本申请涉及一种支护板自动拼装对齐装置，其包括机械臂和辅助对齐平台；所述机械臂用于抓取矩形板材放置于所述辅助对齐平台上，还用于从第一指定位置抓取放置于所述辅助对齐平台上的矩形板材，并移动至第二指定位置，使得矩形板材放置于数控机床上；所述辅助对齐平台包括辅助机构和用于放置矩形板材的架体，所述架体具有一用于支撑矩形板材的平面，所述辅助机构设置于所述平面上，用于向放置于平面上的矩形板材提供外力，使得矩形板材的指定点位能够在外力作用下与预设基准点位对齐。本申请使得机械臂从第一指定位置抓取矩形板材时能够抓取每一块矩形板材相同的位置，进而保证矩形板材的放置位置都相同，以实现矩形板材自动对齐，以提高加工效率。以提高加工效率。以提高加工效率。
【技术实现步骤摘要】
一种支护板自动拼装对齐装置
[0001]本申请涉及板材拼接的领域，尤其是涉及一种支护板自动拼装对齐装置。
技术介绍
[0002]随着科技水平的快速发展，各个行业都逐渐步入自动化、智能化。其中，建筑行业的数字化转型，使得劳动生产率、履约能力都有所提升。
[0003]现有技术中，支护板的加工过程是由工作人员和机械臂以及数控机床共同完成。具体的，首先，机械臂会自动抓取板材，并将板材水平放置于数控机床上。而后，工作人员要检查板材是否放置于正确的位置上。当板材未放置于正确的位置上时，工作人员需要调整板材的位置，使得板材的位置为正确的，即与基准原点或基准线对齐，以便于数控机床进行切割等加工。
[0004]上述中的现有技术方案存在以下缺陷：每当机械臂完成一次板材的抓取和放置后，工作人员都需要对板材的放置位置进行检查和调整，这不仅耗费人力，还使得板材加工的效率较低。
技术实现思路
[0005]为了提高板材加工的效率，本申请提供一种支护板自动拼装对齐装置。
[0006]本申请提供的一种支护板自动拼装对齐装置采用如下的技术方案：一种支护板自动拼装对齐装置，包括机械臂和辅助对齐平台；所述机械臂用于抓取矩形板材放置于所述辅助对齐平台上，还用于从第一指定位置抓取放置于所述辅助对齐平台上的矩形板材，并移动至第二指定位置放置，使得矩形板材放置于数控机床上；所述辅助对齐平台包括辅助机构和用于放置矩形板材的架体，所述架体具有一用于支撑矩形板材的平面，所述辅助机构设置于所述平面上，用于向放置于平面上的矩形板材提供外力，使得矩形板材的指定点位能够在外力作用下与预设基准点位对齐。
[0007]通过采用上述技术方案，在辅助机构提供的外力下，被机械臂放置于辅助对齐平台上的矩形板材的指定点位能够与预设基准点位对齐，使得每一块矩形板材放置于辅助对齐平台上的最终位置都是相同的，这使得机械臂从第一指定位置抓取放置于辅助对齐平台上的矩形板材时能够抓取每一块矩形板材相同的位置，同时，机械臂移动至第二指定位置将矩形板材放置于数控机床上时，也能够保证所有的矩形板材的放置位置都相同，进而实现矩形板材自动对齐的功能，以使得矩形板材的加工效率得到提升。
[0008]可选的，所述辅助机构包括辅助件和限位件，所述辅助件设置于所述平面上，用于向放置于平面上的矩形板材提供外力，所述限位件设置于所述矩形板材在外力作用下移动的方向上，以限定所述矩形板材的移动范围。
[0009]通过采用上述技术方案，在辅助件提供的外力下，矩形板材能够发生移动，限位件能够限定矩形板材的移动范围，进而使得矩形板材的指定点位与预设基准点位对齐。
[0010]可选的，所述平面为水平面，所述辅助件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸设置于所述平面的一侧边，所述第二气缸设置于所述平面的另一侧边，所述第一气缸所在的侧边与所述第二气缸所在的侧边垂直。
[0011]可选的，所述第一气缸和第二气缸设置有多个。
[0012]通过采用上述技术方案，使得第一气缸或第二气缸在推动矩形板材移动时，矩形板材的受力更加均匀。
[0013]可选的，所述平面为倾斜面，所述倾斜面上有且仅有一个点位在竖直方向上的高度最低，所述倾斜面上均匀开设有多个放置槽，所述辅助件包括多个万向滚珠，每一个万向滚珠都固定设置于一个放置槽中。
[0014]通过采用上述技术方案，万向滚珠能够减小矩形板材滑动过程中受到的阻力，便于矩形板材的移动。
[0015]可选的，还包括视觉识别模块，所述视觉识别模块设置于机械臂上，用于检测矩形板材的指定点位是否与预设基准点位对齐，并用于在矩形板材的指定点位未与预设基准点位对齐时输出调整信号；所述机械臂电连接视觉识别模块，用于在接收到调整信号时抓取所述倾斜面上的矩形板材并移动、调整矩形板材的姿态、放置矩形板材，使得矩形板材的指定点位最终与预设基准点位对齐。
[0016]通过采用上述技术方案，能够检测矩形板材的指定点位是否与预设基准点位对齐，并在矩形板材的指定点位未与预设基准点位对齐时及时调整矩形板材的位置，使得矩形板材的指定点位最终与预设基准点位对齐。
[0017]可选的，所述机械臂内的控制器被进一步配置为：获取倾斜面上的矩形板材的板材图像，所述板材图像能够显示整块矩形板材；基于预设的检测规则，根据板材图像判断矩形板材的指定点位是否与预设基准点位对齐；若否，则基于训练得到的姿态调整模型，根据板材图像中矩形板材的姿态信息确定板材调整路径；输出所述板材调整路径，使得矩形板材被机械臂抓取、移动、重新放置，最终其指定点位与预设基准点位对齐。
