扫地机房间分区纠正方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请的一种扫地机房间分区纠正方法、装置和设备，通过在智能分区地图上的倾斜边界线的两端取出两个端点，并分别以这两个端点为坐标原点建立两个坐标轴，以第一端点为起点、且以第二端点所在区域为参考方向，选取并沿着所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴的方向分别做延长线，直至碰到墙体，生成第一延长线和第二延长线，同样的，同样的，以第二端点为起点、且以第一端点所在区域为参考方向做延长线，生成第三延长线和第四延长线，通过计算这四条延长线的长度，并以长度最小的延长线作为倾斜边界线的修正边界线进行修正，可解决现有的导致建图不完整或房间分区出现斜线，对后期进行清扫规划或者app呈现等方面都会产生影响的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
扫地机房间分区纠正方法、装置和设备


[0001]本申请涉及智能识别和纠正领域，具体涉及一种扫地机房间分区纠正方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]智能扫地机在完成房间的首次清扫后，会根据清扫轨迹生成全屋地图，并根据房间的分布对全屋地图进行分区，使每个单独的房间分为一个房间分区。
[0003]但目前存在扫地机都是基于激光或者红外设备的扫描结果进行的分区，受地面反光或者墙面不平等因素的影响，扫地机建图时容易出现建图不完整，或房间分区出现斜线的情况，对后期进行清扫规划或者app呈现等方面都会产生影响。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种扫地机房间分区纠正方法、装置和设备，旨在解决现有技术中扫地机在建图时容易受墙体影响，导致建图不完整或房间分区出现斜线，对后期进行清扫规划或者app呈现等方面都会产生影响的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，第一方面，本申请提供了一种扫地机房间分区纠正方法，包括：
[0006]获取智能分区地图中的倾斜边界线；
[0007]获取所述倾斜边界线的端点，分别为第一端点和第二端点；
[0008]以所述第一端点为原点，靠近所述第一端点的墙体所在的直线为X轴、垂直于所述X轴且经过第一端点的直线为Y轴，建立第一正交坐标轴；以所述第二端点为原点、靠近所述第二端点的墙体所在的直线为X轴、垂直于所述X轴且经过第二端点的直线为Y轴，建立第二正交坐标轴；
[0009]在所述第一正交坐标轴中，以所述第二端点所在区域为参考方向，选取所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第一端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，以所述第一端点所在区域为参考方向，选取所述第二正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第二端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线；
[0010]分别计算所述第一延长线、所述第二延长线、所述第三延长线、所述第四延长线的长度值，以长度值最小所对应的延长线作为修正边界线，执行对所述倾斜边界线的修正。
[0011]优选的，所述在所述第一正交坐标轴中，以所述第二端点所在区域为参考方向，选取所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第一端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，以所述第一端点所在区域为参考方向，选取所述第二正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第二端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直
至相交于墙体，所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线的步骤，包括：
[0012]在所述第一正交坐标轴中，基于所述第一正交坐标轴的X轴和Y轴划分出四象限；
[0013]确认所述第二端点所在的象限，确认为第一目标象限；
[0014]根据所述第一目标象限，获得划分出所述第一目标象限的X半轴和Y半轴，记为第一X半轴和第一Y半轴；
[0015]以所述第一端点为起点，沿着所述第一X半轴和第一Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；
[0016]所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；
[0017]在所述第二正交坐标轴中，基于所述第二正交坐标轴的X轴和Y轴划分出四象限；
[0018]确认所述第一端点所在的象限，确认为第二目标象限；
[0019]根据所述第二目标象限，获得划分出所述第二目标象限的X半轴和Y半轴，记为第二X半轴和第二Y半轴；
[0020]以所述第二端点为起点，沿着所述第二X半轴和第二Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；
[0021]所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线。
[0022]优选的，所述在所述第一正交坐标轴中，以第二端点所在区域为参考方向，选取所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第一端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，以所述第一端点所在区域为参考方向，选取所述第二正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第二端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线的步骤，包括：
[0023]在所述第一正交坐标轴中，获得所述第一正交坐标轴的两个X半轴，以靠近所述第二端点的X半轴为选定半轴，记为第一X半轴；
[0024]在所述第一正交坐标轴中，获得所述第一正交坐标轴的两个Y半轴，以靠近所述第二端点的Y半轴为选定半轴，记为第一Y半轴；
[0025]以所述第一端点为起点，沿着所述第一X半轴和第一Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；
