一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数；确定目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，虚拟摄像机的参数与环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；基于预置的三维模型、备选位置信息及虚拟摄像机的参数，渲染生成备选位置信息对应的渲染图像；三维模型和真实空间具有第二对应关系；基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息。如此，可以简单、快速实现对目标物体的定位，且对目标物体所处环境的要求更低，灵活度更高，适用的范围更广，例如，可以适用于隧道、桥洞等信号差的恶劣条件。桥洞等信号差的恶劣条件。桥洞等信号差的恶劣条件。

【技术实现步骤摘要】
一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及物体定位
，尤其涉及一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，汽车或机器人拥有越来越多的智能化功能，而汽车或机器人许多智能化功能的实现依赖于对汽车或机器人实时准确的定位，即为了实现汽车或机器人诸多智能化功能，通常需要实时准确地确定汽车或机器人在道路上的位置。
[0003]目前，通常能够通过汽车或机器人搭载的各种传感器获取环境信息，然后再利用提前采集到的先验数据(例如视觉高精度特征图、语义高精度特征图等)，通过匹配或图优化等方法计算实时的定位信息。比如，汽车能够基于地标的汽车定位技术，通过诸如相机一类的视觉传感器和激光雷达传感器获取环境信息，并将环境信息发送至汽车的车辆控制器，汽车的车辆控制器能够将环境信息与数据库中的特征信息进行匹配，从而确定汽车所处的具体位置和环境。
[0004]但是，由于汽车或机器人搭载的传感器在状态恶劣的条件下，可能无法获取环境信息，或者获取的环境信息不准确，导致无法精确的对汽车或机器人进行定位，降低汽车或机器人定位可靠性。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例通过提供一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质，用以至少解决现有技术中存在的上述技术问题。
[0006]根据本申请第一方面，本申请实施例提供了一种物体定位方法，包括：获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数；确定目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，虚拟摄像机的参数与环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；基于预置的三维模型、备选位置信息及虚拟摄像机的参数，渲染生成备选位置信息对应的渲染图像；三维模型和真实空间具有第二对应关系；基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息。
[0007]可选地，确定目标物体的备选位置信息，包括：获取目标物体在第一时刻的位置信息，第一时刻为当前时刻之前的时刻；基于第一时刻的位置信息确定目标物体的备选位置信息。
[0008]可选地，基于第一时刻的位置信息确定目标物体的备选位置信息，包括：获取目标物体的第一移动速度信息；基于第一移动速度信息及当前时刻与第一时刻的时差信息计算目标物体的移动距离；基于第一时刻的位置信息及目标物体的移动距离，预测目标物体当前时刻的位置信息，作为目标物体的备选位置信息。
[0009]可选地，基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息，包括：将环境图像和渲染图像进行比对；在确定环境图像与渲染图像满足预设条件的情况下，
确定备选位置信息为目标物体的位置信息；在确定环境图像与渲染图像不满足预设条件的情况下，基于环境图像和渲染图像计算位置偏移信息，基于位置偏移信息对备选位置信息进行更新，并返回获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数的步骤，直到确定环境图像与渲染图像满足预设条件，然后确定更新后的备选位置信息为目标物体的位置信息。
[0010]可选地，位置偏移信息包括目标物体采集下一帧环境图像的时间信息；
[0011]相应地，基于位置偏移信息对备选位置信息进行更新之后，目标物体响应于时间信息，通过自身的摄像头重新采集环境图像。
[0012]可选地，在将环境图像和渲染图像进行比对之前，物体定位方法还包括：确定三维模型中对应备选位置信息的模型参数；基于模型参数对环境图像进行处理。
[0013]可选地，在基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息之后，物体定位方法还包括：获取目标物体的第二移动速度信息；基于目标物体的位置信息及第二移动速度信息预测目标物体在第二时刻的位置信息，作为第二时刻的备选位置信息，第二时刻为当前时刻之后的时刻；基于预置的三维模型、第二时刻的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，渲染生成第二时刻的备选位置信息对应的渲染图像，以提前生成第二时刻的备选位置信息对应的渲染图像。
