面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节制造技术

面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明专利技术为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明专利技术右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明专利技术用于深海水下足式机器人。水下足式机器人。水下足式机器人。

【技术实现步骤摘要】
面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节


[0001]本专利技术涉及一种高集成度驱动关节，具体涉及一种面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，用来满足爬游六足机器人各种极限位姿所需的驱动力矩。

技术介绍

[0002]相比陆地足式机器人的发展，水下足式机器人的研究起步较晚。尤其是深海足式机器人，目前发展仍然面临很多技术难点。尤其是深海环境压力很高(一般指深度为3km，压力为30MPa)，驱动关节的正常工作需要满足密封要求，同时还需要满足耐压要求。
[0003]对此，公告号为CN113715014A，专利技术名称为“适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节”的专利技术专利，并具体公开了：离合器定子固定连接在离合器安装座上，离合器安装座与机壳固定连接。当离合器定子断电后，会通过弹簧压力将离合器转子压下进而抱死，使得与其相连电机轴、谐波输入轴停止旋转，实现断电抱闸保护，更加安全。
[0004]另外，该专利还公开了压力补偿组件，用于平衡所述机壳内外的压力，其压力补充的原理为：向密封空间中冲入高压液体，如此，高压液体会通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它包括轴系组件，其特征在于：它还包括右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器(Z)、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构，右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器(Z)、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构包括补偿机构外壳(1)、活塞后端盖(2)、补偿机构弹簧(3)、弹簧前端盖(4)和补偿机构外端盖(5)，活塞后端盖(2)套装在轴系组件的左侧端部，且活塞后端盖(2)与轴系组件之间留有间隙，弹簧前端盖(4)套装在轴系组件上，活塞后端盖(2)和弹簧前端盖(4)之间套装有补偿机构弹簧(3)，补偿机构外壳(1)套装在活塞后端盖(2)、补偿机构弹簧(3)、弹簧前端盖(4)上，补偿机构外端盖(5)盖装在补偿机构外壳(1)上。2.根据权利要求1所述的面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，其特征在于：轴系组件包括空心回路轴(6)、电机轴(7)和输出轴(8)，电机轴(7)套装在空心回路轴(6)的中部，输出轴8安装在空心回路轴(6)的右端，电机轴(7)通过减速组件与输出轴(8)连接。3.根据权利要求1或2所述的面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，其特征在于：右侧输出侧组件包括右侧输出轴端盖(9)、机械密封单元、减速器外壳(10)、右侧内端盖(11)、弹性挡圈(12)和第一轴承(13)，弹性挡圈(12)内嵌到输出轴(8)上，第一轴承(13)套装在输出轴(8)上，减速器外壳(10)套装在第一轴承(13)上并对第一轴承(13)的左侧外圈进行限位，右侧内端盖(11)安装在减速器外壳(10)上并对第一轴承(13)的右侧外圈进行限位，右侧输出轴端盖(9)套装在减速器外壳(10)上，且机械密封单元安装在右侧输出轴端盖(9)和减速器外壳(10)之间。4.根据权利要求3所述的面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，其特征在于：机械密封单元包括弹簧后座(14)、机械密封弹簧(15)、弹簧前座(16)、动环(17)、压板(32)和静环(18)，弹簧后座(14)、机械密封弹簧(15)、弹簧前座(16)、动环(17)和静环(18)由右至左依次套装在减速器外壳(10)上，静环(18)与减速器外壳(10)之间通过销钉固定，其中，动环(17)和静环(18)与右侧输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：高海波，胡磊，丁亮，李楠，杨怀广，刘铁，邓宗全，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：