一种羊舍推草饲喂机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种羊舍推草饲喂机器人，属于农业智能装置领域。解决了大规模养羊场中羊舍饲喂草料进食过程中部分草料散落、出区无法触食、人工清理成本高，耗时长等问题。本发明专利技术的固定推手组件与摆动推手组件和随动推手组件依次连接；固定推手组件的固定前推手底部安装有前推手下毛刷，摆动推手组件的摆动推手底部安装有摆动推手下毛刷，摆动推手驱动组件驱动摆动推手进行侧向清扫，随动摆手组件的随动推手下方安装有随动推手下毛刷，车体与随动推手间连接有限位杆机构。本发明专利技术利用固定在行走底盘上的电机驱动连杆，连杆推拉分段式侧推板，机器人行走的同时，分段式侧推板往复摆动，将散出的草料推回到饲喂栏杆附近，供羊进食。供羊进食。供羊进食。

【技术实现步骤摘要】
一种羊舍推草饲喂机器人


[0001]本专利技术属于农业智能装置领域，特别是涉及一种羊舍推草饲喂机器人。

技术介绍

[0002]目前，以现代农业背景为发展的畜牧业，多数是靠人工劳动作为服务支撑，少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备，对于大型养羊场中的羊舍草料投喂时的过道整理工作，仍然需要人工利用工具扫回围栏两侧。在畜羊进食过程中头从围栏中伸出时长会将草料从过道两侧的围栏前顶到中间过道上，导致此部分草料畜羊无法触到食用，如不及时将草料推回饲位会导致草料变质且污染羊舍并造成草料的浪费，投入人工扫回处理时间长，效率低，增加成本。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术为了弥补现有条件下，羊舍饲喂技术中存在的问题，即大规模养羊场中羊舍饲喂草料进食过程中部分草料散落、出区无法触食、人工清理成本高，耗时长等问题，在一定程度上影响了企业的经济发展效益，进而专利技术一种羊舍推草饲喂机器人。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种羊舍推草饲喂机器人，包括车体、固定推手组件、摆动推手组件和随动推手组件，所述车体的前方固定有固定推手组件，通过车体的行走进行推扫，所述固定推手组件与摆动推手组件和随动推手组件依次连接；
[0005]所述固定推手组件包括固定前推手和前推手下毛刷，所述固定前推手底部安装有前推手下毛刷，所述摆动推手组件包括摆动推手、摆动推手下毛刷和摆动推手驱动组件，所述摆动推手底部安装有摆动推手下毛刷，所述摆动推手驱动组件驱动摆动推手进行侧向清扫，所述随动摆手组件包括随动推手、随动推手下毛刷和限位杆机构，所述随动推手下方安装有随动推手下毛刷，所述车体与随动推手间连接有限位杆机构。
[0006]更进一步的，所述摆动推手驱动组件包括摆动动力源减速电机、摆动曲柄和驱动连杆，所述摆动动力源减速电机驱动摆动曲柄进行椭圆轨迹运动，携同驱动连杆形成对执行元件的拖拉，形成车体右侧的横向动作清扫。
[0007]更进一步的，所述摆动推手组件和随动推手组件通过多个弹性自回位铰链进行连接。
[0008]更进一步的，所述随动推手组件上连接有弹性支撑轮，所述弹性支撑轮为随动摆手组件随动适应地面提供了更佳的弹性支持。
[0009]更进一步的，所述车体四角安装有四个驱动轮组，依靠驱动轮组的互相配合转动来实现车体完成直线或曲线差速运动。
[0010]更进一步的，所述车体包括车底盘、上外壳、桶盖体、顶层防护罩、天线外壳和车体下壳，所述车底盘上罩有车体下壳，所述车体下壳顶部安装有上外壳，所述上外壳上安装有桶盖体，所述桶盖体上安装有顶层防护罩，所述顶层防护罩上安装有天线外壳，所述天线外壳内安装有天线电路板，所述天线电路板与电线定位系统控制电路板连接携同外部场地覆
盖的检测系统时时定位车体的位置。
[0011]更进一步的，所述车底盘上还装有PLC控制模块，所述车底盘底部安装有两个磁条传感器，与场地内磁条和通讯发射器一起配合使用实现小车按照预设轨迹巡航运动。
[0012]更进一步的，所述车底盘上固定有伸缩充电触头插座，小车如需充电通过PLC模块的控制，到达指定位置后，伸缩充电触头插座的电动伸缩杆伸出接触充电源，充电停止后电动伸缩杆缩回，小车继续执行清扫任务或者待命。
[0013]更进一步的，所述顶层防护罩下方安装有多个二维激光传感器，当执行任务时，如果机器人前方或后方遇到障碍物，多个二维激光传感器覆盖360
°
进行测距，携同多个车前一维激光避障传感器和车后一维避障激光传感器反馈信号至控制系统进行逻辑分析，判断是否继续行走或停止。
[0014]更进一步的，所述顶层防护罩上安装有多个一维定位光电传感器，其与场地内的定点反射板协作，适时的对机器人的定点到位进行纠正。
[0015]与现有技术相比，本专利技术所述的一种羊舍推草饲喂机器人的有益效果是：
[0016](1)本专利技术针对这一领域中所涉及的羊舍草料饲喂工作，研制了一种新型羊舍推草饲喂机器人，利用固定在行走底盘上的电机驱动连杆，连杆推拉分段式侧推板，机器人行走的同时，分段式侧推板往复摆动，将散出的草料推回到饲喂栏杆附近，供羊进食。
[0017](2)本专利技术使用简单方便，适时推回饲喂，节能环保，防止草料变质浪费污染羊舍，影响畜羊健康，通过该专利技术的应用可以实现羊舍草料饲喂的全自动化推回整理方式，在很大程度上提高了工作效率，改善了羊舍的环境条件，降低饲喂成本。
[0018](3)本专利技术的应用可以实现自动化无人管理模式，借助磁条传感器和事先布置在饲喂过道上的磁条对机器人行走进行导航。
[0019](4)本专利技术的机器人动力源采用节能环保型的锂电池组，单次充电8小时可满足负载驱动3小时以上。
[0020](5)本专利技术利用直流减速电机控制机器人的行走和转弯；利用直流减速电机控制机器人的横向推扫动作，机器人行走过程中，使分段式侧推板反复推扫草料，将散出的草料推回到栏杆附件供羊食用。
[0021](6)本专利技术的机器人采用分段式侧推板反复推扫，将羊舍中因畜羊进食过程中头从围栏中伸出进食时带到中间过道的草料及时推送回过道两侧进食位置，进行双侧顺次循环推到，形成往复。
附图说明
[0022]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0023]图1为本专利技术所述的一种羊舍推草饲喂机器人的整体外观的轴侧示意图；
[0024]图2为图1上外壳以上的部分独立放大拆掉部分外壳轴侧示意图；
