一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及超声聚焦的领域，该方法包括获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；获取当前移动状态信息；判断当前移动状态信息是否为水平移动信息；若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动；若否，则分析当前竖直移动矢量信息；分别计算起点聚焦距离信息和终点聚焦距离信息；确定起点聚焦角度信息和终点聚焦角度信息；控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息，本申请具有调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性的效果。了超声波的定位准确性的效果。了超声波的定位准确性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及超声聚焦的领域，尤其是涉及一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]高强度聚焦超声是一种利用声波作为能源的医疗手段，通过将多束超声波从体外射入身体内，在发生和投射的过程中间发生聚焦，生成一个聚焦点，聚焦点通过声波和热能的优化，在0.5
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1秒内形成一个较高温度的治疗点，将肿瘤组织凝固性坏死，使得肿瘤组织失去增值、浸润和转移能力，从而达到热切除肿瘤的治疗效果。
[0003]无接触手持式超声刀拥有肿瘤定位功能，通过超声探头能够准确的探测到肿瘤的部位和大小，然后把这些影像信息传递到计算机中，计算机接收到影像信息后可将对应的图像通过显示器呈现，医生可通过操作手持式超声刀发射出超声波，超声波聚焦于肿瘤，对肿瘤进行消融治疗。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为超声刀距离控制是稳定的，但是超声刀刀体的位置完全凭借医生的视觉和操作进行定位，而对应的聚焦点在皮肤内，肉眼无法观察得到，所以存在一定的误差性，尚有改进的空间。

技术实现思路

[0005]为了改善超声刀刀体的位置完全凭借医生的视觉和操作进行定位，而对应的聚焦点在皮肤内，所以存在一定的误差性的问题，本申请提供一种超声刀控制方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种超声刀控制方法，采用如下的技术方案：一种超声刀控制方法，包括：获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动；若否，则从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚
焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
[0007]通过采用上述技术方案，通过计算机规划出移动路径，然后根据规划好的路径进行移动，当水平移动时通过机械手控制达到水平移动的目的，当竖直移动时则可以调整换能器的角度使得换能器发出的超声波的聚焦点上下移动，从而精确地控制超声波在对应的位置上进行聚焦，提高了超声波的定位准确性。
[0008]可选的，控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息的方法包括：获取处理区域的三维图像信息；从三维图像信息中分析不同的灰度形成介质层图像信息和介质层图像信息所对应的介质竖直厚度信息；根据所预设的损耗数据库中所存储的减弱强度信息和介质层图像信息以及介质竖直厚度信息进行比对分析以确定介质层图像信息以及介质竖直厚度信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为介质减弱强度信息；从介质层图像信息中分析出边沿线高度信息并计算边沿线高度信息和参考点坐标信息之间的距离以得到空气传播距离信息；根据损耗数据库中所存储的减弱强度信息和所预设的空气介质信息以及空气传播距离信息进行比较分析以确定空气介质信息以及空气传播距离信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为空气减弱强度信息；将所有介质减弱强度信息和空气减弱强度信息相加以得到总减弱强度信息；将总减弱强度信息转化为削弱温度信息后和所预设的适宜温度信息进行计算以得到初始温度信息；根据所预设的数量数据库中所存储的换能器数量信息和初始温度信息进行匹配分析以确定初始温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为实际换能器数量信息；将换能器按照实际换能器数量信息进行启动并从各自的起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。
[0009]通过采用上述技术方案，通过分析出超声波经过的不同的介质种类然后得到换能器在不同距离的情况下的减弱幅度，然后根据幅度的不同调整不同的初始的发射能量的换能器的数量，提高了聚焦能量的稳定性。
[0010]可选的，将换能器按照总换能器数量信息进行启动的方法包括：获取换能器的当前编号信息和总换能器数量信息；计算总换能器数量信息和实际换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为关闭换能器数量信息；根据总换能器数量信息和关闭换能器数量信息计算出连续换能器数量信息；将当前编号信息之后间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭然后
更新之后相邻的换能器的编号更新为当前编号信息并继续关闭连续换能器数量信息所对应的数量的换能器直至当前编号信息回归至起始点。
[0011]通过采用上述技术方案，通过确定换能器需要关闭的数量，然后按照一定的间隔进行排列，从而使得关闭的换能器均匀分布，使得换能器发射的超声波均匀性高，提高了换能器在不影响超声波发射能量的情况下的均匀性和集中性。
[0012]可选的，换能器损坏的情况核对方法包括：获取测试温度信息；根据所预设的温度数据库中所存储的聚焦温度信息和实际换能器数量信息进行匹配分析以确定实际换能器数量信息所对应的聚焦温度，将该聚焦温度定义为理论聚焦温度信息；判断理论聚焦温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则正常输出实际换能器数量信息；若不一致，则根据温度数据库中所存储的换能器数量信息和测试温度信息进行匹配分析以确定测试温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为测试换能器数量信息；计算实际换能器数量信息和测试换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为损坏换能器数量信息；输出损坏换能器数量信息。
