用于监视UAV的设备、计算机程序以及方法技术

一种方法包括：定位违反预定规则的无人机(UAV)；向UAV通信违规的指示；在通信违规后监视UAV的移动；以及，如果在预定时间之后移动低于阈值量，该方法包括：通知另一设备移动低于阈值量。阈值量。阈值量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监视UAV的设备、计算机程序以及方法


[0001]本技术涉及一种设备、计算机程序和方法。

技术介绍

[0002]本文提供的“背景”描述旨在概括介绍本公开的背景。在背景部分描述的范围内，目前命名的公开人的作品以及在提交时可能不符合现有技术的描述方面，对于本技术而言，既不明确也不默示地承认为现有技术。
[0003]现代生活中使用的无人机(UAV)越来越多。这些设备可用于将货物运送到客户家中，捕获航空照片和视频等。事实上，即使在更高的海拔(例如绕地球轨道运行)，也在使用越来越多的卫星。例如，低地球轨道(LEO)卫星正在考虑为远程位置提供互联网连接。
[0004]这些UAV通常遵循预定义的飞行路径来完成它们的任务。然而，有时可能会使用其他UAV，这些UAV会中断飞行路径，并可能在UAV的飞行途中阻碍或损坏UAV。
[0005]此外，有时，UAV可能被使用以进入禁止的空域。禁止的空域可能包括飞越机场或私人财产。在某些情况下，电影布景周围可能有禁飞区，以确保UAV无法拍摄电影布景的航空照片。
[0006]公开的目的是解决这些中的至少一个问题。

