一组移动通信设备的定位和地图构建制造技术

公开了一种用于执行定位和地图构建的移动通信设备(200)，包括：可操作以捕获(111)移动通信设备的本地环境的传感器数据的传感器，并且可操作以：从传感器数据中导出(112)点云数据，该点云数据表示本地环境的结构特征；确定(113)移动通信设备相对于表示本地环境的点云地图的姿态；通过将当前线性变换施加于点云数据，导出(115)点云数据的隐藏表示；以及向地图服务器(300)发送(116)点云数据的隐藏表示。当前线性变换是共享秘密或者可从共享秘密中导出，该共享秘密可用于包括该移动通信设备的一组移动通信设备。还公开了地图服务器(300)和可信服务器(400)。和可信服务器(400)。和可信服务器(400)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一组移动通信设备的定位和地图构建


[0001]本专利技术涉及一种用于执行定位和地图构建的移动通信设备、一种用于支持一组移动通信设备的定位和地图构建的地图服务器、一种用于支持一组移动通信设备的定位和地图构建的可信服务器、一种由移动通信设备执行的用于执行定位和地图构建的方法、一种由地图服务器执行的用于支持一组移动通信设备的定位和地图构建的方法、一种由可信服务器执行的用于支持一组移动通信设备的定位和地图构建的方法、对应的计算机程序、对应的计算机可读存储介质、以及对应的数据载体信号。

