本发明专利技术涉及一种末端调节机构及手术机器人。该末端调节机构包括：用于调节末端器械的深度，所述末端调节机构包括：导向柱，所述导向柱的内部具有贯通的导向孔，用于供所述末端器械穿过，并对所述末端器械的轴向移动进行导向；止转端盖，位于所述导向柱的上方，所述止转端盖具有贯通设置的第一安装孔，所述第一安装孔与所述导向孔同轴设置；以及调节套筒，可转动设置于所述导向柱的外侧以及部分所述止转端盖的外侧，所述调节套筒能够相对于所述止转端盖运动并带动所述止转端盖相对于所述导向柱做轴向移动；所述末端器械穿过所述第一安装孔及所述导向孔伸出。实现对末端器械调节深度并进行导向。而且，该结构简单，集成度高，使用方便，便于操作。便于操作。便于操作。
【技术实现步骤摘要】
末端调节机构及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种末端调节机构及手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术的有力工具，并且在目前已经在多科室、多领域开发了多种适用于不同适应症的手术机器人。手术机器人的设计理念是采用微创伤的方式精准灵巧地实施复杂的外科手术，其具有高精度和高安全性。
[0003]在神经外科手术中，手术机器人也广泛应用，通常手术机器人的末端夹持钻头，对患者的颅骨开孔以便于进行开颅手术操作。在钻头进行钻孔的过程中，需要对钻头进行导向和深度调节，以保证钻孔的准确性，进而提高开颅手术的安全性。
[0004]目前手术机器人末端钻头的导向装置和深度调节装置是分开的，一般由导向器和深度调节装置两部分构成，互相采用螺栓连接或锁紧结构连接，但是，目前钻头的导向装置和深度调节装置的端面止转方式复杂，需要在手术中多次安装其他部件，操作不方便。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对手术机器人末端钻头的导向装置和深度调节装置是分开的导致操作不便的问题，提供一种将导向功能和调节功能集成的末端调节机构及手术机器人。
[0006]一种末端调节机构，用于调节末端器械的深度，所述末端调节机构包括：
[0007]导向柱，所述导向柱的内部具有贯通的导向孔，用于供所述末端器械穿过，并对所述末端器械的轴向移动进行导向；
[0008]止转端盖，位于所述导向柱的一端，所述止转端盖具有贯通设置的第一安装孔，所述第一安装孔与所述导向孔同轴设置；以及
[0009]调节套筒，可转动设置于所述导向柱的外侧以及部分所述止转端盖的外侧，所述调节套筒能够相对于所述止转端盖运动并带动所述止转端盖相对于所述导向柱做轴向移动；
[0010]所述末端器械穿过所述第一安装孔及所述导向孔自所述导向孔相对的另一端伸出。
[0011]在其中一个实施例中，所述止转端盖包括端盖主体以及止转件，所述端盖主体位于所述导向柱的一端，所述止转件设置于所述端盖主体朝向所述导向柱的一侧伸出，所述止转件与所述导向柱配合能够限制所述止转件转动并允许所述止转件做轴向移动。
[0012]在其中一个实施例中，所述导向柱的外壁具有凹陷设置的止转平面，所述调节套筒与所述止转平面围设成止转空间，所述止转件位于所述止转空间，并可沿所述止转平面做轴向移动；
[0013]和/或，所述导向柱的外壁具有导向槽，所述止转件可滑动设置于所述导向槽中。
[0014]在其中一个实施例中，所述端盖主体或者所述止转件的外壁具有第一配合部，所
述调节套筒的内壁具有第二配合部，
[0015]所述止转端盖安装于所述导向柱与所述调节套筒之间时，所述调节套筒通过所述第二配合部能够在所述第一配合部中转动。
[0016]在其中一个实施例中，所述导向柱的外壁具有外螺纹，所述调节套筒的内壁具有内螺纹，所述导向柱与所述调节套筒通过所述外螺纹与所述内螺纹的配合旋转连接。
[0017]在其中一个实施例中，所述末端调节机构还包括消隙组件，所述消隙组件可运动设置于所述止转端盖，并伸入第一安装孔，所述消隙组件能够抵接所述末端器械。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一安装孔的横截面形状为多边形。
[0019]在其中一个实施例中，所述止转端盖具有沿径向方向的调节孔，所述调节孔和所述第一安装孔相互连通，所述消隙组件包括位于所述调节孔中的弹性件、顶紧件以及调节件，所述弹性件的一端抵接所述顶紧件，所述弹性件的另一端抵接所述调节件，所述弹性件的弹性力使所述顶紧件的端部伸入所述第一安装孔，并抵接所述末端器械，所述调节件能够沿所述调节孔移入或移出，以压缩或释放所述弹性件。
[0020]在其中一个实施例中，所述末端调节机构还包括导向端盖，所述导向端盖设置于所述导向柱的另一端，所述导向端盖具有安装通孔，所述安装通孔与所述导向孔同轴设置，所述末端器械穿过所述安装通孔伸出。
[0021]在其中一个实施例中，所述导向端盖的径向方向设置消隙组件，所述消隙组件能够伸入所述安装通孔，并抵接所述末端器械。
