一种实时导航系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种实时导航系统及方法，包括：位置发送单元、处理单元、通信单元、控制单元、显示单元。所述位置发送单元用于实时发送病灶信息和/或手术器械信息，所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息以及手术器械信息，并确定实时相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息，并根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；所述显示单元还包括对手术器械的实时路径规划的显示，实现手术中实时定位。实现手术中实时定位。实现手术中实时定位。

【技术实现步骤摘要】
一种实时导航系统及方法


[0001]本专利技术涉及导航
，具体涉及一种实时导航系统及方法。

技术介绍

[0002]现有技术均为在CT、MR或X光机引导下，通过设备将定位针植入体内病灶附近进行定位，医生在术中基于胸腔镜引导下，进行手术去除病变组织。但是，在手术过程中没办法做到实时引导，医生首先需要在镜头下寻找到定位针，其次基于自身经验确定定位针附近肿瘤组织的边缘，并进行切除，如果肿瘤组织切除不完整，操作对象有可能面临再次手术以及肿瘤转移的风险。在放疗方案中，需要在术中先进行穿刺。当病灶位置较深时，使用穿刺针或消融针进行穿刺后，再利用光学进行导航定位，其中，较长的穿刺针滞留在人体内，当人体内脏器官发生蠕动时，穿刺针会对人体内脏器官切割，对操作对象产生伤害。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种实时导航的系统及方法，由于做一次CT耗时耗力且成本高，定位针注入体内后不易对定位针实时跟踪，定位针在注入操作对象体内后可能会出现位移，导致定位针对操作对象内脏器官切割，对操作对象产生伤害，本专利技术创造提供了一种具有传感器的穿刺针，能够实时对定位针进行位置确定，能够及时发现定位针发生偏移进而及时采取相应措施，防止定位针对操作对象内脏器官切割，对操作对象产生伤害。本专利技术创造还实现了在手术中能够实时获取病灶位置、病灶范围及手术器械位置，确定三者互相相对位置，进行手术路线规划，并及时修正手术器械的路径，病灶范围也能提高病灶的全部切除率及减少正常组织的切除。
[0004]具体的，一种实时导航系统，其特征在于，包括：位置发送单元、处理单元、通信单元、控制单元、显示单元；
[0005]所述位置发送单元用于实时发送病灶信息；
[0006]所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；
[0007]所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息，并确定实时相对位置；
[0008]所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息；
[0009]所述显示单元显示所述控制单元实时生成的图像信息。
[0010]进一步地，所述位置发送单元用于实时发送手术器械信息；
[0011]所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；
[0012]所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息以及手术器械信息，并确定实时相对位置；
[0013]所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息，并
根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；
[0014]所述显示单元还包括对手术器械的实时路径规划的显示。
[0015]进一步地，所述位置发送单元为传感器，所述传感器包括光传感器和/或磁传感器。
[0016]进一步地，所述导航系统包括光导航系统和/或磁导航系统。
[0017]进一步地，所述位置发送单元包括磁导航位置发送单元和/或光导航位置发送单元；
[0018]所述光导航位置发送单元还包括定位针、光传感器、激光发射单元；
[0019]所述磁导航位置发送单元还包括定位针、磁传感器、磁场发生单元。
[0020]进一步地，所述处理单元确定的实时相对位置包括所述位置发送单元的实时位置与原始位置的实时相对位置，所述病灶信息包括病灶的位置和范围。
[0021]进一步地，处理单元确定的实时相对位置包括手术器械和所述位置发送单元的相对位置及手术器械和病灶的相对位置；所述位置发送单元实时发送的信号包括病灶的位置和范围以及手术器械的位置。
[0022]进一步地，还包括扫描单元、病灶确定单元、穿刺单元；
[0023]所述扫描单元用于对操作对象进行扫描；
[0024]所述病灶确定单元用于确定病灶位置，以实现所述用于实时发送病灶信息的位置发送单元放置位置的确定；
[0025]所述控制单元用于根据确定的病灶位置进行注入靶点及路径规划；
[0026]穿刺单元根据规划的路径将所述位置发送单元注入所述注入靶点。
[0027]具体的，应用一种实时导航系统的一种实时导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
[0028]所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的病灶信息；
[0029]所述处理单元根据接收的所述病灶信息确定实时相对位置；
[0030]所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息；
[0031]所述显示单元实时显示所述控制单元实时生成的图像信息。
[0032]进一步地，包括所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的所述病灶信息及所述手术器械信息；