技术实现思路

[0007]一种方法包括：定位违反预定规则的无人机(UAV)；向UAV通信违规的指示；在通信违规后监视UAV的移动；在预定时间之后移动低于阈值量的情况下，该方法包括：将低于阈值量的移动通知另一设备。
[0008]根据实施例，提供了一种方法，包括：定位违反预定规则的无人机(UAV)；向UAV通信违规的指示；以及如果未从UAV收到识别UAV的响应，则该方法包括：将UAV的位置通知另一设备。
[0009]根据实施例，提供了一种方法，包括：在第一时间和在不同的第二时间定位无人机(UAV)的地理位置；捕获识别UAV的信息；在第二时间通知另一设备UAV的位置，从多个另一设备中选择另一设备，其中，基于另一设备的飞行计划选择另一设备。
[0010]上述段落是作为总体介绍提供的，并不打算限制以下权利要求的范围。通过参考以下结合附图的详细描述，将最好地理解所描述的实施例以及其他优点。
附图说明
[0011]当结合附图考虑时，通过参考以下详细描述，可以更好地理解本公开及其许多附带优点，从而更全面地理解本公开及其许多附带优点，其中：图1A和图1B显示了UAV的示例；
[0012]图2A至图2D显示了一种布局200，其中一架监控无人驾驶机100B1监视空域205；
[0013]图3A显示了与图2C所示类似的实施例300；
[0014]图3B显示了选择第三无人驾驶机100B4作为无人驾驶机以收集未经授权的无人驾
驶机100B2的辅助证据的情况；
[0015]图4示出了根据本公开实施例的过程400；
[0016]图5更详细地示出了根据实施例的步骤432的过程；
[0017]图6更详细地示出了步骤510的过程；
[0018]图7更详细地示出了步骤620的过程；
[0019]图8显示了本公开的一个实施例；
[0020]图9显示了根据本公开的实施例；以及
[0021]图10举例说明了监控无人驾驶机100B1的组件。
具体实施方式
[0022]现在参考附图，其中类似的附图标记表示贯穿多个视图的相同或对应部分。
[0023]图1A和图1B显示了UAV的示例类型。图1A所示为固定翼UAV 100A，图1B所示为旋转式UAV 100B。尽管本公开的实施例是参照这些类型的UAV来描述的，但本公开并不局限于此，还设想了其他类型的飞行物体，例如绕地球轨道飞行的卫星等。参考旋转式UAV 100B描述本公开，但本公开不限于此。
[0024]概述
[0025]现在将提供本公开实施例的简要概述。
[0026]图2A至图2D显示了一种布局200，其中一架监控无人驾驶机100B1监视空域205。尽管下文参照一个或多个无人驾驶机进行了解释，但本公开并不局限于此。事实上，任何包括无人驾驶机、卫星等的无人机(UAV)都是可以设想的。监控无人驾驶机100B1可以使用任何一种或多种技术的组合来测量空域。例如，监控无人驾驶机100B1可配备捕获场景图像(该图像可被分析以识别其他飞行物体)的一个或多个图像传感器和相关光学设备、飞行时间传感器、LIDAR传感器、用于识别其他物体的雷达装置、红外传感器、用于检测指示控制信号被发送到飞行物体或类似物和控制信号从飞行物体或类似物发射的射频信号的RF传感器。在实施例中，监控无人驾驶机100B1可以具有监管空域的特定角色，或者可以具有监管空域的特定飞行计划。在实施例中，监控无人驾驶机可以是能够监视的任何无人驾驶机，并且可以具有资源来执行空域监视，同时执行一些其他任务，例如交付货物或执行地面监视。
[0027]空域205包括禁飞区215。在实施例中，205表示空间的三维体积。在实施例中，禁飞区215可以位于电影布景、机场或私人住宅上方。在某些情况下，禁飞区215可以是永久的(例如在机场上空)或可以是暂时的(例如在电影布景或音乐会等活动发生的地点)。禁飞区215由剖面线表示。禁飞区可以通过三维空间中的坐标来定义。在实施例中，可以将禁飞区215提供给中央系统，例如全球UTM(无人交通管理)协会，该协会向无人驾驶机的操作者提供规则，以确保正确使用空域。
[0028]205空域内有第二架无人驾驶机110B3。第二无人驾驶机110B3可以是沿着飞行路径飞行的无人驾驶机，或者可以是正在完成诸如测量区域之类的任务的无人驾驶机。第二无人驾驶机100B3可能与监控无人驾驶机100B1属于同一个人(法人或自然人)，或者可能独立于监控无人驾驶机100B1。例如，第二无人驾驶机100B3可由诸如交付公司等的独立第三方拥有或操作。第二无人驾驶机100B3的视野由区域210显示。
[0029]还显示了未经授权的无人驾驶机100B2。未经授权的无人驾驶机100B2可能是以不
受监管的方式运行的无人驾驶机，或由全球UTM协会等组织监管，但已偏离其批准的飞行路径的无人驾驶机。在图2A中，未经授权的无人驾驶机100B2刚刚进入受无人驾驶机100B1监视的禁飞区215。如下文所述，未经授权的无人驾驶机100B2进入禁飞区215将被通知违反预定规则。该通信可由监控无人驾驶机100B1或全球UTM协会执行。在实施例中，不受监管的方式可以是无人驾驶机在无线电信号中通信其身份。可能需要通信无人驾驶机身份。要求可能是周期性地通信其身份和/或将其身份纳入其他通信的信号中。可以由广播、点对点通信或点对多点通信来传递其身份。可以与UTM和/或其他无人驾驶机或基础设施通信其身份。
[0030]全球UTM协会是一个定义UAV操作协议的组织。全球UTM协会规定了UAV交通管理的指导原则。这确保了随着使用更多UAV(因此其在空域中的密度增加)，UAV安全运行并允许与其他UAV和一般航空适当共享空域。
[0031]如图2B所示，未经授权的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：定位违反预定规则的无人机(UAV)；向所述UAV通信违规的指示；在通信所述违规后监视所述UAV的移动；以及在预定时间之后，所述移动低于阈值量的情况下，所述方法包括：通知另一设备所述移动低于所述阈值量。2.一种方法，包括：定位违反预定规则的无人机(UAV)；向所述UAV通信违规的指示；以及在未从所述UAV接收识别所述UAV的响应的情况下，所述方法包括：通知另一设备所述UAV的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定规则是不进入禁飞区。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述另一设备是无人交通管理服务器，其中，所述方法还包括所述无人交通管理服务器指示另一个UAV移动到捕获违反所述预定规则的所述UAV的证据的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述另一设备从多个另一设备中选择，所述另一设备基于以下至少一项进行选择：所述另一设备相对于所述UAV的位置；所述另一设备的飞行路径；所述UAV的飞行路径和位于所述另一设备上的传感设备的类型。6.一种方法，包括：在第一时间和在不同的第二时间定位无人机(UAV)的地理位置；捕获识别所述UAV的信息；在所述第二时间通知另一设备所述UAV的位置，从多个另一设备中选择所述另一设备，其中，基于所述另一设备的飞行计划选择所述另一设备。7.根据权利要求1所述的方法，包括：从所述另一设备接收信息；将接收的信息与在通信违规后监视的所述UAV的移动进行比较；在正比较的情况下，所述方法还包括：发出禁用所述UAV的请求。8.根据权利要求7所述的方法，其中，在发出禁用所述UAV的请求的步骤之前，所述方法还包括：从所述另一设备接收识别所述UAV的信息；以及将从所述另一设备接收的识别所述UAV的信息与捕获信息进行比较；以及在正比较的情况下；发出禁用所述UAV的请求。9.根据权利要求8所述的方法，其中，从所述另一设备接收的信息补充所述捕获信息。10.根据权利要求1所述的方法，其中，禁用包括以下至少一项：干扰控制所述UAV操作的信号、用射弹击打所述UAV或与所述UAV碰撞、捕获无人驾驶机、以及通过拦截和修改控制信号远程控制所述无人驾驶机。11.一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，当加载到计算机上时，所述指令将计
算机配置为执行根据权利要求1的方法。12.一种设备，包括：传感器、通信接口和处理器，其中，所述传感器和所述通信接口在所述处理器的控制下运行；其中，所述传感器被配置为定位违反预定规则的无人机(UAV)，以及所述通信接口被配置为向所述UAV通信违规的指示；以及所述处理器被配置为：在通信所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：尼古拉斯，
申请(专利权)人：索尼欧洲有限公司，
类型：发明
国别省市：