一种接触轨绝缘支架快速识别方法、设备及存储介质技术

本申请涉及接触轨检测技术领域，公开了一种接触轨绝缘支架快速识别方法、设备及存储介质，所述方法首先通过车载式激光测距传感器采集传感器到绝缘支架支柱的距离，得到若干的检测数据，然后对检测数据进行滤波处理，接着又对滤波处理后的数据进行支柱轮廓特征数据提取操作，得到满足条件的支柱轮廓特征数据，最终实现接触轨绝缘支架快速识别。本申请通过将测量的大量全线数据，提取出维修部门所关注的绝缘支架处数据，大大降低了接触轨维修人员的工作量，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种接触轨绝缘支架快速识别方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及轨道交通
，尤其涉及接触轨检测
，更具体的说涉及一种接触轨绝缘支架快速识别方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]接触轨是将电能传输到轨道交通系统电力牵引车辆上的装置，通常设置在车辆运行轨道的两侧，支撑所述接触轨的结构则是绝缘支架。目前，已有的车载接触轨检测设备通常使用二维激光摄像式传感器对接触轨的几何参数进行检测，全线检测完成后，检测数据量达到几万条，甚至几十万条，但是上述数据并没有从中对绝缘支架处的数据进行定位筛选，而接触轨的检修维护却是通过调整绝缘支架处的接触轨来实现的，所以通过输出绝缘支架处定位点处几何参数可以大大方便接触网工班人员的检修与维护。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术中存在的问题和不足，本申请提出了一种接触轨绝缘支架快速识别方法、设备及存储介质，通过将测量得到的大量全线数据提取出检修部门所关注的绝缘支架处数据，大大降低了接触轨维修人员的工作量，提高了工作效率。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本申请的技术方案如下：
[0005]一种接触轨绝缘支架快速识别方法，包括：
[0006]通过车载式激光测距传感器实时采集传感器到绝缘支架的距离，得到一系列的原始检测数据，建立数据集合用于存放所述原始检测数据；
[0007]对所述数据集合中的所述原始检测数据进行滤波处理，所述滤波处理包括距离滤波和宽度滤波处理；
[0008]从滤波处理后的检测数据中提取支柱轮廓特征数据，根据提取的支柱轮廓特征，快速识别出接触轨绝缘支架。
[0009]进一步地，所述通过车载式激光测距传感器实时采集传感器到绝缘支架的距离，得到一系列的原始检测数据，建立数据集合用于存放所述检测数据，包括：
[0010]通过车辆上的速度传感器发射脉冲信号触发车载式激光测距传感器实时工作，得到沿轨道方向等距离实时采集的原始检测数据，数据大小记为Ψ(x)，建立数据集合Q用于存放上述原始检测数据
[0011]Q＝{Ψ(x)}；
[0012]其中，x为车辆行驶的距离，Ψ(x)表示激光测距传感器到绝缘支架的距离。
[0013]进一步地，所述距离滤波处理包括近端范围和远端范围滤波处理，距离滤波计算表达式如下
[0014][0015]其中，Q1为距离滤波处理后的数据集合，d1表示近端设置的距离，d2表示远端设置
的距离。
[0016]进一步地，所述宽度滤波处理，包括：
[0017]通过与设定的绝缘支架实际宽度范围进行比较，得到满足支柱宽度范围的数据，宽度滤波计算表达式如下
[0018][0019]其中，Q2为宽度滤波处理后的数据集合，w1表示绝缘支架实际宽度设定的最小值，w2表示绝缘支架实际宽度设定的最大值，w表示Q1集合中连续非0值所对应的宽度。
[0020]进一步地，所述从滤波处理后的检测数据中提取支柱轮廓特征数据，根据提取的支柱轮廓特征，快速识别出接触轨绝缘支架，包括：
[0021]根据绝缘支架的宽度约束范围，从宽度滤波处理后满足绝缘支架宽度约束范围的检测数据中提取支柱轮廓特征数据，得到满足预设约束条件的数据，从而快速识别接触轨绝缘支架。
[0022]进一步地，所述绝缘支架宽度约束范围为200～300mm，当检测到的绝缘支架的宽度在约束范围内，通过支柱轮廓特征提取计算表达式，识别绝缘支架波形图中符合预设约束条件的波峰个数，并与绝缘支架实际棱的个数比较，从而判断是否检测出绝缘支架。
[0023]进一步地，所述支柱轮廓特征提取计算表达式为：
[0024][0025]其中，x为车辆行驶的距离，Ψ(x)表示激光测距传感器到绝缘支架的距离；
[0026]当dΨ(x)＞0.5，并且绝缘支架波形图中的波峰个数与绝缘支架实际棱的个数两者之间的差值小于1，则表示检测出绝缘支架，否则表示未检测出绝缘支架。
[0027]进一步地，在识别出所述绝缘支架后，还包括：
[0028]将识别出的所述绝缘支架的位置定位信息与几何参数进行匹配，并对支柱数据进行累加编号，其中所述几何参数包括接触轨的轨高值和轨偏值；
