收割机的行走学习和工作方法及行走学习控制系统技术方案

本公开描述了一种收割机的行走学习和工作方法及行走学习控制系统，该方法包括如下步骤：根据收割机运行时间、运行速度、运行动作、仿地信号生成地形参数；根据地形参数，调整扶蔗单元控制的扶蔗参数、根切单元控制的根切参数以及输送单元控制的输送参数；将地形参数、扶蔗单元的扶蔗参数、根切单元的根切参数、输送单元的输送参数、剥叶单元的剥叶参数、风选单元控制的风选参数以及切断单元控制的切断参数进行存储；并且判断地形参数和工况是否为预工作地况。由此，能够学习地形等参数以实现对收割机自动控制，能够提高该收割机工作的智能化水平，进而节省人力物力。进而节省人力物力。进而节省人力物力。

【技术实现步骤摘要】
收割机的行走学习和工作方法及行走学习控制系统


[0001]本公开大体涉及一种收割机的行走学习和工作方法及行走学习控制系统。

技术介绍

[0002]随着今年来农业行业的不断发展和科学技术的不断进步，农民开展农业生产的手段不断增加，农业机械行业也呈现出良好的发展势头，为了提高农业的经济效益，促进经济社会的发展，各种农业机械工具像雨后春笋般的涌现出来并逐渐进入了各家各户，给农民带来了切身的好处。
[0003]现代农业从播种、种植到收割等各个环节几乎全部依靠农机设备来完成。农业的机械化提高了农业生产的效率，为农民带来了极大的便利。
[0004]而传统的农业收割工具如收割机通常为油压和液压控制，其通常需要专业的人员进行操作，控制难度高，且智能化程度低。

