一种步进电机的插补操作控制方法、装置和终端设备制造方法及图纸

本申请提供一种步进电机的插补操作控制方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质，方法包括：获取步进电机的初始频率和加速度值；根据初始频率和加速度值，确定与各插补时序分别对应的目标插补频率；在与插补时序对应的插补时间点，利用与插补时序对应的目标插补频率控制步进电机进行插补操作。本方案能够提高步进电机的运行精准度。进电机的运行精准度。进电机的运行精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种步进电机的插补操作控制方法、装置和终端设备


[0001]本申请涉及工业控制
，尤其涉及一种步进电机的插补操作控制方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着工业技术的快速发展，步进电机的应用越来越广泛。例如，在3D打印机或者数控机床等工业设备中，基于直线加减速法控制步进电机加减速运行，以使得3D打印机或者数控机床实现对应的功能。
[0003]如图1为传统技术方案中步进电机在加减速阶段对应的频率曲线图，步进电机的运行频率随时间变化的公式为：f(t)＝at+f0；其中，a表示步进电机的加速度值，t表示步进电机的运行时间，f0表示步进电机的初始频率。
[0004]在实际操作中，为了进一步提高工业设备所生产的工件的精度，需要对工件或者工业设备中的刀具的运动轨迹进行插补操作，即需要对用于控制工件或者刀具运动的步进电机的运动轨迹进行插补操作。运动轨迹可以近似为若干条很小的直线段，对应确定出的插补路径也是离散的，也就是说，插补路径对应的各个插补段的频率并不是连续变化的，可以通过确定每一个插补段的插补频本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步进电机的插补操作控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取步进电机的初始频率和加速度值；根据所述初始频率和所述加速度值，确定与各插补时序分别对应的目标插补频率；在与所述插补时序对应的插补时间点，利用与所述插补时序对应的目标插补频率控制所述步进电机进行插补操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始频率和所述加速度值，确定与各插补时序分别对应的目标插补频率，包括：根据所述初始频率和所述加速度值，确定与当前插补时序对应的当前中间频率；获取与所述当前插补时序对应的上一插补时序的上一中间频率；根据所述当前中间频率和所述上一中间频率，确定与所述当前插补时序对应的目标插补频率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始频率和所述加速度值，确定与当前插补时序对应的当前中间频率，包括：根据所述初始频率确定初始总累加值；根据所述加速度值确定累加因子；获取与当前插补时序对应的上一插补时序的上一总累加值；首次计算的当前插补时序的上一总累加值为所述初始总累加值；根据所述上一总累加值和所述累加因子，确定所述当前插补时序的当前总累加值；根据所述当前总累加值确定与所述当前插补时序对应的当前中间频率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断当前插补时序对应的插补操作是否满足预设条件；若满足，则结束进程；若不满足，则返回所述获取与当前插补时序对应的上一插补时序的上一总累加值的步骤。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云，熊志伟，张宁，
申请(专利权)人：深圳市海浦蒙特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：