[0014]可选地，在基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息之后，物体定位方法还包括：基于环境图像和渲染图像确定三维模型相对于真实空间的区别信息；基于区别信息对三维模型进行更新。
[0015]可选地，目标物体包括设置在不同方位的多个摄像头，
[0016]相应地，在确定目标物体的备选位置信息之后，物体定位方法还包括：确定三维模型中对应备选位置信息的模型参数；基于模型参数选取目标方位的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数，用于目标物体位置信息的确定。
[0017]根据本申请第二方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任意实施方式中的物体定位方法。
[0018]根据本申请第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行如第一方面或第一方面任意实施方式中的物体定位方法。
[0019]本申请实施例提供的物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数；确定目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，虚拟摄像机的参数与环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；基于预置的三维模型、备选位置信息及虚拟摄像机的参数，渲染生成备选位置信息对应的渲染图像；三维模型和真实空间具有第二对应关系；基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息；如此，是在与真实空间匹配的虚拟三维模型中，通过渲染生成备选位置信息对应的渲染图像，然后将渲染图像与目标物体实际拍摄的环境图像进行匹配，来获得目标物体当前准确的位置信息，可以简单、快速实现对目标物体的定位，且对目标物体所处环境的要求更低，相比于通过目标物体上搭载的各种传感器获取环
境信息，然后再利用提前采集到的先验数据，通过匹配或图优化等方法计算实时的定位信息而言，灵活度更高，适用的范围更广，例如，可以适用于隧道、桥洞等信号差的恶劣条件。
[0020]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0021]图1为本申请实施例中一种物体定位方法的流程示意图；
[0022]图2为本申请实施例中应用场景示意图；
[0023]图3为本申请实施例中生成渲染图像的示意图；
[0024]图4为本申请实施例中步骤S104的流程示意图；
[0025]图5为本申请实施例中基于模型参数对环境图像进行处理的流程示意图；
[0026]图6为本申请实施例中一种电子设备的硬件结构示意图。
具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体定位方法，包括：获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集所述环境图像的摄像机参数；确定所述目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，所述虚拟摄像机的参数与所述环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；基于预置的三维模型、所述备选位置信息及所述虚拟摄像机的参数，渲染生成所述备选位置信息对应的渲染图像；所述三维模型和真实空间具有第二对应关系；基于所述环境图像、所述渲染图像和所述备选位置信息，确定所述目标物体的位置信息。2.根据权利要求1所述的物体定位方法，确定所述目标物体的备选位置信息，包括：获取所述目标物体在第一时刻的位置信息，所述第一时刻为当前时刻之前的时刻；基于所述第一时刻的位置信息确定所述目标物体的备选位置信息。3.根据权利要求2所述的物体定位方法，所述基于所述第一时刻的位置信息确定所述目标物体的备选位置信息，包括：获取所述目标物体的第一移动速度信息；基于所述第一移动速度信息及当前时刻与所述第一时刻的时差信息计算所述目标物体的移动距离；基于所述第一时刻的位置信息及所述目标物体的移动距离，预测所述目标物体当前时刻的位置信息，作为所述目标物体的备选位置信息。4.根据权利要求1所述的物体定位方法，所述基于所述环境图像、所述渲染图像和所述备选位置信息，确定所述目标物体的位置信息，包括：将所述环境图像和所述渲染图像进行比对；在确定所述环境图像与所述渲染图像满足预设条件的情况下，确定所述备选位置信息为所述目标物体的位置信息；在确定所述环境图像与所述渲染图像不满足预设条件的情况下，基于所述环境图像和所述渲染图像计算位置偏移信息，基于所述位置偏移信息对所述备选位置信息进行更新，并返回获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集所述环境图像的摄像机参数的步骤，直到确定所述环境图像与所述渲染图像满足预设条件，然后确定更新后的备选位置信息为所述目标物体的位置信息。5.根据权利要求4所述的物体定位方法，所述位置偏移信息包括目标物体采集下一帧环境图像的时间信息；相应地，基于所述位置偏移信息对所述备选位置信息进行更新之后，所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶圣，李春里，赵宏峰，肖斌，
申请(专利权)人：上海励驰半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：