[0029]利用包含支柱基础信息的数据库进行对比，对全线定位点处的公里标信息进行矫正。
[0030]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在计算机处理器中执行时，实现上述以上所述的接触轨绝缘支架快速识别方法的步骤。
[0031]一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述以上所述的接触轨绝缘支架快速识别方法的步骤。
[0032]本申请的有益效果如下：
[0033]1、本申请利用激光测距式传感器，采用等距触发的方式采集绝缘支架到车辆的距离数据，通过对实时测量数据进行滤波以及特征提取，将接触轨路线的绝缘支架进行快速识别，从而定位绝缘支架的几何参数数据，通过将测量的大量全线数据，提取出维修部门所关注的绝缘支架处数据，大大降低了接触轨维修人员的工作量，提高了工作效率。
[0034]2、本申请通过采集实时距离数据，对线路两侧的支柱进行定位识别的基础上，进一步结合线路数据库，能够较大程度提升检测的接触轨几何参数的定位精度。
附图说明
[0035]本申请的前述和下文具体描述在结合以下附图阅读时变得更清楚，附图中：
[0036]图1为本申请方法流程图；
[0037]图2为本申请激光测距传感器测距示意图；
[0038]图3为原始波形图；
[0039]图4为距离滤波处理后的波形图；
[0040]图5为宽度滤波处理后的波形图。
具体实施方式
[0041]为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将通过几个具体的实施例来进一步说明实现本申请专利技术目的的技术方案，需要说明的是，本申请要求保护的技术方案包括但不限于以下实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0042]目前，已有的车载接触轨检测设备通常使用二维激光摄像式传感器对接触轨的几何参数进行检测，全线检测完成后，所采集的检测数据量达到几万条，多的时候，甚至达到了几十万条，但是上述检测数据并没有专门对绝缘支架处的数据进行定位筛选，而接触轨几何参数的检修维护却是通过调整绝缘支架处的接触轨来实现的，因此，通过输出绝缘支架处定位点处几何参数可以大大方便接触网工班人员的检修与维护。
[0043]基于此，本实施例公开了一种接触轨绝缘支架快速识别方法，参照说明书附图1，所述方法具体包括以下步骤
[0044]步骤S101.通过车载式激光测距传感器实时采集传感器到绝缘支架的距离，记录激光测距传感器采集的原始检测数据，最终得到一系列的原始检测数据，建立对应的数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种接触轨绝缘支架快速识别方法，其特征在于，包括：通过车载式激光测距传感器实时采集传感器到绝缘支架的距离，得到一系列的原始检测数据，建立数据集合用于存放所述原始检测数据；对所述数据集合中的所述原始检测数据进行滤波处理，所述滤波处理包括距离滤波和宽度滤波处理；从滤波处理后的检测数据中提取支柱轮廓特征数据，根据提取的支柱轮廓特征，快速识别出接触轨绝缘支架。2.根据权利要求1所述的一种接触轨绝缘支架快速识别方法，其特征在于：所述通过车载式激光测距传感器实时采集传感器到绝缘支架的距离，得到一系列的原始检测数据，建立数据集合用于存放所述检测数据，包括：通过车辆上的速度传感器发射脉冲信号触发车载式激光测距传感器实时工作，得到沿轨道方向等距离实时采集的原始检测数据，数据大小记为Ψ(x)，建立数据集合Q用于存放上述原始检测数据Q＝{Ψ(x)}；其中，x为车辆行驶的距离，Ψ(x)表示激光测距传感器到绝缘支架的距离。3.根据权利要求2所述的一种接触轨绝缘支架快速识别方法，其特征在于：所述距离滤波处理包括近端范围和远端范围滤波处理，距离滤波计算表达式如下其中，Q1为距离滤波处理后的数据集合，d1表示近端设置的距离，d2表示远端设置的距离。4.根据权利要求3所述的一种接触轨绝缘支架快速识别方法，其特征在于：所述宽度滤波处理，包括：通过与设定的绝缘支架实际宽度范围进行比较，得到满足支柱宽度范围的数据，宽度滤波计算表达式如下其中，Q2为宽度滤波处理后的数据集合，w1表示绝缘支架实际宽度设定的最小值，w2表示绝缘支架实际宽度设定的最大值，w表示Q1集合中连续非0值所对应的宽度。5.根据权利要求1所述的一种接触轨绝缘支架快速识别方法，其特征在于，所述从滤波处理后的检测数据中提取支柱轮廓特征数据，根据提取的支柱轮廓特征，快速识别出接触轨绝缘支架，包括：根据绝缘支...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雄杰，向文剑，刘朝洪，李凌志，
申请(专利权)人：成都唐源电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：