本公开的实施例提供一种用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法、装置和计算机可读存储介质。在该方法中，设定仿真机器人的运动轨迹。该运动轨迹包括多个轨迹点。然后，确定与该多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件。抓取事件定义待抓取的仿真零件以及触发针对仿真零件的抓取操作的触发信号。接着，确定仿真机器人的位置。如果仿真机器人运动到该指定轨迹点，则触发该触发信号。如果触发信号被触发，则循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉。如果确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉，则控制仿真零件随着仿真抓取工具来运动。仿真抓取工具来运动。仿真抓取工具来运动。
【技术实现步骤摘要】
用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法及装置
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体地，涉及用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法及装置。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，机器人现在已经广泛应用于各种自动化的工业生产任务当中，如产线工件装配、产品搬运、目标分拣等，具有良好灵活性和高适应性等优点的机器人可通过所携带的工具来移动物体以完成特定的作业要求。但是当前工业生产中使用的机器人智能化水平仍然比较低，在定位和抓取目标产品时缺乏精确性，造成生产效率低。因此，在使用机器人执行抓取操作之前，往往采用仿真机器人来模拟抓取过程，以便预测实际应用中的各种抓取问题。
技术实现思路
[0003]本文中描述的实施例提供了一种用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法、装置和计算机可读存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法。在该方法中，设定仿真机器人的运动轨迹。该运动轨迹包括多个轨迹点。然后，确定与该多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件。抓取事件定义待抓取的仿真零件以及触发针对仿真零件的抓取操作的触发信号。接着，确定仿真机器人的位置。如果仿真机器人运动到该指定轨迹点，则触发该触发信号。如果触发信号被触发，则循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉。如果确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉，则控制仿真零件随着仿真抓取工具来运动。
[0005]在本公开的一些实施例中，该方法还包括：如果确定在触发信号被触发之后的阈值时间内仿真抓取工具与仿真零件未发生干涉，则结束抓取操作。
[0006]在本公开的一些实施例中，该方法还包括：在阈值时间内，每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线并计算仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线之间的距离；确定仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的最近距离；以及在结束抓取操作时显示最近距离。
[0007]在本公开的一些实施例中，该方法还包括：每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线并计算仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线之间的距离；如果距离增大，则结束抓取操作。
[0008]在本公开的一些实施例中，仿真抓取工具的类型是以下中的一个：机械式、磁吸式、以及气吸式。
[0009]在本公开的一些实施例中，循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉包括：每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线；确定仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线是否相交；如果仿真抓取工具的轮
廓线与仿真零件的轮廓线相交，则确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线不相交，则确定仿真抓取工具与仿真零件未发生干涉。
[0010]在本公开的一些实施例中，仿真抓取工具的类型是以下中的一个：磁吸式、以及气吸式。循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉包括：每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线；计算仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的距离；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的距离小于或者等于阈值距离，则确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的距离大于阈值距离，则确定仿真抓取工具与仿真零件未发生干涉。
[0011]在本公开的一些实施例中，仿真机器人、仿真零件以及仿真抓取工具位于同一坐标系中。
[0012]在本公开的一些实施例中，机械式的仿真抓取工具可以是双爪式、三爪式。磁吸式的仿真抓取工具的末端有磁性吸附件和导磁块。
[0013]根据本公开的第二方面，提供了一种用于控制仿真机器人执行抓取操作的装置。该装置包括至少一个处理器；以及存储有计算机程序的至少一个存储器。当计算机程序由至少一个处理器执行时，使得装置：设定仿真机器人的运动轨迹，该运动轨迹包括多个轨迹点；确定与该多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件，抓取事件定义待抓取的仿真零件以及触发针对仿真零件的抓取操作的触发信号；确定仿真机器人的位置；如果仿真机器人运动到该指定轨迹点，则触发触发信号；如果触发信号被触发，则循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉；如果确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉，则控制仿真零件随着仿真抓取工具来运动。
[0014]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得装置还：如果确定在触发信号被触发之后的阈值时间内仿真抓取工具与仿真零件未发生干涉，则结束抓取操作。
[0015]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得装置还：在阈值时间内，每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线并计算仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线之间的距离；确定仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的最近距离；以及在结束抓取操作时显示最近距离。
[0016]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得装置还：每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线并计算仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线之间的距离；如果距离增大，则结束抓取操作。
[0017]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得装置通过以下操作来循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉：每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线；确定仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线是否相交；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线相交，则确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线不相交，则确定仿真抓取工具与仿真零件未发生干涉。
[0018]在本公开的一些实施例中，仿真抓取工具的类型是以下中的一个：磁吸式、以及气吸式。计算机程序在由至少一个处理器执行时使得装置通过以下操作来循环确定仿真机器
人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉：每间隔预定的时间段，获取仿真抓取工具的轮廓线和仿真零件的轮廓线；计算仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的距离；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的距离小于或者等于阈值距离，则确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉；如果仿真抓取工具的轮廓线与仿真零件的轮廓线之间的距离大于阈值距离，则确定仿真抓取工具与仿真零件未发生干涉。
[0019]根据本公开的第三方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，计算机程序在由处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法的步骤。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图进行简要说明，应当知道，以下描述的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，其中：
[0021]图1是根据本公开的实施例的用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法的示例性流本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法，包括：设定所述仿真机器人的运动轨迹，所述运动轨迹包括多个轨迹点；确定与所述多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件，所述抓取事件定义待抓取的仿真零件以及触发针对所述仿真零件的抓取操作的触发信号；确定所述仿真机器人的位置；响应于所述仿真机器人运动到所述指定轨迹点，触发所述触发信号；响应于所述触发信号被触发，循环确定所述仿真机器人所携带的仿真抓取工具与所述仿真零件是否发生干涉；响应于确定所述仿真抓取工具与所述仿真零件发生干涉，控制所述仿真零件随着所述仿真抓取工具来运动。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于确定在所述触发信号被触发之后的阈值时间内所述仿真抓取工具与所述仿真零件未发生干涉，结束所述抓取操作。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：在所述阈值时间内，每间隔预定的时间段，获取所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线并计算所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线之间的距离；确定所述仿真抓取工具的轮廓线与所述仿真零件的轮廓线之间的最近距离；以及在结束所述抓取操作时显示所述最近距离。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：每间隔预定的时间段，获取所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线并计算所述仿真抓取工具的轮廓线和所述仿真零件的轮廓线之间的距离；响应于所述距离增大，结束所述抓取操作。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仿真抓取工具的类型是以下中的一个：机械式、磁吸式、以及气吸式。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，循环确定所述仿真机器人所携带的仿真抓取工具与所述仿真零件是否发生干涉包括：每间隔...
【专利技术属性】
技术研发人员：解恒星，李蓓蓓，王超，刘昌森，张灵山，石岳，郭瑞军，宋智广，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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