库位检测方法、电子设备和计算机可读介质技术

本申请实施例公开了库位检测方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的实施例包括：获取多个鱼眼相机拍摄的多视角鱼眼图像，以及，获取基于多视角鱼眼图像生成的逆透视变换图像，多个鱼眼相机设置于车辆；将多视角鱼眼图像和逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测，获得库位检测模型输出的库位检测结果；其中，库位检测结果用于指示库位的方位。该实施方式能够提高库位检测的鲁棒性以及库位检测结果的准确性。检测结果的准确性。检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
库位检测方法、电子设备和计算机可读介质


[0001]本申请实施例涉及计算机
，具体涉及库位检测方法、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，用户对辅助泊车或自动泊车有着迫切需求。为了向用户提供有效的辅助泊车服务或自动泊车服务，需要对车辆附近的库位有精确地检测。
[0003]现有技术中，通常训练一个库位检测模型，将基于多张鱼眼图像得到的逆透视变换(Inverse Perspective Mapping，IPM)输入至该库位检测模型，以进行库位检测。由于库位检测模型使用的信息较为单一，且逆透视变换图像存在信息缺失、畸变且易被环境因素(例如光照、遮挡)影响，因此库位检测的鲁棒性较差，且库位检测结果的准确性较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提出了库位检测方法、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中库位检测的鲁棒性较差，以及库位检测结果的准确性较低的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种库位检测方法，该方法包括：获取多个鱼眼相机拍摄的多视角鱼眼图像，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种库位检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个鱼眼相机拍摄的多视角鱼眼图像，以及，获取基于所述多视角鱼眼图像生成的逆透视变换图像，所述多个鱼眼相机设置于车辆；将所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测，获得所述库位检测模型输出的库位检测结果；其中，所述库位检测结果用于指示库位的方位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测之前，所述方法还包括：获取所述多个鱼眼相机的参数信息；所述将所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测，包括：将所述参数信息、所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述库位检测模型通过如下步骤进行库位检测：提取所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像的混合特征；对所述参数信息和所述混合特征进行融合处理，得到鸟瞰图特征；检测所述鸟瞰图特征以得到库位检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述参数信息和所述混合特征进行融合处理，得到鸟瞰图特征，包括：将所述参数信息转换为位置编码信息；对所述位置编码信息和所述混合特征进行融合处理，生成所述鸟瞰图特征。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述混合特征包括多组特征图，各组特征图的特征通道数相同；所述对所述位置编码信息和所述混合特征进行融合处理，生成所述鸟瞰图特征，包括：将各组特征图中特征通道次序相同的特征图合并为合并特征图，得到包含多个合并特征图的更新后的混合特征；将所述更新后的混合特征和所述位置编码信息进行融合处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩然，戴雨辰，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：