斗轮堆取料机的自动转场方法技术

本发明专利技术提供了斗轮堆取料机的自动转场方法，包括以下步骤：一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；二、构建斗轮堆取料机抽象模型；三、获取转场区域的燃料分布点云数据；四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。本发明专利技术提供的斗轮堆取料机的自动转场方法，基于煤场燃料分布的点云数据，计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径，使得斗轮堆取料机在煤场作业的过程中需要转场作业即从一个姿态转换到另一个姿态时，在保证斗轮堆取料机转场安全的前提下，最大程度的降低转场作业的时间，提高生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
斗轮堆取料机的自动转场方法


[0001]本专利技术属于斗轮堆取料机
，具体涉及斗轮堆取料机的自动转场方法。

技术介绍

[0002]目前现场斗轮堆取料机自动转场作业主要是在初始位置进行俯仰，抬高悬臂至俯仰极限，然后旋转悬臂，使悬臂与行走的轨道平行，然后控制斗轮机行走，再回转悬臂，最后向下俯仰悬臂至目标姿态。上述这种转场作业方式在安全防护角度来看是最安全的，但是转场效率是最低的。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的在于提供斗轮堆取料机的自动转场方法。
[0004]为实现上述目的，达到上述技术效果，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]斗轮堆取料机的自动转场方法，包括以下步骤：
[0006]一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；
[0007]二、构建斗轮堆取料机抽象模型；
[0008]三、获取转场区域的燃料分布点云数据；
[0009]四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。
[0010]进一步的，步骤一中，斗轮堆取料机的初始姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，目标姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，斗轮堆取料机从位置1到位置2为前进转场，从位置2到位置1为后退转场，斗轮堆取料机悬臂与轨道平行为回转0度，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position1，PitchAngle1，RotateAngle1)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position2，PitchAngle2，RotateAngle2)。
[0011]进一步的，步骤三中，首先判断斗轮堆取料机是否需要从当前的煤场切换到另一个煤场，然后确定需要获取的燃料分布点云数据。
[0012]进一步的，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场1进行同场转场时，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：
[0013][X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAngle1))*cos(RotateAngle1),DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle1))*sin(RotateAngle1),DLJYPosition]。
[0014]其中，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position1，PitchAngle1，RotateAngle1)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position2，PitchAngle2，RotateAngle2)，斗轮堆取料机的旋转平台半径为radius，斗轮堆取料机的悬臂为Radius，斗轮堆取料机Y轴坐标为DLJYPosition。
[0015]进一步的，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场2进行同场转场，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：
[0016][Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAn
g
le1))*cos(RotateAn
g
le1),DLJYPosition,DLJYPosition+(radius+Radius*cos(PitchAn
g
le1))*sin(RotateAn
g
le1)]。
[0017]进一步的，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场1进行同场转场时，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场2中需要获取的燃料分布点云数据范围为：
[0018][X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAngle2))*cos(RotateAngle2),DLJYPosition,DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle2))*sin(RotateAngle2)]。
[0019]进一步的，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场2进行同场转场，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场2中需要获取的燃料分布点云数据范围为：
[0020][X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAngle2))*cos(RotateAngle2),DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle2))*sin(RotateAngle2),DLJYPosition]。
[0021]进一步的，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果需要切换煤场，当斗轮堆取料机从煤场1转场到煤场2，需要获取的燃料分布点云数据范围为：
[0022][X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+radius+Radius,DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle1))*sin(RotateAngle1),DLJYPosition+](radius+Radius*cos(PitchAngle2))*sin(RotateAngle2)。
[0023]进一步的，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果需要切换煤场，当斗轮堆取料机从煤场2转场到煤场1，需要获取的燃料分布点云数据范围为：
[0024][X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+radius+Radius,DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle2))*sin(RotateAngle2),DLJYPosition+](radius+Radius*cos(PitchAngle1))*sin(R本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，包括以下步骤：一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；二、构建斗轮堆取料机抽象模型；三、获取转场区域的燃料分布点云数据；四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。2.根据权利要求1所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，步骤一中，所述斗轮堆取料机的初始姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，目标姿态包括行程位置、俯仰角度、回转角度，所述斗轮堆取料机从位置1到位置2为前进转场，从位置2到位置1为后退转场，斗轮堆取料机悬臂与轨道平行为回转0度，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position1，PitchAngle1，RotateAngle1)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position2，PitchAngle2，RotateAngle2)。3.根据权利要求1所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，步骤三中，首先判断斗轮堆取料机是否需要从当前的煤场切换到另一个煤场，然后确定需要获取的燃料分布点云数据。4.根据权利要求3所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场1进行同场转场时，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：[X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAngle1))*cos(RotateAngle1),DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle1))*sin(RotateAngle1),DLJYPosition]。其中，位置1处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position1，PitchAngle1，RotateAngle1)，位置2处的斗轮堆取料机的姿态数据为(Position2，PitchAngle2，RotateAngle2)，斗轮堆取料机的旋转平台半径为radius，斗轮堆取料机的悬臂为Radius，斗轮堆取料机Y轴坐标为DLJYPosition。5.根据权利要求3所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场2进行同场转场，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场1中需要获取的燃料分布点云数据范围为：[Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAngle1))*cos(RotateAngle1),DLJYPosition,DLJYPosition+(radius+Radius*cos(PitchAngle1))*sin(RotateAngle1)]。6.根据权利要求3所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，首先将煤场人工划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场1进行同场转场时，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场2中需要获取的燃料分布点云数据范围为：[X
min
,X
max
,Y
min
,Y
max
]＝[Position1,Position2+(radius+Radius*sin(PitchAngle2))*cos(RotateAngle2),DLJYPosition,DLJYPosition
‑
(radius+Radius*cos(PitchAngle2))*sin(RotateAngle2)]。7.根据权利要求3所述的斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，首先将煤场人工
划分为煤场1和煤场2，如果不需要切换煤场，所述斗轮堆取料机在煤场2进行同场转场，在位置1处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值大于位置2处的斗轮堆取料机的回转角度绝对值，煤场2中需要获取的燃料分布点云数据范围为：[X
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【专利技术属性】
技术研发人员：孙新佳，褚孝国，赵霞，田宏哲，王雅宾，刘鹏飞，刘畅，苏睿之，张浩，
申请(专利权)人：北京华能新锐控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：