[0013]通过采用上述技术方案，通过判断换能器最后产生的温度和理论上应该达到的温度进行比较从而确定是否有换能器损坏，使得无需工作人员观察即可得到换能器坏损的情况并及时进行提醒，提高了换能器的及时更换性。
[0014]可选的，输出损坏换能器数量信息的方法包括：获取实际换能器数量信息所对应的启动换能器编号信息；根据所预设的角度数据库中所对应的角度信息和启动换能器编号信息进行匹配分析以确定启动换能器编号信息所对应的角度，将该角度定义为遮蔽角度信息；任意选取一个启动换能器编号信息所对应的遮蔽角度信息并将遮音板转动至遮蔽角度信息对应的角度进行遮蔽，将选取的启动换能器编号信息定义为当前选取编号信息并从启动换能器编号信息中剔除；获取遮蔽后的遮蔽温度信息；判断遮蔽温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则更新启动换能器编号信息为损坏换能器编号信息并输出；累计损坏换能器编号信息所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声刀控制方法，其特征在于，包括：获取整体移动路径信息和起点三维坐标信息；将超声刀聚焦点移动至起点三维坐标信息后按照整体移动路径信息进行移动并获取当前移动状态信息；判断当前移动状态信息是否为所预设的水平移动信息；若是，则控制机械手按照水平移动信息进行移动；若否，则从整体移动路径信息中分析当前移动状态信息所对应的竖直移动矢量信息，将该竖直移动矢量信息定义为当前竖直移动矢量信息，将当前竖直移动矢量信息的起点坐标定义为竖直起点三维坐标信息，当前竖直移动矢量信息的终点坐标定义为竖直终点三维坐标信息；分别计算竖直起点三维坐标信息、竖直终点三维坐标信息与所预设的参考点坐标信息之间的距离值，将竖直起点三维坐标信息所对应的距离值定义为起点聚焦距离信息，将竖直终点三维坐标信息所对应的距离值定义为终点聚焦距离信息；根据所预设的角度数据库中所存储的角度信息和起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息进行匹配分析以确定起点聚焦距离信息以及终点聚焦距离信息所对应的聚焦角度，将起点聚焦距离信息所对应的角度定义为起点聚焦角度信息，将终点聚焦距离信息对应的角度定义为终点聚焦角度信息；控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。2.根据权利要求1所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，控制超声刀的换能器从起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息的方法包括：获取处理区域的三维图像信息；从三维图像信息中分析不同的灰度形成介质层图像信息和介质层图像信息所对应的介质竖直厚度信息；根据所预设的损耗数据库中所存储的减弱强度信息和介质层图像信息以及介质竖直厚度信息进行比对分析以确定介质层图像信息以及介质竖直厚度信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为介质减弱强度信息；从介质层图像信息中分析出边沿线高度信息并计算边沿线高度信息和参考点坐标信息之间的距离以得到空气传播距离信息；根据损耗数据库中所存储的减弱强度信息和所预设的空气介质信息以及空气传播距离信息进行比较分析以确定空气介质信息以及空气传播距离信息所对应的减弱强度，将该减弱强度定义为空气减弱强度信息；将所有介质减弱强度信息和空气减弱强度信息相加以得到总减弱强度信息；将总减弱强度信息转化为削弱温度信息后和所预设的适宜温度信息进行计算以得到初始温度信息；根据所预设的数量数据库中所存储的换能器数量信息和初始温度信息进行匹配分析以确定初始温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为实际换能器数量信息；将换能器按照实际换能器数量信息进行启动并从各自的起点聚焦角度信息按照一定的速度转动到终点聚焦角度信息。3.根据权利要求2所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，将换能器按照总换能器数
量信息进行启动的方法包括：获取换能器的当前编号信息和总换能器数量信息；计算总换能器数量信息和实际换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为关闭换能器数量信息；根据总换能器数量信息和关闭换能器数量信息计算出连续换能器数量信息；将当前编号信息之后间隔连续换能器数量信息所对应的数量的换能器关闭然后更新之后相邻的换能器的编号更新为当前编号信息并继续关闭连续换能器数量信息所对应的数量的换能器直至当前编号信息回归至起始点。4.根据权利要求3所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，换能器损坏的情况核对方法包括：获取测试温度信息；根据所预设的温度数据库中所存储的聚焦温度信息和实际换能器数量信息进行匹配分析以确定实际换能器数量信息所对应的聚焦温度，将该聚焦温度定义为理论聚焦温度信息；判断理论聚焦温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则正常输出实际换能器数量信息；若不一致，则根据温度数据库中所存储的换能器数量信息和测试温度信息进行匹配分析以确定测试温度信息所对应的换能器数量，将该换能器数量定义为测试换能器数量信息；计算实际换能器数量信息和测试换能器数量信息之间的差值，将该差值定义为损坏换能器数量信息；输出损坏换能器数量信息。5.根据权利要求4所述的一种超声刀控制方法，其特征在于，输出损坏换能器数量信息的方法包括：获取实际换能器数量信息所对应的启动换能器编号信息；根据所预设的角度数据库中所对应的角度信息和启动换能器编号信息进行匹配分析以确定启动换能器编号信息所对应的角度，将该角度定义为遮蔽角度信息；任意选取一个启动换能器编号信息所对应的遮蔽角度信息并将遮音板转动至遮蔽角度信息对应的角度进行遮蔽，将选取的启动换能器编号信息定义为当前选取编号信息并从启动换能器编号信息中剔除；获取遮蔽后的遮蔽温度信息；判断遮蔽温度信息是否和测试温度信息一致；若一致，则更新启动换能器编号...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓侃如，汪践南，
申请(专利权)人：吉林省中聚超医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：