一种雷达布置优化方法及设备技术

本申请涉及一种雷达布置优化方法及设备，其特征在于，其包括步骤：确定车身的纵向截面布局模型并基于所述纵向截面布局模型获取雷达的布置高度；在所述雷达的布置高度建立车身的横向截面布局模型并在所述横向截面布局模型下基于车身轮廓线确定最小盲区范围和角雷达的布置位置；在所述横向截面布局模型下，依次在各方向进行雷达预布置并根据车身轮廓线和角雷达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调整；根据各方向雷达预布置被迭代调整的结果和所述最小盲区范围确定最终的雷达布置参数。可以提高雷达布置效率和准确度并节省雷达布设量。雷达布设量。雷达布设量。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达布置优化方法及设备


[0001]本专利技术涉及车辆传感器布局
，特别涉及一种雷达布置优 化方法及设备。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车或带有智能网联传感器的车辆中，需要布置多种类 多数量的传感器。以超声波雷达举例，为了满足雷达视野无盲区且能 实现自身功能，常需在车辆周圈布置超声波雷达。
[0003]相关技术中，基本先行按照经验判断超声波雷达数量，然后再按 照视野要求确定雷达在整车的安装位置及角度。由此会导致雷达布置 工作非常繁琐，且在布置过程中由于雷达视野间出现盲区而导致布置 方案不可行或出现视野缺陷。另外，也会因为布置方案缺乏科学计算 及仿真，及易导致雷达数量过多而增加成本，也会导致雷达初始布置 位置不合理存在设计缺陷。同时，采用可调节的固定装置来实现雷达 自身位置及安装角度可调节，给雷达布置及设计带来了更多不便，由 于雷达自身自由度增加，整个布置工作的复杂度也会相应增加。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种雷达布置优化方法及设备，以提高雷达布 置效率和准确度并节省雷达布设量。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供了一种雷达布置优化方法，其特征在 于，其包括步骤：
[0006]确定车身的纵向截面布局模型并基于所述纵向截面布局模型获取 雷达的布置高度；
[0007]在所述雷达的布置高度建立车身的横向截面布局模型并在所述横 向截面布局模型下基于车身轮廓线确定最小盲区范围和角雷达的布置 位置；
[0008]在所述横向截面布局模型下，依次在各方向进行雷达预布置并根 据车身轮廓线和角雷达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调 整；
[0009]根据各方向雷达预布置被迭代调整的结果和所述最小盲区范围确 定最终的雷达布置参数。
[0010]一些实施例中，所述确定车身的纵向截面布局模型，包括步骤：
[0011]以车身中轴方向为x轴方向，垂直于地面的方向为z轴方向，且 由x轴和z轴确定的平面为车身纵向截面构建车身的纵向截面布局模 型；
[0012]所述纵向截面布局模型用于根据在车身纵向截面上拟合的雷达视 野曲线获取雷达布置高度。
[0013]一些实施例中，所述基于所述纵向截面布局模型获取雷达的布置 高度，包括步骤：
[0014]在车头或车尾选定雷达预设点，并在所述车身纵向截面上拟合基 于雷达预设点的雷达视野曲线；
[0015]求解出所述雷达视野曲线中最低点与地面的垂直距离并通过沿z 轴方向移动所述雷达预设点使所述最低点与地面的垂直距离大于等于 预设最小高度值；
[0016]以所述雷达预设点的高度为所述雷达的布置高度。
[0017]一些实施例中，所述以所述雷达预设点的高度为所述雷达的布置 高度之前，还包括：
[0018]将所述雷达预设点沿水平方向平移至车身轮廓线并判断当前的雷 达视野曲线是否与车身轮廓线相交，若相交则对所述雷达预设点的高 度进行迭代直至迭代后的雷达预设点沿水平方向平移至车身轮廓线时 当前的雷达视野曲线与车身轮廓线不相交；
[0019]所述迭代包括至少一次高度上移，且每次高度上移是将所述雷达 预设点沿z轴方向上移一个单位阈值；
[0020]所述雷达预设点在每次高度上移后需重新沿水平方向平移至车身 轮廓线并判断当前的雷达视野曲线是否与车身轮廓线相交。
[0021]一些实施例中，所述在所述雷达的布置高度建立车身的横向截面 布局模型，包括步骤，
[0022]以所述雷达的布置高度取平行于地面的平面作为车身的横向截 面，并以所述横向截面构建所述横向截面布局模型；
[0023]所述横向截面布局模型用于根据在所述横向截面上拟合的雷达视 野曲线确定雷达的布局参数。
[0024]一些实施例中，所述在所述横向截面布局模型下基于车身轮廓线 确定最小盲区范围和角雷达的布置位置，包括步骤：
[0025]沿所述横向截面在车身轮廓线的基础上外扩预设盲区阈值以确定 雷达探测的最小盲区范围；
[0026]根据车身轮廓线分别在x轴和y轴上的最大坐标点和最小坐标点 确定四边形并将所述四边形的对角线与车身轮廓线的交点作为角雷达 的布设点。
[0027]一些实施例中，所述各方向为所述四边形的四个边所在的方向， 所述各方向中任一指定方向进行雷达预布置并根据车身轮廓线和角雷 达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调整，包括步骤：
