【技术实现步骤摘要】
分离式虚拟系统的空间定位方法、虚拟系统
[0001]本专利技术涉及虚拟
，具体涉及分离式虚拟系统的空间定位方法、虚拟系统。
技术介绍
[0002]目前市场上已大量涌现出VR盒子与移动终端组成的新型虚拟现实(Virtual Reality，VR)头显设备。这种新型VR头显设备的性能主要由移动终端的性能决定，其性能远不如传统的电脑
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VR头显设备、或VR一体机。电脑
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VR头显设备、或VR一体机的显示器与VR虚拟头显设备一般是不可分离的，只能配套使用，因此便捷性受到限制。
[0003]但是移动终端拆卸后需要重新对控制手柄、头显装置进行准确的定位，否则无法进行流畅的人机交互，进而影响游戏体验。而当前也未有对移动终端可分离式VR头显设备进行准确定位的方法。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了分离式虚拟系统的空间定位方法、虚拟系统，解决了现有技术中虚拟系统无法分离设置，且无法准确定位的技术问题。
[0005]作为本专利技术的第一方面，本专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，所述分离式虚拟系统包括：虚拟头显设备、可拆卸安装在所述虚拟头显设备上的移动终端以及与所述移动终端通信连接的控制手柄，其中所述移动终端上设有第一惯性传感器，所述移动终端和/或所述虚拟头显设备上设有摄像装置，所述第一惯性传感器用于检测所述移动终端的IMU数据；其中，所述分离式虚拟系统的空间定位方法包括：当确定所述移动终端安装在所述虚拟头显设备上时，控制所述摄像装置对所述虚拟头显设备所在环境进行拍摄，形成第一图像；控制所述第一惯性传感器检测所述虚拟头显设备的IMU数据；根据所述虚拟头显设备的IMU数据以及所述第一图像进行计算，生成所述虚拟头显设备的空间定位信息。2.根据权利要求1所述的分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，根据所述虚拟头显设备的IMU数据以及所述第一图像进行计算，生成所述虚拟头显设备的空间定位信息，包括：基于所述第一图像确定所述虚拟头显设备的平移自由度数据；以及基于所述虚拟头显设备的所述平移自由度数据以及所述虚拟头显设备的所述IMU数据确定所述虚拟现实头显设备的6DOF数据；其中，所述虚拟头显设备的空间定位信息包括所述虚拟头显设备的6DOF数据。3.根据权利要求2所述的分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，基于所述第一图像确定所述虚拟头显设备的平移自由度数据，包括：在所述第一图像中提取图像特征点，在参考图像中提取参考特征点；将所述图像特征点以及所述参考特征点进行匹配，生成有效特征点；根据所有效特征点，基于滑动窗口法从所述第一图像中提取关键区域；基于所述关键区域、所述有效特征点以及所述虚拟显示设备所在的空间的地图，生成地图点；以及基于所述地图点以及所述地图确定所述虚拟显示设备的地图信息，所述地图信息包括所述平移自由度数据。4.根据权利要求3所述的分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，基于滑动窗口法从所述第一图像中提取关键区域之前；所述基于所述第一图像确定所述虚拟头显设备的平移自由度数据，还包括：判断所述第一图像是否被初始化；当确定所述第一图像被初始化时，根据所有效特征点，基于滑动窗口法从所述第一图像中提取关键区域。5.根据权利要求4所述的分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，所述基于所述第一图像确定所述虚拟头显设备的平移自由度数据，还包括：当确定所述第一图像未被初始化时，根据所述地图对所述第一图像进行重新定位，确定所述第一图像的定位状态；根据所有效特征点，基于滑动窗口法从所述第一图像中提取关键区域，包括：基于所述第一图像的定位状态，根据所有效特征点，基于滑动窗口法从所述第一图像中提取关键区域。
6.根据权利要求4所述的分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，当确定所述第一图像被初始化时，根据所有效特征点，基于滑动窗口法从所述第一图像中提取关键区域，包括：确定所述第一图像中的滑动窗口的滑窗状态；根据所述滑窗状态确定所述第一图像的定位状态；根据所述定位状态，将所述滑动窗口从所述第一图像中划过；以及对所述滑动窗口划过的图像区域进行检测，将检测到有效特征点的滑动窗口保存为所述关键区域。7.根据权利要求1所述的分离式虚拟系统的空间定位方法，其特征在于，控制手柄上安装有红外传感器以及第二惯性传感器，所述移动终端上的所述摄像装置还用于拍摄所述红外传感器的光斑图像；其中，所述分离式虚拟系统的空间定位方法还包括：当...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁志彬，周克，陈磊，
申请(专利权)人：小派科技上海有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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