本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像融合方法、电子设备、无人机和存储介质。图像融合方法包括：获取第一图像；获取第二图像；基于第一变换参数和所述第一图像，获取所述第一图像的映射图像，所述第一变换参数用于表征所述第一图像和所述第二图像的空间转换关系；加权叠加所述第二图像和所述映射图像，以获取第一融合图像。本发明专利技术实施例获取第一图像和第二图像，基于第一变换参数对第一图像进行变换，以使获取的第一图像的映射图像在空间结构上与第二图像对齐，亦即映射图像与第二图像中同一位置的像素点具有对应关系。如此，映射图像和第二图像可以通过直接加权相加的方式进行融合，方法简单。方法简单。方法简单。
【技术实现步骤摘要】
图像融合方法、电子设备、无人机和存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像融合方法、电子设备、无人机和存储介质。
技术介绍
[0002]微光成像和热成像均为较好的低照度成像技术手段。热红外成像通过辐射计接收目标发射的红外辐射，转换成可见的热红外图像。热红外成像对温度敏感，能很好的探测温差目标，且探测距离远，不受环境、灯光、树木遮挡等影响。但是对亮度变化不敏感，导致微光图像分辨率低，刻画细节能力有限。无法实现车牌、人貌等细节特征的识别或探测。
[0003]微光成像是反射成像，其视觉感受接近可见光，能很好的识别对于可见光反射率不一样的物体，微光图像细节丰富，层次感很强。但微光成像受天气、光源、烟雾等因素的影响较大，成像不稳定，甚至可能在雨雾天或者无光环境下无法工作。
[0004]将微光图像与热红外图像融合获得的融合图像，能集成两者的优势，既能体现微光图像的丰富细节，又能看到不同于反射图像的红外辐射图像，从而大幅度提高低照度视频图像的观测能力。目前的微光图像和热红外图像融合方法均较为复杂。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种图像融合方法、电子设备、无人机和存储介质，图像融合方法较为简单。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种图像融合方法，包括：
[0007]获取第一图像；
[0008]获取第二图像；
[0009]基于第一变换参数和所述第一图像，获取所述第一图像的映射图像，所述第一变换参数用于表征所述第一图像和所述第二图像的空间转换关系；
[0010]加权叠加所述第二图像和所述映射图像，以获取第一融合图像。
[0011]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0012]提取所述第二图像中的轮廓特征点，以获取轮廓图像；
[0013]或者，
[0014]提取所述映射图像中的轮廓特征点，以获取轮廓图像。
[0015]在一些实施例中，还包括：
[0016]加权叠加所述第一融合图像和所述轮廓图像，以获取第二融合图像。
[0017]在一些实施例中，还包括：
[0018]响应于第一操作，将所述第一图像作为基准图像，所述第一图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括第二图像中的轮廓特征点；
[0019]或者，
[0020]响应于第二操作，将所述第二图像作为基准图像，所述第二图像作为基准图像时，
所述轮廓图像包括所述映射图像中的轮廓特征点。
[0021]在一些实施例中，还包括：
[0022]响应于第三操作，调节所述加权叠加的权重。
[0023]在一些实施例中，还包括：
[0024]响应于所述第一图像和所述第二图像满足第一条件，将所述第一图像作为基准图像；
[0025]响应于所述第一图像和所述第二图像满足第二条件，将所述第二图像作为基准图像；
[0026]所述第一图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括第二图像中的轮廓特征点，所述第二图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括所述映射图像中的轮廓特征点；
[0027]其中，所述第一条件包括以下条件中的一种：
[0028](1)、所述第一图像的熵值大于或者等于所述第二图像的熵值；
[0029](2)、所述第一图像的像素值之和大于或者等于所述第二图像的像素值之和；
[0030]所述第二条件包括以下条件中的一种：
[0031](3)、所述第一图像的熵值小于所述第二图像的熵值；
[0032](4)、所述第一图像的像素值之和小于所述第二图像的像素值之和。
[0033]在一些实施例中，还包括：
[0034]基于所述第一图像和所述第二图像满足第一条件或第二条件，确定所述加权叠加的权重；
[0035]其中，所述第一条件包括以下条件中的一种：
[0036](1)、所述第一图像的熵值大于或者等于所述第二图像的熵值；
[0037](2)、所述第一图像的像素值之和大于或者等于所述第二图像的像素值之和；
[0038]所述第二条件包括以下条件中的一种：
[0039](3)、所述第一图像的熵值小于所述第二图像的熵值；
[0040](4)、所述第一图像的像素值之和小于所述第二图像的像素值之和。
[0041]在一些实施例中，所述第一图像为微光成像装置获取的微光图像，所述第二图像为热红外成像装置获取的热红外图像；
[0042]或者，
[0043]所述第一图像为所述热红外图像，所述第二图像为所述微光图像。
[0044]在一些实施例中，还包括：