[0018]可选的，所述机械臂内的控制器被进一步配置为：所述基于预设的检测规则，根据板材图像判断矩形板材的指定点位是否与预设基准点位对齐的方法包括：在所述板材图像中建立平面坐标系；调取训练好的图像识别模型，识别所述预设基准点位和指定点位所在的两条指定直角边；获取所述预设基准点位的平面坐标，以及每一条指定直角边上预设的固定点位的平面坐标，所述固定点位均与所述指定点位相距固定距离；根据预设的转换规则，将所述预设基准点位和两个固定点位的平面坐标转换为世界坐标；根据所述预设基准点位与两个固定点位的世界坐标判断所述预设基准点位分别
与两个固定点位确定的直线是否为正交关系。
[0019]可选的，所述机械臂内的控制器被进一步配置为：所述根据所述预设基准点位与两个固定点位的世界坐标判断所述预设基准点位分别与两个固定点位确定的直线是否为正交关系的方法包括：根据所述预设基准点位与两个固定点位的世界坐标确定预设基准点位分别与两个固定点位确定的空间向量坐标；计算两个空间向量坐标的点积值，并判断点积值是否为零。
[0020]可选的，所述机械臂内的控制器被进一步配置为：若基于预设的检测规则，根据板材图像判断矩形板材的指定点位与预设基准点位对齐，则输出抓取信号，所述抓取信号用于控制机械臂从第一指定位置抓取放置于所述辅助对齐平台上的矩形板材，并移动至第二指定位置放置，使得矩形板材放置于数控机床上。
[0021]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.在辅助机构提供的外力下，被机械臂放置于辅助对齐平台上的矩形板材的指定点位能够与预设基准点位对齐，使得每一块矩形板材放置于辅助对齐平台上的最终位置都是相同的，这使得机械臂从第一指定位置抓取放置于辅助对齐平台上的矩形板材时能够抓取每一块矩形板材相同的位置，同时，机械臂移动至第二指定位置将矩形板材放置于数控机床上时，也能够保证所有的矩形板材的放置位置都相同，进而实现矩形板材自动对齐的功能，以使得矩形板材的加工效率得到提升；2.视觉识别模块和机械臂的配合能够检测矩形板材的指定点位是否与预设基准点位对齐，并在矩形板材的指定点位未与预设基准点位对齐时及时调整矩形板材的位置，使得矩形板材的指定点位最终与预设基准点位对齐。
附图说明
[0022]图1是本申请一个实施例的辅助对齐平台的结构示意图。
[0023]图2是本申请另一个实施例的辅助对齐平台本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种支护板自动拼装对齐装置，其特征在于，包括：机械臂(8)和辅助对齐平台(1)；所述机械臂(8)用于抓取矩形板材(3)放置于所述辅助对齐平台(1)上，还用于从第一指定位置抓取放置于所述辅助对齐平台(1)上的矩形板材(3)，并移动至第二指定位置放置，使得矩形板材(3)放置于数控机床上；所述辅助对齐平台(1)包括辅助机构(4)和用于放置矩形板材(3)的架体(2)，所述架体(2)具有一用于支撑矩形板材(3)的平面，所述辅助机构(4)设置于所述平面上，用于向放置于平面上的矩形板材(3)提供外力，使得矩形板材(3)的指定点位能够在外力作用下与预设基准点位对齐。2.根据权利要求1所述的支护板自动拼装对齐装置，其特征在于，所述辅助机构(4)包括辅助件(41)和限位件(42)，所述辅助件(41)设置于所述平面上，用于向放置于平面上的矩形板材(3)提供外力，所述限位件(42)设置于所述矩形板材(3)在外力作用下移动的方向上，以限定所述矩形板材(3)的移动范围。3.根据权利要求2所述的支护板自动拼装对齐装置，其特征在于，所述平面为水平面，所述辅助件(41)包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸设置于所述平面的一侧边，所述第二气缸设置于所述平面的另一侧边，所述第一气缸所在的侧边与所述第二气缸所在的侧边垂直。4.根据权利要求3所述的支护板自动拼装对齐装置，其特征在于，所述第一气缸和第二气缸设置有多个。5.根据权利要求2所述的支护板自动拼装对齐装置，其特征在于，所述平面为倾斜面(5)，所述倾斜面(5)上有且仅有一个点位在竖直方向上的高度最低，所述倾斜面(5)上均匀开设有多个放置槽，所述辅助件(41)包括多个万向滚珠，每一个万向滚珠都固定设置于一个放置槽中。6.根据权利要求5所述的支护板自动拼装对齐装置，其特征在于，还包括视觉识别模块(6)，所述视觉识别模块(6)设置于机械臂(8)上，用于检测矩形板材(3)的指定点位是否与预设基准点位对齐，并用于在矩形板材(3)的指定点位未与预设基准点位对齐时输出调整信号；所述机械臂(8)电连接视觉识别模块(6)，用于在接收到调整信号时抓取所述倾斜面(5)上的矩形板材(3)并移动、调整矩形板材(3)的姿态、放置矩形板材(3)，使得矩形板材(3)的指定点位最终...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘睦南，吴方，王柏成，付聪，王志明，
申请(专利权)人：北京建工集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。