【技术实现步骤摘要】
装载点位置的生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其是涉及到一种装载点位置的生成方法、装载点位置的生成装置、芯片、终端、设备和介质。
技术介绍
[0002]目前，矿区无人驾驶作业场景中，车铲协同的效率是矿区无人驾驶作业中相当重要的一个环节，当前无人驾驶作业中根据电铲位姿、朝向确定一个装载点进而与矿车进行装载协同，在作业过程中若上一次设置的装载点失效，则需要电铲驾驶司机再次调整电铲位姿、朝向重复操作才可以设置装载点，这个过程对于作业繁忙的电铲来说比较繁琐，并且针对于无人驾驶协同来说，完全依靠电铲驾驶司机确定装载点，效率过于低下。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请提供了一种装载点位置的生成方法、装载点位置的生成装置、芯片、终端、设备和介质，实现了对装载车辆对位执行车辆的装载点位置进行自动更新。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种装载点位置的生成方法，包括：确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及装...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装载点位置的生成方法，其特征在于，包括：确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与所述装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，所述初始车辆位置与所述初始装载点位置相对应；在所述执行车辆移动后，获取所述执行车辆的实时车辆位置，并根据所述实时车辆位置、所述初始车辆位置和所述初始装载点位置，计算所述装载车辆的待定装载点位置；获取所述执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据所述点云数据，判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象；根据所述待定装载点位置和所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定所述装载车辆的目标装载点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定装载车辆的初始装载点位置，包括：获取所述执行车辆的装载位姿、所述执行车辆的理想装载距离以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，其中，所述装载位姿包括所述执行车辆的车辆位置、所述执行车辆的执行部的朝向；根据所述装载位姿、所述理想装载距离以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，确定所述装载车辆的第一装载点位置；将所述第一装载点位置发送至云端服务器，以供所述云端服务器结合矿区地图信息确定所述装载车辆到达所述第一装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到所述云端服务器反馈的所述装载车辆到达所述第一装载点位置具有可用装载路径的信息后，将所述第一装载点位置设定为所述装载车辆的所述初始装载点位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述初始车辆位置和所述初始装载点位置，计算所述装载车辆的待定装载点位置，包括：计算所述初始车辆位置与所述实时车辆位置之间的直线距离；若所述直线距离大于或等于预设距离阈值，则计算所述初始车辆位置与所述实时车辆位置之间的横向距离和纵向距离；根据所述初始装载点位置、所述横向距离和所述纵向距离，计算所述装载车辆的待定装载点位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述计算所述初始车辆位置与所述实时车辆位置之间的直线距离之前，还包括：将所述初始装载点位置、所述初始车辆位置和所述实时车辆位置转换至预设直角坐标系中，其中，所述预设直角坐标系以定位基站的位置为原点、以东西方向为x轴、以南北方向为y轴、以海拔高度为z轴。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据所述点云数据，判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象，包括：获取所述执行车辆在预设工作范围内的地面点云数据，并通过平面提取算法对所述地面点云数据进行提取，得到地面点云平面，根据所述地面点云平面确定所述地面点云数据中的阻碍装载对象点云数据，其中，阻碍装载对象包括坑洼区域和/或障碍物；
获取所述阻碍装载对象点云数据的最小包围盒数据；将所述待定装载点位置与所述最小包围盒数据进行比较，以判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定装载点位置和所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄宗仁，席海涛，谭石坚，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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