电机的控制方法、船舶、设备及存储介质技术

本申请提供一种电机的控制方法、船舶、设备及存储介质，所述电机的控制方法包括：接收转向指令，及根据所述转向指令驱动电机转动，所述转向指令包括对所述电机的指定位置；当检测到电机的实时转动位置达到所述指定位置时，生成开关短接指令以控制电机进行自锁操作；当检测到所述自锁操作且电机的电角度改变值超出预设的角度阈值时，采用闭环控制方式来控制电机达到锁死状态。本申请具有多种自动控制指令，使电机转动后能够实现自锁。使电机转动后能够实现自锁。使电机转动后能够实现自锁。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电机的控制方法、船舶、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种电机的控制方法、船舶、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]船舶电动化作为一种趋势，电机在船舶的应用场景越来越广泛，然而针对电机的锁死，常规的办法是采用机械锁死方式或者是电磁制动方式。机械锁死的方式，一般是采用机械结构对电机制动。电磁制动锁死方式，一般是采用电磁件对电机制动。因此，上述机械锁死和电磁制动方式都需要额外增加设备，导致结构复杂，增加生产成本。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种电机的控制方法、船舶、电子设备及计算机可读存储介质。
[0004]本申请提供一种电机的控制方法，所述方法包括：
[0005]接收转向指令，及根据所述转向指令驱动电机转动，所述转向指令包括对所述电机的指定位置；
[0006]当检测到电机的实时转动位置达到所述指定位置时，生成开关短接指令以控制电机进行自锁操作；
[0007]当检测到所述自锁操作且电机的电角度改变值超出预设的角度阈值时，采用闭环控制方式来控制电机达到锁死状态。
[0008]本申请还提供一种电子设备，包括：
[0009]至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
[0010]所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
[0011]所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行如上述所述的电机的控制方法。
[0012]本申请还提供一种船舶，所述船舶包括：电机、位置传感器和如上述所述的电子设备，所述位置传感器用于检测所述电机的转子速度和转子位置并传输至所述电子设备。
[0013]本申请提供一种存储介质，所述存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如上述所述的电机的控制方法。
[0014]本申请实现方式提供的电机的控制方法、船舶、设备及存储介质，在电机转动到指定位置后，通过设置的开关短接指令控制电机进行初步自锁操作，当检测到所述自锁操作且电机的电角度改变值超出预设的角度阈值时，采用闭环控制方式来控制电机达到锁死状态，从而提高电机转向后自锁的自动化操作水平。
附图说明
[0015]图1是本申请一实施例中电子设备的原理示意图。
[0016]图2是本申请一实施例中船舶的结构示意图。
[0017]图3是本申请一实施例中电机的原理示意图。
[0018]图4是本申请另一实施例中船舶的结构示意图。
[0019]图5是本申请一实施例中电机的控制方法的流程图。
[0020]主要元件符号说明：
[0021]电子设备100
[0022]处理器10
[0023]存储器20
[0024]通信单元30
[0025]驱动单元40
[0026]功率变换单元50
[0027]船舶200
[0028]电机210
[0029]转子211
[0030]定子212
[0031]短接开关213
[0032]三相线上管214
[0033]三相线下管215
[0034]位置传感器220
[0035]方向盘230
[0036]舵柄240
[0037]船体250
[0038]转向舵260
[0039]推进器270
[0040]船外机280
[0041]船内机290
[0042]螺旋桨291
[0043]推进电机292
具体实施方式
[0044]下面将结合本申请实现方式中的附图，对本申请实现方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实现方式仅是本申请一部分实现方式，而不是全部的实现方式。
[0045]请参阅图1，图1为本申请的一个实施例提供的电子设备100的示意图。
[0046]可以理解，本实施例中所述电子设备100可以安装于如图2所示的船舶200，所述船舶200上设有驱动转向的电机210和位置传感器220，所述位置传感器220用于检测所述电机210的转子速度和转子位置。在本实施例中，所述电子设备100是指电机210的控制器。
[0047]举例说明，所述位置传感器220可以采用电磁式位置传感器、磁敏式位置传感器或光电式位置传感器中任意一种。本实施例中，电机210采用三相电机。
[0048]可以理解，当所述电子设备100接收到转向指令时，驱动电机210进行转动，并根据
检测到的所述电机210的转子速度和转子位置，当电机210转动到指定位置后，确定所述电机210是否进入锁死状态。
[0049]一种实施例方式中，如图3所示，所述电机210包括短接开关213、转子211、定子212、三相线上管214、三相线下管215，所述短接开关213用于实现三相线上管214短接或三相线下管215短接，以使所述转子211和定子212之间产生磁性排斥力实现自锁操作。