[0022]在其中一个实施例中，所述导向端盖包括同轴设置的第一安装主体与第二安装主体，所述第一安装主体具有第二安装孔，所述第二安装主体具有第三安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔连通形成所述安装通孔，所述第一安装主体通过所述安装通孔可转动安装于所述导向柱的另一端，所述第二安装主体中安装所述消隙组件，所述第三安装孔与所述第一安装孔形状相同，并供所述末端器械穿过所述第三安装孔。
[0023]在其中一个实施例中，所述末端调节机构还包括第一锁定件，所述第一锁定件穿过所述第一安装主体抵接所述导向柱。
[0024]在其中一个实施例中，所述导向柱的外壁具有锁定平面，所述第一锁定件穿过所述第一安装主体抵接所述导向柱上的所述锁定平面。
[0025]在其中一个实施例中，所述导向柱的外壁具有安装凸台，所述安装凸台凸出于所述导向柱的外壁，所述安装凸台设置于末端适配器中，所述导向柱穿过所述末端适配器伸出。
[0026]在其中一个实施例中，所述末端调节机构还包括第二锁定件，所述第二锁定件可拆卸地穿过所述末端适配器安装于所述安装凸台；
[0027]和/或，所述安装凸台的外壁具有切面，所述切面与所述末端适配器配合，用于限制所述导向柱的转动。
[0028]一种手术机器人，包括机械臂机构以及如上述任一技术特征所述的末端调节机构，所述机械臂机构包括机械臂台车、机械臂及末端适配器，所述机械臂的首端设置于所述机械臂台车，所述机械臂的末端安装所述末端适配器，所述末端调节机构设置于所述末端适配器。
[0029]采用上述技术方案后，本专利技术至少具有如下技术效果：
[0030]本专利技术的末端调节机构及手术机器人，在该末端调节机构中，调节套筒可转动设置在导向柱的外侧，止转端盖位于导向柱的上方，并且，止转端盖的底部位于调节套筒与导向柱之间，止转端盖具有贯通的第一安装孔，导向柱具有贯通的导向孔，第一安装孔与导向孔连通并同轴设置，末端器械穿过第一安装孔及导向孔伸出。调节套筒能够相对于导向柱转动，调节套筒转动的过程中能够带动止转端盖轴向移动，止转端盖轴向移动过程中能够实现末端器械轴向移动深度的调节，而且，导向柱的导向孔能够对末端器械的轴向移动进行导向，保证末端器械能够准确刺入所需部位。
[0031]上述的末端调节机构将导向柱与调节套筒组合，并在调节套筒与导向柱之间的顶部设置止转端盖，通过止转端盖建立调节套筒与末端器械之间的关系，使得调节套筒转动过程中能够带动止转端盖相对于导向柱轴向移动，对末端器械调节深度并进行导向。该末端调节机构的结构简单，集成度高，止转方式简单，手术过程中无需安装器械部件，无需拆装调试，使用方便，而且，更换末端器械时，只需从止转端盖处移走一种末端器械，更换另一种末端器械即可，方便快捷，便于操作。
附图说明...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种末端调节机构，其特征在于，用于调节末端器械的深度，所述末端调节机构包括：导向柱，所述导向柱的内部具有贯通的导向孔，用于供所述末端器械穿过，并对所述末端器械的轴向移动进行导向；止转端盖，位于所述导向柱的一端，所述止转端盖具有贯通设置的第一安装孔，所述第一安装孔与所述导向孔同轴设置；以及调节套筒，可转动设置于所述导向柱的外侧以及部分所述止转端盖的外侧，所述调节套筒能够相对于所述止转端盖运动并带动所述止转端盖相对于所述导向柱做轴向移动；所述末端器械穿过所述第一安装孔及所述导向孔自所述导向孔相对的另一端伸出。2.根据权利要求1所述的末端调节机构，其特征在于，所述止转端盖包括端盖主体以及止转件，所述端盖主体位于所述导向柱的一端，所述止转件设置于所述端盖主体朝向所述导向柱的一侧伸出，所述止转件与所述导向柱配合能够限制所述止转件转动并允许所述止转件做轴向移动。3.根据权利要求2所述的末端调节机构，其特征在于，所述导向柱的外壁具有凹陷设置的止转平面，所述调节套筒与所述止转平面围设成止转空间，所述止转件位于所述止转空间，并可沿所述止转平面做轴向移动；和/或，所述导向柱的外壁具有导向槽，所述止转件可滑动设置于所述导向槽中。4.根据权利要求2所述的末端调节机构，其特征在于，所述端盖主体或者所述止转件的外壁具有第一配合部，所述调节套筒的内壁具有第二配合部，所述止转端盖安装于所述导向柱与所述调节套筒之间时，所述调节套筒通过所述第二配合部能够在所述第一配合部中转动。5.根据权利要求1所述的末端调节机构，其特征在于，所述导向柱的外壁具有外螺纹，所述调节套筒的内壁具有内螺纹，所述导向柱与所述调节套筒通过所述外螺纹与所述内螺纹的配合旋转连接。6.根据权利要求1至5任一项所述的末端调节机构，其特征在于，所述末端调节机构还包括消隙组件，所述消隙组件可运动设置于所述止转端盖，并伸入第一安装孔，所述消隙组件能够抵接所述末端器械。7.根据权利要求6所述的末端调节机构，其特征在于，所述第一安装孔的横截面形状为多边形。8.根据权利要求6所述的末端调节机构，其特征在于，所述止转端盖具有沿径向方向的调节孔，所述调节孔和所述第一安装孔相互连通，所述消隙组件包括位于所述调节孔中的弹性件、顶紧件以及调节件，所述弹性件的一端抵接所...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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