[0028]在所述指定方向上，以预设间隔将初始数量的雷达以轴对称方式 在车身轮廓线上进行预布置；
[0029]若预布置雷达的视野曲线与角雷达的视野曲线不相交，则将预布 置雷达数量加一个并重新进行所述预布置；
[0030]若预布置雷达的视野曲线与角雷达的视野曲线相交，则进一步判 断该预布置雷达的视野曲线与车身轮廓线是否相交，若相交则对该预 布置雷达进行位置迭代调整以使位置迭代调整后的预布置雷达的视野 曲线与角雷达的视野曲线相交且与车身轮廓线不相交；
[0031]所述迭代调整包括至少一次位置移动，所述位置移动为将该预布 置雷达沿车身轮廓线朝交点的反方向移动单位阈值，且在每次位置移 动后重新判断该预布置雷达的视野曲线与角雷达的视野曲线是否相 交；
[0032]将迭代调整后的预布置方式作为所述指定方向上迭代调整的结 果。
[0033]一些实施例中，所述根据各方向雷达预布置被迭代调整的结果和 所述最小盲区范围确定最终的雷达布置参数，包括步骤：
[0034]判断角雷达之间的视野曲线交点中是否有存在于所述最小盲区范 围之外的交点，若否，则将各方向迭代调整的结果中雷达预布置的数 量、布置位置和姿态作为最终的雷达布置参数，若是则启动计数器并 调整角雷达，且每次调整角雷达后使计数器加一并重新判断角雷达之 间的视野曲线交点是否有存在于所述最小盲区范围之外的交点；
[0035]若计数器计数超过预设阈值且判断有存在于所述最小盲区范围之 外的交点，则将对应方向上的雷达数量加一并标记为二类调整后重新 进行该方向上的雷达预布置并根据所述车身轮廓线和角雷达的视野范 围对所述雷达预布置情况进行迭代调整；
[0036]所述调整角雷达是指将处于最小盲区范围之外的交点对应的角雷 达朝该交点方向摆动单位阈值以增加水平角。
[0037]一些实施例中，在标记有所述二类调整的方向上，若计数器计数 超过预设阈值且角雷达之间的视野曲线交点中有存在于所述最小盲区 范围之外的交点，则判定存在不可避免的盲区并发出告警。
[0038]另一方面，本专利技术实施例提供了一种设备，其特征在于，所述设 备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器耦合的存储器， 所述存储器包含有存储于其中的指令，所述指令在被所述处理器加载 并执行，以实现前述方法实施例中任一项所述的方法。
[0039]本专利技术实施例提供一种雷达布置优化方法及设备，将整个雷达布 置流程标准化、自动化以及智能化，能更加快速地进行雷达布置，并 反馈最终结果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达布置优化方法，其特征在于，其包括步骤：确定车身的纵向截面布局模型并基于所述纵向截面布局模型获取雷达的布置高度；在所述雷达的布置高度建立车身的横向截面布局模型并在所述横向截面布局模型下基于车身轮廓线确定最小盲区范围和角雷达的布置位置；在所述横向截面布局模型下，依次在各方向进行雷达预布置并根据车身轮廓线和角雷达的视野范围对所述雷达预布置情况进行迭代调整；根据各方向雷达预布置被迭代调整的结果和所述最小盲区范围确定最终的雷达布置参数。2.如权利要求1所述的一种雷达布置优化方法，其特征在于，所述确定车身的纵向截面布局模型，包括步骤：以车身中轴方向为x轴方向，垂直于地面的方向为z轴方向，且由x轴和z轴确定的平面为车身纵向截面构建车身的纵向截面布局模型；所述纵向截面布局模型用于根据在车身纵向截面上拟合的雷达视野曲线获取雷达布置高度。3.如权利要求2所述的一种雷达布置优化方法，其特征在于，所述基于所述纵向截面布局模型获取雷达的布置高度，包括步骤：在车头或车尾选定雷达预设点，并在所述车身纵向截面上拟合基于雷达预设点的雷达视野曲线；求解出所述雷达视野曲线中最低点与地面的垂直距离并通过沿z轴方向移动所述雷达预设点使所述最低点与地面的垂直距离大于等于预设最小高度值；以所述雷达预设点的高度为所述雷达的布置高度。4.如权利要求3所述的一种雷达布置优化方法，其特征在于，所述以所述雷达预设点的高度为所述雷达的布置高度之前，还包括：将所述雷达预设点沿水平方向平移至车身轮廓线并判断当前的雷达视野曲线是否与车身轮廓线相交，若相交则对所述雷达预设点的高度进行迭代直至迭代后的雷达预设点沿水平方向平移至车身轮廓线时当前的雷达视野曲线与车身轮廓线不相交；所述迭代包括至少一次高度上移，且每次高度上移是将所述雷达预设点沿z轴方向上移一个单位阈值；所述雷达预设点在每次高度上移后需重新沿水平方向平移至车身轮廓线并判断当前的雷达视野曲线是否与车身轮廓线相交。5.如权利要求1所述的一种雷达布置优化方法，其特征在于，所述在所述雷达的布置高度建立车身的横向截面布局模型，包括步骤，以所述雷达的布置高度取平行于地面的平面作为车身的横向截面，并以所述横向截面构建所述横向截面布局模型；所述横向截面布局模型用于根据在所述横向截面上拟合的雷达视野曲线确定雷达的布局参数。6.如权利要求5所述的一种雷达布置优化方法，其特征在于，所述在所述横向截面布局模型下基于车身轮廓线确定最小盲区范围和角雷达的布置位置，包括步骤：沿所述横向截面在车身轮廓线的基础上外扩预设盲区阈值以确定雷达探测的最小盲

【专利技术属性】
技术研发人员：郑晓月，王镇斌，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：