[0026]所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；
[0027]在所述第二正交坐标轴中，获得所述第二正交坐标轴的两个X半轴，以靠近所述第一端点的X半轴为选定半轴，记为第二X半轴；
[0028]获得所述第二正交坐标轴的两个Y半轴，以靠近所述第一端点的Y半轴为选定半轴，记为第二Y半轴；
[0029]以所述第二端点为起点，沿着所述第二X半轴和第二Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；
[0030]所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线。
[0031]优选的，所述获取智能分区地图中的倾斜边界线的步骤，包括：
[0032]获取智能分区地图中的门边界信息；
[0033]在所述门边界信息的预设范围内，搜索并获得倾斜边界线。
[0034]优选的，所述获取智能分区地图中的门边界信息的步骤，包括：
[0035]调取扫地机全屋清扫后获取的全屋地图，其中，所述全屋地图中包含多个房间信息；
[0036]基于所述房间信息，获得各个房间的出入通道位置，并得到各个房间对应的门边界信息。
[0037]优选的，所述房间信息包括颜色，各所述房间均填充有颜色，相邻房间的颜色互不相同，则所述在所述门边界信息的预设范围内，搜索并获得倾斜边界线的步骤，包括：
[0038]在所述全屋地图中，基于各所述门边界信息，圈设出一预设范围；
[0039]在所述预设范围内，根据各个所述房间的颜色，判断是否存在所述区域边界线；当存在所述区域边界线时，提取所述区域边界线，并判断线斜率；
[0040]若所述斜率在预设范围内时，将所述区域边界线判定为所述倾斜边界线。
[0041]优选的，所述在所述预设范围内，根据各个所述房间的颜色，判断是否存在所述区域边界线的步骤，包括：
[0042]判断预设范围内是否存在不同颜色的像素点；
[0043]当存在不同颜色的像素点时，判断存在区域边界线；其中，间隔开不同像素点的分区线即为所述区域边界线。
[0044]优选的，所述在所述全屋地图中，基于各所述门边界信息，圈设出一预设范围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机房间分区纠正方法，其特征在于，包括：获取智能分区地图中的倾斜边界线；获取所述倾斜边界线的端点，分别为第一端点和第二端点；以所述第一端点为原点，靠近所述第一端点的墙体所在的直线为X轴、垂直于所述X轴且经过第一端点的直线为Y轴，建立第一正交坐标轴；以所述第二端点为原点、靠近所述第二端点的墙体所在的直线为X轴、垂直于所述X轴且经过第二端点的直线为Y轴，建立第二正交坐标轴；在所述第一正交坐标轴中，以所述第二端点所在区域为参考方向，选取所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第一端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，以所述第一端点所在区域为参考方向，选取所述第二正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第二端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线；分别计算所述第一延长线、所述第二延长线、所述第三延长线、所述第四延长线的长度值，以长度值最小所对应的延长线作为修正边界线，执行对所述倾斜边界线的修正。2.如权利要求1所述的扫地机房间分区纠正方法，其特征在于，所述在所述第一正交坐标轴中，以所述第二端点所在区域为参考方向，选取所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第一端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，以所述第一端点所在区域为参考方向，选取所述第二正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第二端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线的步骤，包括：在所述第一正交坐标轴中，基于所述第一正交坐标轴的X轴和Y轴划分出四象限；确认所述第二端点所在的象限，确认为第一目标象限；根据所述第一目标象限，获得划分出所述第一目标象限的X半轴和Y半轴，记为第一X半轴和第一Y半轴；以所述第一端点为起点，沿着所述第一X半轴和第一Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，基于所述第二正交坐标轴的X轴和Y轴划分出四象限；确认所述第一端点所在的象限，确认为第二目标象限；根据所述第二目标象限，获得划分出所述第二目标象限的X半轴和Y半轴，记为第二X半轴和第二Y半轴；以所述第二端点为起点，沿着所述第二X半轴和第二Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线。3.如权利要求1所述的扫地机房间分区纠正方法，其特征在于，所述在所述第一正交坐标轴中，以所述第二端点所在区域为参考方向，选取所述第一正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第一端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所
述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，以所述第一端点所在区域为参考方向，选取所述第二正交坐标轴的X半轴和Y半轴，以所述第二端点为起点、沿着选定的所述X半轴和Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体，所述延长线分别记为第三延长线和第四延长线的步骤，包括：在所述第一正交坐标轴中，获得所述第一正交坐标轴的两个X半轴，以靠近所述第二端点的X半轴为选定半轴，记为第一X半轴；在所述第一正交坐标轴中，获得所述第一正交坐标轴的两个Y半轴，以靠近所述第二端点的Y半轴为选定半轴，记为第一Y半轴；以所述第一端点为起点，沿着所述第一X半轴和第一Y半轴分别做延长线，直至相交于墙体；所述延长线分别记为第一延长线和第二延长线；在所述第二正交坐标轴中，获得所述第二正交坐标轴的两个X半轴，以靠近所述第一端点的X半轴为选定半轴，记为第二X半轴；获得所述第二正交坐标轴的两个Y半轴，以靠近所述第一端点...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄纯，贾盛泽，向江山，韩淑婷，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：