用于校正作业机械的方位的系统以及方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于校正作业机械的方位的系统以及方法。控制器基于第一位置数据以及第二位置数据，计算表示作业机械的方位的第一方位。控制器计算作业机械的位置。在规定区间内判定条件被满足时，控制器基于规定区间内作业机械的位置的变化，计算表示作业机械的方位的第二方位，判定条件包括表示作业机械处于直行中的行驶条件。控制器基于规定区间内第一方位与第二方位之差，计算作业机械的方位的修正值。控制器基于修正值，对第一方位进行修正。对第一方位进行修正。对第一方位进行修正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于校正作业机械的方位的系统以及方法


[0001]本专利技术涉及用于校正作业机械的方位的系统以及方法。

技术介绍

[0002]有些作业机械具有多个位置传感器。作业机械的控制器基于各位置传感器的位置，计算作业机械的方位。例如，专利文献1已经公开一种具有多个GPS天线的推土机。推土机的控制器利用来自GPS天线的GPS信号，获取各天线的位置。控制器根据多个GPS天线的位置关系，计算推土机的方位。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：(日本)特开2003
‑
239328号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]在作业机械中，作业机械的位置传感器的检测值可能产生误差。例如在位置传感器的安装位置存在误差的情况、或位置传感器的检测值波动的情况下，位置传感器的检测值产生误差。在该情况下，在上述作业机械中，计算的作业机械的方位相对于实际的作业机械的方位将产生误差。计算的方位与实际的方位之间的误差可以通过使用全站仪等外部测量设备的测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，用于对基于在作业机械搭载的多个位置传感器的位置而计算的所述作业机械的方位进行校正，该系统的特征在于，具有：第一位置传感器，其搭载在所述作业机械；第二位置传感器，其搭载在所述作业机械；控制器，其与所述第一位置传感器及所述第二位置传感器进行通信；所述控制器进行以下动作，获取表示所述第一位置传感器的位置的第一位置数据、以及表示所述第二位置传感器的位置的第二位置数据，基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，计算表示所述作业机械的方位的第一方位，基于所述第一位置数据和所述第二位置数据的至少一方，计算所述作业机械的位置，在规定区间内判定条件被满足时，基于所述规定区间内所述作业机械的位置的变化，计算表示所述作业机械的方位的第二方位，所述判定条件包括表示所述作业机械处于直行中的行驶条件，基于所述规定区间内所述第一方位与所述第二方位之差，计算所述作业机械的方位的修正值，基于所述修正值，对所述第一方位进行修正。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述行驶条件包括所述规定区间内所述第一方位的变化的大小为第一阈值以下。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述行驶条件包括所述作业机械未处于转弯中。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还具有检测所述作业机械的侧倾角的侧倾角传感器，所述行驶条件包括所述规定区间内所述作业机械的侧倾角的变化的大小为第二阈值以下。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还具有检测所述作业机械的俯仰角的俯仰角传感器，所述行驶条件包括所述规定区间内所述作业机械的俯仰角的变化的大小为第三阈值以下。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还具有检测所述作业机械的侧倾角的侧倾角传感器，所述行驶条件包括在所述规定区间内所述作业机械的侧倾角为第四阈值以下。7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还具有检测所述作业机械的俯仰角的俯仰角传感器，所述行驶条件包括在所述规定区间内所述作业机械的俯仰角为第五阈值以下。8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述作业机械具有作业装置，所述判定条件还包括表示所述作业装置未处于作业中的非作业条件。9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：高山健太郎，仓金彻，石桥永至，原田纯仁，若林康郎，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：