一种飞机外翼自动化调姿对接方法技术

本发明专利技术公开一种飞机外翼自动化调姿对接方法，包括步骤：S1、外翼上架；S2、AGV车入位顶升；S3、整体平台入位；S4、外翼调姿对接；S5、外翼与调姿托架分离；S6，AGV车带整体平台撤离；其特征在于：所述步骤S1：外翼上架时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈水平状态，再将外翼放置在机翼托架(114)上；所述步骤S4：外翼调姿对接时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈倾斜状态，倾斜角度与外翼插耳面相匹配。本发明专利技术的整个过程一气呵成，人工干预很少，自动化程度，数字化程度极高；减少了对接装配应力，提高了装配效率，保证了稳定的产品质量；避免了车间安全事故，保证了工人的健康安全。人的健康安全。人的健康安全。

【技术实现步骤摘要】
一种飞机外翼自动化调姿对接方法


[0001]本专利技术属于飞机数字化装配领域，尤其是涉及一种飞机外翼自动化调姿对接方法。

技术介绍

[0002]在飞机装配制造过程中，中央翼和外翼均属于飞机的重要关键部件，是实现飞机起飞、飞行和降落过程中飞机姿态控制的核心单元。为保证飞机的可靠性，必须保证中央翼和外翼的可靠装配。
[0003]申请公布号为CN108216682A的专利技术专利公开了一种六自由度便携式无人机机翼及V型尾翼通用调姿对接托车，该设备包括液压升降车、菱形倾转机构组件、铰链组件、倾转支撑板、蜗轮蜗杆升降机、升降机传动连杆、纵横托板组件、机翼支撑板、高密度海绵、万向球头组件、支撑架、第一手轮组件和若干个万向脚轮。该专利技术虽然增加了定位调节机构和柔性铰链结构，也采用了运输小车来转移工位，但是对接时在小车上完成，容易发生倾倒和位移，位置调节也都是采用手动方式，自动化程度很低，依然无法满足装配精度的要求，且工人的技术要求也很高。
[0004]授权公告号为CN206125462U的技术专利公开了一种飞机机翼连接安装辅助设备，该设备包括机翼调姿机构、机翼托架和AGV小车，机翼托架底部设有多个机翼调姿机构，多个机翼调姿机构安装于AGV小车顶部，机翼设置在机翼托架上，机翼调姿机构包括升降驱动机构、上下叠装的Y轴滑移机构和X轴滑移机构，X轴滑移机构和Y轴滑移机构分别通过各自的驱动电机驱动滑移，升降驱动机构设置在所述的Y轴滑移机构的滑台上的旋转驱动机构上，升降驱动机构的顶部通过球头与所述的机翼托架底部活动铰接，通过机翼调姿机构上下前后左右位移使机翼处于合适的角度对准飞机机身的安装孔来实现对接装配。该技术虽然增加了调姿机构，减少了人工调姿操作的难度和误差，但是由于其下部是安装在小车上，存在平台不稳，容易位移和倾倒的问题，故其安装精度仍然无法达到飞机机翼安装的要求。该设备也没有集成数字化测量系统、控制系统、监视系统等闭环控制系统，存在自动化程度和可视化程度低，工人操作技术要求较高的问题。
[0005]目前，中央翼和外翼等特殊部件的装配依旧采用传统吊装和人工辅助装配，数字化程度相对较低，也无法实现柔性装配，从而造成装配的对接应力过大，装配效率很低，装配平台稳定性差，容易发生安全事故。装配工人的技能要求相对较高。

