基于仿真力学平衡的多功能康复训练助行车制造技术

本发明专利技术提高基于仿真力学平衡的多功能康复训练助行车，包括行车本体、左右驱动轮、左右驱动单元、监控模块；左右驱动单元分别驱动左右驱动轮转动；监控模块包括用于检测驱动左右驱动轮转速的转速检测单元、用于行驶控制的控制单元；控制单元接受转速检测单元发送的左右驱动轮的转速，并计算转速差，从而获得使用者意图，从而控制驱动单元驱动对应的驱动轮完成速度控制。本发明专利技术采用连个独立控制的驱动轮，根据两个驱动轮的转速差，可判断使用者意图，进而实现自动跟随，提高助行车与使用者的配合度，减少使用者发生意外。减少使用者发生意外。减少使用者发生意外。

【技术实现步骤摘要】
基于仿真力学平衡的多功能康复训练助行车


[0001]本专利技术及康复训练设备
，具体来说是一种基于仿真力学平衡的多功能康复训练助行车。

技术介绍

[0002]如今老年化问题越来越严重，其中更为普及的是对有人陪护的需求越来越高，而最为显著的现象就是老年人都会“步履蹒跚”；很多外科手术后的病人及残疾人(步行困难)的康复都需要人陪护。目前能够照顾他们的专业人员有限，且很耗费精力。本专利技术要制作出一个步行辅助小车，帮助腿脚不便的人步行康复。步行辅助小车的扶手具有搀扶效果，并携带语音、储物、休息、定位、呼叫(紧急情况联系医生或亲人)等功能，用以代替专人的搀扶与看护。
[0003]国内目前有很多肢体康复器材，但都局限于模拟人局部肢体的运动，从而起到康复作用。若人想要走动，仍然需要借助他人的搀扶或借助专门的支架支撑来行走(行走较为吃力，行走时间太长不利于人的腿部康复)。本世纪以来，已经出现了康复训练机器人和辅助型康复机器人。康复训练机器人侧重于重复某一个肢体动作，从而刺激控制肢体的运动神经，达到修复人的身体的目的，并没有辅助使用者步行的功能。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于仿真力学平衡的多功能康复训练助行车，其特征在于，包括行车本体、左右驱动轮、左右驱动单元、监控模块；所述左右驱动单元分别驱动左右驱动轮转动；所述监控模块包括用于检测驱动左右驱动轮转速的转速检测单元、用于行驶控制的控制单元；所述控制单元接受转速检测单元发送的左右驱动轮的转速，并计算转速差，从而获得使用者意图，从而控制驱动单元驱动对应的驱动轮完成速度控制。2.根据权利要求1所述的基于仿真力学平衡的多功能康复训练助行车，其特征在于，所述速度跟随模式下的速度控制的具体过程为：助行车的速度选择的挡位为p，(q
‑
1)、q、(q+1)档的标准设定速度为v1m/s,vm/sv2m/s，且满足v2‑
Δv＝v＝v1+Δv，当实际速度满足设定使用者当前处于p档速，设定的左右驱动轮的标准速度为v，助行车的实际左驱动轮速度为实际右驱动轮速度为允许的速度修正误差系数是m，判定助行车进入自动转弯环节的转弯倾向判定系数是k，q档速的设定的左右两轮的标准速度为v
q
，每相邻的两个速度挡位的速度差值为固定值Δv；1)首先判定是否速度跟随，如果未开启速度跟随，则跳过此环节，进入非速度跟随修正模式。如果满足此时将挡位修正到q挡位上来，速度修正为如果满足或满足此时助行车优先将挡位调节到q挡位，并将两驱动轮的速度调整为v
q
，再根据后续的使用者操作做出判断；如果满足或满足此时由于两边速度一边接近v
q
，一边接近v
q+1
，此时判定存在外界干扰因素影响，跳过速度跟随环节，优先将两边速度修正为v；
如果满足或满足此时由于两边速度一边接近v
q
，一边接近v
q
‑1，此时判定存在外界干扰因素影响，跳过速度跟随环节，优先将两边速度修正为v。2)在速度跟随或跳过速度跟随后若有此时小车进入速度修正环节，将速度修正为3)在速度修正后，如果速度满足(默认当前挡位的标准速度为v)或满足此时助行车进入自动右转弯环节，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘奕泰，杨博文，周家钺，王星航，吴林声，张娴，陈荣保，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：