[0050]在该实施例中，短接开关213包括用于控制三相线上管214开合的三组MOS开关和用于控制三相线下管215开合的三组MOS开关。
[0051]可以理解，当检测到电机210的转子211位置转动到指定位置时，通过电机210的三个相线上管路三组MOS开关断开或三个相线下管路三组MOS开关断开，从而使电机210的三个相线不是闭合环路，所述转子211和定子212之间产生磁性排斥力，利用转子211和定子212之间自身产生的阻力来防止电机210的转向位置发生大幅度的相对变化，再结合转向系统的齿轮速比使电机210小幅度的位移在最终船舶转向端被大幅度缩小。如此，船舶方向可以被锁定。
[0052]一种实施例方式中，所述船舶200还可以包括：方向盘230，所述方向盘230用于接收转向信息，并将所述转向信息发送至所述电子设备100。另一种实施例方式中，所述船舶200还可以包括：舵柄240，所述舵柄240用于接收转向信息，并将所述转向信息发送至所述电子设备100。
[0053]可以理解，通过船舶操作人员转动方向盘230或操作舵柄240来产生转向信息，使控制电机210的电子设备100能够接收到相应的转向指令。该转向信息包括对船舶的指定转向角度。
[0054]一种实施例方式中，所述船舶还包括船体250、转向舵260和推进器270，所述转向舵260用于根据电机210的驱动，来引导船舶200转向；所述推进器270用于为船舶转向提供动力。
[0055]一种实施例方式中，所述船舶200还包括船外机280，所述船外机280安装于所述船体250外，所述转向舵260设置于所述船外机280，所述电机210驱动所述船外机280转向。所示电子设备100、位置传感器220安装于所述船外机280。在其他实施例中，所述位置传感器220还可以安装于船体中部、头部等其他位置。
[0056]另一种实施例方式中，如图4所示，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收转向指令，及根据所述转向指令驱动电机转动，所述转向指令包括对所述电机的指定位置；当检测到电机的实时转动位置达到所述指定位置时，生成开关短接指令以控制电机进行自锁操作；当检测到所述自锁操作且电机的电角度改变值超出预设的角度阈值时，采用闭环控制方式来控制电机达到锁死状态。2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述闭环控制方式包括速度环控制方式和/或位置环控制方式，其中所述速度环控制方式通过反馈调节电机的转子速度至给定的零速度；所述位置环控制方式通过反馈调节电子的转子位置至所述指定位置。3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述采用闭环控制方式来控制电机达到锁死状态，包括：采用速度环控制方式来控制电机进行自锁操作，当检测到电机的转子速度在预设的时间阈值内未达到给定的零速度时，则采用位置环控制方式来控制电机达到锁死状态。4.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述预设的时间阈值最大为20s。5.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述开关短接指令包括电机的三相线上管短接指令或三相线下管短接指令。6.根据权利要求5所述的电机的控制方法，其特征在于，根据所述三相线上管短接指令或三相线下管短接指令，控制所述电机的转子和定子之间产生磁性排斥力达到转子与定子锁止。7.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，在所述采用闭环控制方式来控制电机达到锁死状态之前，所述方法还包括：生成开关导通指令，所述开关导通指令包括电机的三相线上管导通指令和三相线下管导通指令。8.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述采用速度环控制方式来控制电机进行自锁操作，包括：获取所述电机的转子速度并作滤波处理，将所述滤波处理后的转子速度作为速度反馈值，来闭环调节电机的转子速度至给定的零速度。9.根据权利要求8所述的电机的控制方法，其特征在于，在所述闭环调节电机的转子速度时，根据所述速度反馈值输出对应的电流信号，以减小所述电机的转子和定子之间的磁吸引力，实现转子减速至给定的零速度。10.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述采用位置环控制方式来控制电机达到锁死状态，包括：获取所述电机的转子位置，确定所述电机的转子位置与指定位置之间的位置偏差值并作为位置反馈值，来闭环调节电机的转子位置，以达到锁死状态。11.根据权利要求10所述的电机的控制方法，其特征在于，在所述闭环调节电机的转子位置时，根据所述位置反馈值输出对应的电流信号，来控制电机的转子和定子之间的磁吸引力大小和方向，以驱动转子转动至指定位置。12.根据权利要求1
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11任意一项所述的电机的控制方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈晓峰，杨威，田宏，陶师正，万小康，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：