返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备制造方法及图纸

本申请属于自移动设备技术领域，具体涉及一种返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备。该方法包括在根据位置确定自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像，将点云图像与视觉图像进行融合，得到融合图像，融合图像包括融合后的点云数据，将融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果，根据配准结果调整自移动设备的移动控制信息，以使自移动设备与基座进行对接。通过将视觉图像与点云图像配合的方式提高了自移动设备与基座匹配的精度，从而可以实现自移动设备的返航准确性。设备的返航准确性。设备的返航准确性。

【技术实现步骤摘要】
返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备


[0001]本申请属于自移动设备
，具体涉及一种返航控制方法、装置、可读介质及自移动设备。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自移动设备的应用越来越广泛，但若要保证自移动设备可以长时间运行，需要为自移动设备充电，通常是控制自移动设备自主返回到基座进行充电(也可以称之为回充)，或者在不需要工作时控制自移动设备返回基站，一般可以通过设置基座(也可以称为充电桩)，在自移动设备识别到基座后可以实现回充或待机。
[0003]一般地，对于在室外环境工作的自移动设备，以室外割草机器人为例，当室外割草机器人由于电量不足或者在结束割草工作之后需要进行回充时，由于室外环境影响因素较多，有可能无法准确识别到基座的位置，而使得室外割草机器人无法准确返航的问题。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种返航控制方法、装置、可读介质及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种返航控制方法，其特征在于，所述返航控制方法包括：获取自移动设备的位置；在根据所述位置确定所述自移动设备位于指定区域时，实时获取视觉图像和点云图像；将所述点云图像与所述视觉图像进行融合，得到融合图像，所述融合图像包括融合后的点云数据；将所述融合后的点云数据与基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果；根据所述配准结果调整所述自移动设备的移动控制信息，以使所述自移动设备与所述基座进行对接；其中，所述移动控制信息包括所述自移动设备的姿态和移动距离。2.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述根据所述配准结果调整所述自移动设备的移动控制信息，以使所述自移动设备与所述基座进行对接，包括：根据所述配准结果，确定所述基座到所述自移动设备的目标距离和目标角度；根据所述目标角度，调整所述自移动设备的姿态；根据所述目标距离，调整所述自移动设备的移动距离；当在融合图像中检测到所述自移动设备与所述基座重合时，确定所述自移动设备与所述基座完成对接。3.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述将所述点云图像与所述视觉图像进行融合，得到融合图像，包括：获取图像采集装置的外参矩阵；根据所述外参矩阵，将所述视觉图像中的像素点投影至所述点云图像中，得到所述融合图像；或者根据所述外参矩阵，将所述点云图像中的点云数据投影至所述视觉图像中，得到所述融合图像。4.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述将融合后的点云数据与所述基座的基准点云数据进行配准，得到配准结果，包括：对融合后的所述点云数据进行特征提取，得到所述基座的融合点云数据；将所述基座的融合点云数据与所述基座的基准点云数据进行粗配准计算；将所述粗配准计算得到的结果进行精配准计算，得到所述配准结果。5.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：张泫舜，王雷，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：