[0033]所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送所述病灶的位置和范围信号以及手术器械的位置信号；
[0034]所述处理单元根据接收的所述位置发送单元实时发送的所述病灶信息及所述手术器械信息，确定手术器械和所述位置发送单元的相对位置及手术器械和病灶的相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息，并根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；
[0035]所述显示单元实时显示所述控制单元实时生成的图像信息及所述手术器械的实时规划的路径。
[0036]进一步地，包括所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的所述病灶的位置和范围；
[0037]所述处理单元根据接收的所述位置发送单元发送的所述病灶的位置和范围，确定
所述位置发送单元的实时位置与原始位置的实时相对位置；
[0038]所述处理单元通过所述通信单元向所述控制单元发送确定的所述实时位置与原始位置的实时相对位置；
[0039]所述控制单元接收所述实时位置与原始位置的实时相对位置，实时生成定位图像信息；
[0040]所述显示单元实时显示所述控制单元实时生成的图像信息。
[0041]进一步地，包括所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的所述病灶的位置和范围以及所述手术器械的位置；
[0042]所述处理单元根据接收的所述病灶位置、所述病灶范围以及所述手术器械的位置，确定所述手术器械与所述位置发送单元的实时相对位置以及所述手术器械与所述病灶的实时相对位置；
[0043]所述控制单元根据所述处理单元确定的所述手术器械与所述位置发送单元的实时相对位置以及所述手术器械与所述病灶的实时相对位置实时生成定位图像信息，并根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；
[0044]所述显示单元实时显示所述控制单元实时生成的图像信息及所述手术器械的实时路径规划。
[0045]进一步地，所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的病灶信息前还包括步骤：
[0046]所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实时导航系统，其特征在于，包括：位置发送单元、处理单元、通信单元、控制单元、显示单元；所述位置发送单元用于实时发送病灶信息；所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息，并确定实时相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息；所述显示单元显示所述控制单元实时生成的图像信息。2.根据权利要求1所述的一种实时导航系统，其特征在于，所述位置发送单元用于实时发送手术器械信息；所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息以及手术器械信息，并确定实时相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息，并根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；所述显示单元还包括对手术器械的实时路径规划的显示。3.根据权利要求1或2所述的一种实时导航系统，其特征在于，所述位置发送单元包括至少一个传感器，所述传感器包括光传感器和/或磁传感器。4.根据权利要求1或2所述的一种实时导航系统，其特征在于，所述导航系统包括光导航系统和/或磁导航系统。5.根据权利要求1或2所述的一种实时导航系统，其特征在于，所述位置发送单元包括磁导航位置发送单元和/或光导航位置发送单元；所述光导航位置发送单元还包括定位针、光传感器、激光发射单元；所述磁导航位置发送单元还包括定位针、磁传感器、磁场发生单元。6.根据权利要求1或2所述的一种实时导航系统，其特征在于，所述处理单元确定的实时相对位置包括所述位置发送单元的实时位置与原始位置的实时相对位置，所述病灶信息包括病灶的位置和范围。7.根据权利要求2所述的一种实时导航系统，其特征在于，处理单元确定的实时相对位置包括手术器械和所述位置发送单元的相对位置及手术器械和病灶的相对位置；所述位置发送单元实时发送的信号包括病灶的位置和范围以及手术器械的位置。8.根据权利要求1所述的一种实时导航系统，其特征在于，还包括扫描单元、病灶确定单元、穿刺单元；所述扫描单元用于对操作对象进行扫描；所述病灶确定单元用于确定病灶位置，以实现所述用于实时发送病灶信息的位置发送单元放置位置的确定；所述控制单元用于根据确定的病灶位置进行注入靶点及路径规划；穿刺单元根据规划的路径将所述位置发送单元注入所述注入靶点。
9.应用如权利要求1
‑
8任意一项所述的一种实时导航系统的一种实时导航方法，其特征在于，包括如下步骤：所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的病灶信息；所述处理单元根据接收的所述病灶信息确定实时相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息；所述显示单元实时显示所述控制单元实时生成的图像信息。10.根据权利要求9所述的一种实时导航方法，其特征在于，进一步包括：所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发送实时获取的所述病灶信息及所述手术器械信息；所述位置发送单元通过所述通信单元向所述处理单元发...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，王少白，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：