[0045]获取所述微光成像装置所处环境的亮度，若所述亮度大于或者等于第一亮度阈值，则将所述微光图像作为基准图像，否则，将所述热红外图像作为基准图像；
[0046]所述微光图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括热红外图像中的轮廓特征点，所述热红外图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括所述微光图像的映射图像中的轮廓特征点。
[0047]在一些实施例中，还包括：
[0048]基于所述微光成像装置所处环境的亮度，确定所述加权叠加的权重。
[0049]在一些实施例中，所述第一变换参数包括投影矩阵，所述投影矩阵为：
[0050][0051]其中，m0、m1、m2、m3、m4、m5、m6、m7、m8、a、b、c、d为常数，L为目标到成像装置的距离。
[0052]第二方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0053]处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0054]所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如上所述的方法。
[0055]第三方面，本申请实施例还提供了一种无人机，包括：
[0056]机身，所述机身上设置有第一成像装置和第二成像装置，所述第一成像装置用于获取第一图像，所述第二成像装置用于获取第二图像；
[0057]机臂，与所述机身相连；
[0058]动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及
[0059]处理器，与所述处理器通信连接的存储器；
[0060]所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如上所述的方法
[0061]第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如上所述的方法。
[0062]本申请实施例获取第一图像和第二图像，基于第一变换参数对第一图像进行变换，以使获取的第一图像的映射图像在空间结构上与第二图像对齐，亦即映射图像与第二图像中同一位置的像素点具有对应关系。如此，映射图像和第二图像可以通过直接加权相加的方式进行融合，方法简单。
【附图说明】
[0063]一个或多个实施例通过与之本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像融合方法，其特征在于，包括：获取第一图像；获取第二图像；基于第一变换参数和所述第一图像，获取所述第一图像的映射图像，所述第一变换参数用于表征所述第一图像和所述第二图像的空间转换关系；加权叠加所述第二图像和所述映射图像，以获取第一融合图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：提取所述第二图像中的轮廓特征点，以获取轮廓图像；或者，提取所述映射图像中的轮廓特征点，以获取轮廓图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：加权叠加所述第一融合图像和所述轮廓图像，以获取第二融合图像。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于第一操作，将所述第一图像作为基准图像，所述第一图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括第二图像中的轮廓特征点；或者，响应于第二操作，将所述第二图像作为基准图像，所述第二图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括所述映射图像中的轮廓特征点。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：响应于第三操作，调节所述加权叠加的权重。6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述第一图像和所述第二图像满足第一条件，将所述第一图像作为基准图像；响应于所述第一图像和所述第二图像满足第二条件，将所述第二图像作为基准图像；所述第一图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括第二图像中的轮廓特征点，所述第二图像作为基准图像时，所述轮廓图像包括所述映射图像中的轮廓特征点；其中，所述第一条件包括以下条件中的一种：(1)、所述第一图像的熵值大于或者等于所述第二图像的熵值；(2)、所述第一图像的像素值之和大于或者等于所述第二图像的像素值之和；所述第二条件包括以下条件中的一种：(3)、所述第一图像的熵值小于所述第二图像的熵值；(4)、所述第一图像的像素值之和小于所述第二图像的像素值之和。7.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述第一图像和所述第二图像满足第一条件或第二条件，确定所述加权叠加的权重；其中，所述第一条件包括以下条件中的一种：(1)、所述第一图像的熵值大于或者等于所述第二图像的熵值；(2)、所述第一图像的像素值之和大于或者等于所述第二图像的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。