技术实现思路

[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种飞机外翼自动化调姿对接方法，包括以下步骤：1)S1：安装前准备；2)S2：外翼上架；3)S3：运输前准备；4)S4：AGV车入位顶升；5)S5：整体平台入位；6)S6：外翼调姿对接；7)S7：外翼与调姿托架分离；8)S8：AGV车带整体平台撤离，其特征是：步骤S2：外翼上架时，将第一托架转动至机翼托架上表面呈水平状态，再将外翼放置在机翼托架上；步骤S6：外翼调姿对接时，将第一托架转动至机翼托架上表面呈倾斜状
态，倾斜角度与外翼插耳面相匹配。自动化程度很高，对接精准。
[0007]优选地，步骤S1：安装前准备，包括：1)AGV车将外翼调姿系统从存放站位移动至指定位置；2)外翼调姿系统的各支撑脚支撑地面，调姿定位器处于对接理论位置，机身由三台千斤顶支撑并调平。为外翼上架准备好稳定的支撑平台，过程中数字化，自动化程度很高。
[0008]优选地，步骤S2：外翼上架，包括：1)使用V型定位块快速将外翼固定在外翼固定架上；2)将第一托架调整至机翼托架上表面呈水平状态；3)将外翼连同外翼固定架吊装至机翼托架上表面；4)将机翼托架和外翼固定架固定在一起；5)实时监控外翼与外翼固定架连接处的三向应力和真空吸附盘的压力，并实时在显示器上显示。实时检测外翼与外翼固定架连接处的应力，保证外翼牢牢的固定在对接单元上。
[0009]优选地，步骤S3：运输前准备，包括：1)将第一托架旋转至对接状态；2)调姿定位器带外翼调姿系统沿X轴往翼尖方向行走，为后续工作腾出操作空间；3)丝杆升降机顶升整体平台上升，为AGV车进入做准备。
[0010]优选地，步骤S4：AGV车入位顶升，包括：1)AGV车自动进入整体平台底部，通过视觉相机寻找支撑平台标识点位置；2)通过视觉相机判定AGV车入位后，AGV车上顶升机构顶升整体平台，此时整体的平台主升降支撑脚离地。
[0011]优选地，步骤S5：整体平台入位，包括：1)AGV车自动导航将整体平台移动至指定位置；2)AGV车顶升机构下降，使主升降支撑脚着地，将整体平台放置于地面上，AGV车撤离；3)整体平台主撑脚带动主体平台下降，下降到位后辅助撑脚撑地，增强平台稳定性；4)调姿定位器带调姿托架往翼根方向移动复位。准备开始对接。
[0012]优选地，步骤S6：外翼调姿对接，包括：1)激光跟踪仪测量中央翼及外翼姿态；2)将第一托架转动至机翼托架上表面呈倾斜状态，倾斜角度与外翼插耳面相匹配；调姿定位器根据激光跟踪仪所得的测量数据，调整外翼姿态；3)拔去六自由度柔顺机构上的复位插销，启动进给电机，使整个调姿系统沿进给轴向前滑动，让外翼与中央翼柔顺对接；4)人工安装连接螺栓。柔顺的对接能有效减小对接装配应力，保证了产品性能的稳定。
[0013]优选地，步骤S7：外翼与调姿托架分离，包括：1)安装外翼作动筒；2)拆除外翼前缘安全防脱钩，松开外翼真空吸附盘；3)调姿定位器带整体托架下降；4)将复位插销插回柔顺机构；5)调姿定位器带整体托架往翼尖方向退回250mm；6)第一托架转动至机翼托架上表面水平状态。
[0014]优选地，步骤S8：AGV车带整体平台撤离，包括：1)整体平台主撑脚带动主体平台上升，为AGV车进入预留空间；2)AGV车进入整体平台底部，AGV车顶升机构顶升整体平台；3)AGV车带整体平台移动至指定位置存放；连接折叠翼测试系统，测试折叠翼的收放。
[0015]如上所述，本专利技术具有以下有益效果：
[0016]1、整个过程一气呵成，人工干预很少，自动化程度，数字化程度极高。
[0017]2、减少了对接装配应力，提高了装配效率，保证了稳定的产品质量。
[0018]3、避免了车间安全事故，保证了工人的健康安全。
附图说明
[0019]图1是本专利技术一种飞机外翼自动化调姿对接方法采用的装置结构示意图。
[0020]图中：整体平台101、调姿定位器102、调姿托架103、六自由度柔顺机构104、外翼前
缘安全防脱钩105、外翼固定架106、V型定位块107、真空吸附盘108、显示器109、辅助支撑脚110、AGV车111、主升降支撑脚112、第一托架113、机翼托架114；
[0021]图2是外翼支撑调姿对接平台的总体结构示意图；
[0022]图3是图2中平台框架上部结构示意图；
[0023]图4是图2中平台框架底部结构示意图；
[0024]图5是图2中AGV小车结构示意图；
[0025]图6是图2中主升降支撑脚组件结构示意图；
[0026]图7是图2中辅助气动支撑脚组件结构示意图；
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞机外翼自动化调姿对接方法，包括以下步骤：S1：外翼上架；S2：AGV车入位顶升；S3：整体平台入位；S4：外翼调姿对接；S5：外翼与调姿托架分离；S6：AGV车带整体平台撤离；其特征在于：所述步骤S1：外翼上架时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈水平状态，再将外翼放置在机翼托架(114)上；所述步骤S4：外翼调姿对接时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈倾斜状态，倾斜角度与外翼插耳面相匹配。2.根据权利要求1所述的飞机外翼自动化调姿对接方法，其特征在于，所述外翼上架前的准备包括：1)AGV车(111)将外翼调姿系统从存放站位移动至指定位置；2)外翼调姿系统的各支撑脚支撑地面，调姿定位器(102)处于对接理论位置，机身由三台千斤顶支撑并调平。3.根据权利要求1所述的飞机外翼自动化调姿对接方法，其特征在于，所述步骤S1外翼上架的具体过程包括：1)使用V型定位块(107)快速将外翼固定在外翼固定架(106)上；2)将第一托架(113)调整至机翼托架(114)上表面呈水平状态；3)将外翼连同外翼固定架(106)吊装至机翼托架(114)上表面；4)将机翼托架(114)和外翼固定架(106)固定在一起；5)实时监控外翼与外翼固定架(106)连接处的三向应力和真空吸附盘(108)的压力，并实时在显示器(109)上显示。4.根据权利要求1所述的飞机外翼自动化调姿对接方法，其特征在于，所述步骤S1外翼上架的运输前准备工作包括：1)将第一托架(113)旋转至对接状态；2)调姿定位器(102)带外翼调姿系统沿X轴往翼尖方向行走，为后续工作腾出操作空间；3)丝杆升降机顶升整体平台(101)上升，为AGV车(111)进入做准备。5.根据权利要求1所述的飞机外翼自动化调姿对接方法，其特征在于，所述步骤S2AGV车入位顶升的具体过程包括：1)AGV车(111)自动进入整体平台(101)底部，通过视觉相机寻找支撑平台标识点位置；2)通过视觉相机判定AGV车(111)入位后，AGV车(111)上顶升机构顶升整体平台(101)，此时整体平台(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯映林，赵安安，刘贡平，杨峰，俞慈君，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：