[0025]图3为图1拆去上壳以上组件的推板展开最大轴侧示意图；
[0026]图4为图1拆去上壳以上组件的推板关回最小轴侧示意图；
[0027]图5为图1仰视底盘示意图；
[0028]图中附图标记：1
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固定前推手、2
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前推手下毛刷、3
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软过度板、4
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摆动推手、5
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摆动
推手下毛刷、6
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随动推手、7
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随动推手下毛刷、8
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限位杆机构、9
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上外壳、10
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桶盖体、11
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顶层防护罩、12
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天线外壳、13
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天线电路板、14
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一维光电传感器、15
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二维激光传感器、16
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急停按钮、17
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数码显示屏带串口、18
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传感器海绵座、19
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刷架支撑板、20
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转轴合页、21
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连杆安装座、22
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传轴、23
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鱼眼关节轴承、24
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驱动连杆、25
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弹性自回位铰链、26
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：包括车体、固定推手组件、摆动推手组件和随动推手组件，所述车体的前方固定有固定推手组件，通过车体的行走进行推扫，所述固定推手组件与摆动推手组件和随动推手组件依次连接；所述固定推手组件包括固定前推手(1)和前推手下毛刷(2)，所述固定前推手(1)底部安装有前推手下毛刷(2)，所述摆动推手组件包括摆动推手(4)、摆动推手下毛刷(5)和摆动推手驱动组件，所述摆动推手(4)底部安装有摆动推手下毛刷(5)，所述摆动推手驱动组件驱动摆动推手(4)进行侧向清扫，所述随动摆手组件包括随动推手(6)、随动推手下毛刷(7)和限位杆机构(8)，所述随动推手(6)下方安装有随动推手下毛刷(7)，所述车体与随动推手(6)间连接有限位杆机构(8)。2.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述摆动推手驱动组件包括摆动动力源减速电机(36)、摆动曲柄(37)和驱动连杆机构(24)，所述摆动动力源减速电机(36)驱动摆动曲柄(37)进行椭圆轨迹运动，携同驱动连杆机构(24)形成对执行元件的拖拉，形成车体右侧的横向动作清扫。3.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述摆动推手组件和随动推手组件通过多个弹性自回位铰链(25)进行连接。4.根据权利要求1或3所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述随动推手组件上连接有弹性支撑轮(28)，所述弹性支撑轮(28)为随动摆手组件随动适应地面提供弹性支持。5.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述车体四角安装有驱动轮组(54)，依靠驱动轮组(54)的互相配合转动实现车体完成直线或曲线差速运动。6.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述车体包括车底盘(51)、上外壳(9)、桶盖体(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：路卫国，赵庆江，路遥，刘继强，郭会峰，宋洋，彭云，
申请(专利权)人：北京佳沃天河智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：