技术实现思路

[0005]本公开是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够学习地形等参数以实现对收割机自动控制的收割机的行走学习和工作方法及行走学习控制系统。
[0006]为此，本公开第一方面提供一种收割机的行走学习和工作方法，包括如下步骤：
[0007]根据收割机运行时间、运行速度、运行动作、仿地信号生成地形参数；
[0008]根据地形参数，调整扶蔗单元控制的扶蔗参数、根切单元控制的根切参数、输送单元控制的输送参数、；
[0009]根据根切单元控制的根切参数，进一步调整剥叶单元控制的剥叶参数、风选单元控制的风选参数以及切断单元控制的切断参数；
[0010]将地形参数、扶蔗单元的扶蔗参数、根切单元的根切参数、输送单元的输送参数、剥叶单元的剥叶参数、风选单元控制的风选参数以及切断单元控制的切断参数进行存储；并且
[0011]判断地形和工况是否为预工作地况；
[0012]是，则中控单元调用存储的地形参数、扶蔗参数、根切参数、输送参数、剥叶参数、风选参数和切断参数自动对收割机进行行走和工作控制。
[0013]在本公开第一方面中，通过由根据收割机运行时间、运行速度、运行动作、仿地信号生成的地形参数，可以进一步调整扶蔗单元控制的扶蔗参数、根切单元控制的根切参数以及输送单元控制的输送参数，进一步地，根据根切单元控制的根切参数，可以进一步调整剥叶单元控制的剥叶参数、风选单元控制的风选参数以及切断单元控制的切断参数，进而可以将上述参数进行预存储，当再次遇到该工况时，可以使中控单元直接调用已经学习到的上述参数直接控制收割机进行自动行走和工作。由此，能够提高该收割机工作的智能化水平，进而节省人力物力。
[0014]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，判断
地形和工况是否为预工作地况；否，则返回第一步，以进行陌生地况的学习。由此，能够针对陌生地况进行学习。
[0015]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，其中，扶蔗参数包括扶蔗速度和扶蔗高度，根切参数包括刀盘高度和根切速度，输送参数包括输送速度，剥叶参数包括剥叶速度，风选参数包括鼓风功率，切断参数包括切割速度。由此，能够方便得到各类参数。
[0016]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，根据运行速度调整输送单元控制的输送参数和根切单元控制的根切速度，根据仿地信号调整根切单元控制的刀盘高度。由此，能够方便得到输送参数和根切参数。
[0017]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，所述仿地信号包括仿地传感器检测到的离地高度，所述运行速度包括速度传感器检测到的行车速度。由此，能够方便检测到仿地信号和运行速度。
[0018]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，所述运行动作包括行走控制系统进行的前进、转弯、恒速、急停、刹车动作。由此，能够方便得到运行动作。
[0019]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，所述地形参数包括植被密度、坡度、障碍物数目。由此，能够得到地形参数。
[0020]另外，在本公开第一方面所涉及的收割机的行走学习和工作方法中，可选地，中控单元通过CAN总线连接扶蔗单元、根切单元、输送单元、剥叶单元以及切断单元，在收割机工作时，中控单元实时监测扶蔗单元、根切单元、输送单元、剥叶单元、以及切断单元的工作情况。由此，能够方便监控各模块工作情况。
[0021]本公开第二方面提供一种收割机的行走学习控制系统，包括中控单元、显示操作单元、行走控制单元、扶蔗单元、根切单元、输送单元、剥叶单元以及切断单元，所述中控单元通过CAN总线分别与所述显示操作单元、所述行走控制单元、所述扶蔗单元、所述根切单元、所述输送单元、所述剥叶单元和切断单元连接，所述扶蔗单元、所述根切单元、所述输送单元根据所述行走控制单元行进参数进行工作，所述根切单元通过传送单元向剥叶单元、切断单元、风选单元输送物料。
[0022]在本公开第二方面中，通过中控单元、显示操作单元、扶蔗单元、根切单元、输送单元、剥叶单元以及切断单元的运作能够对物料进行逐批的收割加工处理，通过中控单元和CAN总线能够实时监控各单元的工作情况。在这种情况下，能够加强各模块的协调工作，能够提高该系统的智能化运作。
[0023]另外，在本公开第二方面所涉及的行走学习控制系统中，可选地，还包括最终将物料进行打包的打包单元。由此，能够对处理后的物料进行打包。
[0024]另外，在本公开第二方面所涉及的行走学习控制系统中，可选地，还包括与所述中控单元连接的显示操作单元。由此，能够在显示操作单元进行操作和显示
[0025]根据本公开，能够提供一种智能化程度高的收割机的行走学习和工作方法及行走学习控制系统。
附图说明
[0026]现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开的实施例，其中：
[0027]图1是示出了本公开的实施方式所涉及收割机的行走学习和工作方法的流程图。
[0028]图2是示出了本公开的实施方式所涉及的行走学习控制系统的模块示意图。
[0029]图3是示出了本公开的实施方式所涉及的行走学习控制系统另一个示例的模块示意图。
[0030]图4是示出了本公开的实施方式所涉及的收割机的行进和转弯控制示意图。
[0031]图5是示出了本公开的实施方式所涉及的收割机的转弯控制示意图。
[0032]符号说明：
[0033]10
…
中控单元，20
…
行走控制单元，30
…
显示操作单元，31
…
操作杆模块，32
…
显示触摸模块，33
…
车尾控制面板，34
…
油门信号控制模块，41
…
扶蔗单元，42
…
根切单元，43
…
输送单元，44
…
剥叶单元，45
…
切断单元，46
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收割机的行走学习和工作方法，其特征在于，包括如下步骤：根据收割机运行时间、运行速度、运行动作、仿地信号生成地形参数；根据地形参数，调整扶蔗单元控制的扶蔗参数、根切单元控制的根切参数以及输送单元控制的输送参数；根据根切单元控制的根切参数，进一步调整剥叶单元控制的剥叶参数、风选单元控制的风选参数以及切断单元控制的切断参数；将地形参数、扶蔗单元的扶蔗参数、根切单元的根切参数、输送单元的输送参数、剥叶单元的剥叶参数、风选单元控制的风选参数以及切断单元控制的切断参数进行存储；并且判断地形和工况是否为预工作地况；是，则中控单元调用存储的地形参数、扶蔗参数、根切参数、输送参数、剥叶参数、风选参数和切断参数自动对收割机进行行走和工作控制。2.如权利要求1所述的收割机的行走学习和工作方法，其特征在于，判断地形和工况是否为预工作地况；否，则返回第一步，以进行陌生地况的学习。3.如权利要求1所述的收割机的行走学习和工作方法，其特征在于，其中，扶蔗参数包括扶蔗速度和扶蔗高度，根切参数包括刀盘高度和根切速度，输送参数包括输送速度，剥叶参数包括剥叶速度，风选参数包括鼓风功率，切断参数包括切割速度。4.如权利要求3所述的收割机的行走学习和工作方法，其特征在于，根据运行速度调整输送单元控制的输送参数和根切单元控制的根切速度，根据仿地信号调整根切单元控制的刀盘高度。5.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏武，彭俊，
申请(专利权)人：深圳市永航新能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：