技术介绍

[0002]考虑到用于捕获表示移动通信设备本地环境的数据的传感器(例如单目相机、立体深度相机、LiDAR传感器等)的更广泛可用性，以及导出结构信息所基于的算法，人们对利用表示移动通信设备周围的真实世界场景的结构的信息越来越感兴趣。例如，这可以被用于构建环境的地图、3D模型或数字孪生，以及使用这样的信息来执行移动通信设备在室内和室外的精确定位。这对于诸如自主驾驶和增强/混合现实(AR/MR)之类的应用至关重要。基于所捕获的传感器数据而构建的地图通常被存储为点云。点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于执行定位和地图构建的移动通信设备(200)，所述移动通信设备包括：至少一个传感器(201)，其可操作以捕获(111)所述移动通信设备的本地环境的传感器数据，以及处理电路(202)，其使得所述移动通信设备可操作以：从所述传感器数据中导出(112)点云数据，所导出的点云数据表示所述本地环境的结构特征，确定(113)所述移动通信设备相对于表示所述本地环境的点云地图的姿态，通过将当前线性变换施加于所述点云数据，导出(115)所述点云数据的隐藏表示，以及向地图服务器(300)发送(116)所述点云数据的所述隐藏表示，其中，所述当前线性变换是共享秘密或者可从共享秘密中导出，所述共享秘密可用于包括所述移动通信设备的一组移动通信设备。2.根据权利要求1所述的移动通信设备，其中，所述当前线性变换表示所述结构特征的拉伸、挤压和剪切中的任一项或组合。3.根据权利要求1或2所述的移动通信设备，其中，所述当前线性变换表示所述结构特征的显著几何失真。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动通信设备，其中，所述当前线性变换是一系列增量线性变换的组合变换，所述共享秘密是后续增量线性变换，所述移动通信设备还可操作以：通过对所述当前线性变换施加所述后续增量线性变换，导出(102')后续线性变换。5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动通信设备，还可操作以：从所述地图服务器(300)接收(131)所述点云地图的当前隐藏表示，从所述点云地图的所述当前隐藏表示中导出(132)所述点云地图的后续隐藏表示，所述后续隐藏表示不同于所述当前隐藏表示，以及向所述地图服务器(300)发送(133)所述点云地图的所述后续隐藏表示。6.根据权利要求5所述的移动通信设备，可操作以：通过对所述点云地图的所述当前隐藏表示施加后续增量线性变换，导出(132)所述点云地图的所述后续隐藏表示。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动通信设备，还可操作以：从所述地图服务器(300)获得(103)表示所述本地环境的所述点云地图的当前隐藏表示，以及通过对所述点云地图的所述当前隐藏表示施加所述当前线性变换的逆变换，从所述点云地图的所述当前隐藏表示来重建(104)表示所述本地环境的所述点云地图。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动通信设备，其中，所述点云数据的所述隐藏表示被发送(116)到所述地图服务器(300)以用于所述点云数据的所述隐藏表示与点云地图的当前隐藏表示的合并(121)。9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动通信设备，其中，所述至少一个传感器(201)包括以下中的一项或多项：单目相机，立体深度相机，以及LiDAR传感器。10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动通信设备，其中，所述移动通信设备是以下中的任一项：智能电话，移动电话，平板电脑，膝上型计算机，智能手表，头戴式显示设备，增强现实设备，混合现实设备，自动驾驶车辆，以及无人机。11.一种用于支持一组移动通信设备(200)的定位和地图构建的地图服务器(300)，所
述地图服务器包括处理电路(302)，其使得所述地图服务器可操作以：从所述一组移动通信设备中的一个或多个移动通信设备(200)接收(116)点云数据的隐藏表示，以及将所接收的点云数据的隐藏表示与表示所述一个或多个移动通信设备的本地环境的点云地图的当前隐藏表示进行合并(121)，其中，所述点云数据的所述隐藏表示和所述点云地图的所述当前隐藏表示可通过分别对所述点云数据和所述点云地图施加当前线性变换来导出，所述当前线性变换是共享秘密或者可从共享秘密中导出，所述共享秘密可用于所述一组移动通信设备。12.根据权利要求11所述的地图服务器，还可操作以：向所述一组移动通信设备中的移动通信设备(200)或向可信服务器(400)发送(131)所述点云地图的所述当前隐藏表示，以及从所述移动通信设备(200)或从所述可信服务器(400)接收(133)所述点云地图的后续隐藏表示，所述后续隐藏表示不同于所述当前隐藏表示。13.根据权利要求11或12所述的地图服务器，还可操作以：向所述一组移动通信设备中的移动通信设备(200)发送(103)所述点云地图的本地当前隐藏表示，所述点云地图的所述本地当前隐藏表示代表所述移动通信设备(200)的所述本地环境。14.一种用于支持一组移动通信设备(200)的定位和地图构建的可信服务器(400)，所述可信服务器包括处理电路(402)，其使得所述可信服务器可操作以：从地图服务器(300)接收(131)点云地图的当前隐藏表示，导出(132)所述点云地图的后续隐藏表示，所述后续隐藏表示不同于所述当前隐藏表示，以及向所述地图服务器(300)发送(133)所述点云地图的所述后续隐藏表示，其中，所述点云地图的所述当前隐藏表示可通过对所述点云地图施加当前线性变换来导出，所述当前线性变换是共享秘密或者可从共享秘密中导出，所述共享秘密可用于所述一组移动通信设备。15.根据权利要求14所述的可信服务器，其中，所述当前线性变换是一系列增量线性变换的组合变换，所述共享秘密是后续增量线性变换，所述可信服务器还可操作以：通过对所述点云地图的所述当前隐藏表示施加所述后续增量线性变换，导出(102')所述点云地图的所述后续隐藏表示。16.根据权利要求14或15所述的可信服务器，还可操作以：从一个或多个移动通信设备(200)接收点云数据，所述点云数据表示所述一个或多个移动通信设备的本地环境的结构特征，确定所述移动通信设备相对于表示所述本地环境的点云地图的姿态，通过对所述点云数据施加当前线性变换，导出所述点云数据的隐藏表示，以及向所述地图服务器(300)发送所述点云数据的所述隐藏表示。17.根据权利要求16所述的可信服务器，其中，所述点云数据的所述隐藏表示被发送到所述地图服务器(300)以用于所述点云数据的所述隐藏表示与所述点云地图的所述当前隐藏表示的合并。18.一种用于执行定位和地图构建的方法(500)，所述方法由移动通信设备(200)执行
并且包括：使用被包括在所述移动通信设备中的至少一个传感器来捕获(503)所述移动通信设备的本地环境的传感器数据，从所述传感器数据中导出(504)点云数据，所导出的点云数据表示所述本地环境的结构特...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：瑞典爱立信有限公司，
类型：发明
国别省市：