滚轮组件和轨道组件制造技术

本实用新型专利技术涉及滚轮组件和轨道组件。该滚轮组件包括：支撑架，其具有中心轴线；至少一个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述至少一个滚轮组中的每一个滚轮都可转动地安装在所述支撑架上。所述滚轮组件设计成在运动时通过所述滚轮与运动路径表面处于滚动接触。本申请提供的滚轮组件中，通过采用支撑架和安装在其上的至少一个滚轮组，并且设计成使所述滚轮组件在运动时通过至少四个滚轮与运动路径表面处于滚动接触，从而可降低部件间的摩擦，减少阻力，进而提高使用寿命。进而提高使用寿命。进而提高使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
滚轮组件和轨道组件


[0001]本技术涉及轨道巡检机器人
，具体涉及滚轮组件和轨道组件，用于驱动和引导巡检机器人行进。

技术介绍

[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等。
[0005]然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的滚轮组件和轨道组件存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。
[0006]本技术急需改进的巡检机器人系统中的滚轮组件和轨道组件，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。
[0007]本技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本技术范围的主题。

技术实现思路

[0008]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本技术。
[0009]根据本技术的一方面的构思，提供了一种滚轮组件，其包括：支撑架，所述支撑架具有中心轴线；至少一个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述至少一个滚轮组中的每一个滚轮都可转动地安装在所述支撑架上。其中，所述滚轮组件设计成在运动时通过所述滚轮与运动路径表面处于滚动接触。
[0010]根据一实施例，每一滚轮组中的四个滚轮的转轴沿着所述中心轴线对齐地或错开地设置；并且，所述滚轮组中的滚轮布置成分别与运动轨道的横截面大体上呈方形的内腔的四个倒圆或倒角的转角处于滚动接触。
[0011]根据一实施例，每一滚轮组中的两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第一平面；每一滚轮组中的另两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这另两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第二平面；所述第二平面与所述第一平面交叉。
[0012]根据一实施例，所述第二平面垂直于所述第一平面。
[0013]根据一实施例，所述滚轮组件包括沿着所述中心轴线布置的两个滚轮组，所述两个滚轮组分别靠近所述支撑架的两端布置。
[0014]根据一实施例，所述支撑架为一体成型结构，或者是由多个构件组装而成。
[0015]根据一实施例，所述支撑架包括四个支撑件，每一个支撑件位于每一滚轮组中的相邻两个滚轮之间，并且这相邻两个滚轮中的各个滚轮的转轴的一端都固定在这一个支撑件上。
[0016]根据一实施例，各支撑件沿着与所述中心轴线大体上平行的方向延伸，并且各支撑件包括底板和分别连接在所述底板的两侧的两个侧板；并且，一个滚轮的转轴的一端固定在一个相应支撑件的侧板上，这一个滚轮的转轴的另一端固定在另一个相应支撑件的侧板上。
[0017]根据一实施例，所述滚轮组件还包括第一对连接柱和第二对连接柱；所述第一对连接柱可拆卸地安装在两个相对支撑件的两个底板上；并且，所述第二对连接柱可拆卸地安装在另两个相对支撑件的两个底板上。
[0018]根据一实施例，所述滚轮组件还包括第一连接杆和第二连接杆；并且，所述第一连接杆和第二连接杆沿着所述中心轴线设置，其中所述第一对连接柱中的一个连接柱和所述第二对连接柱中的一个连接柱均穿过所述第一连接杆，所述第一对连接柱中的另一个连接柱和所述第二对连接柱中的另一个连接柱均穿过所述第二连接杆。
[0019]根据一实施例，所述第一连接杆和所述第二连接杆的彼此远离的两个末端上均开设有插孔。
[0020]根据一实施例，所述末端通过变形而将链段的一端紧固在所述插孔内。
[0021]根据一实施例，所述支撑架具有两个端部，所述两个端部中的至少一个用于接受沿着所述中心轴线的推力。
[0022]根据本技术的另一方面的构思，提供了一种轨道组件，其包括：根据任一以上所述的滚轮组件；轨道，所述轨道包括内腔；所述内腔的横截面大体上呈方形，所述方形的四个转角是倒圆或倒角的，所述内腔的尺寸和形状设置成使得所述滚轮组中的四个滚轮与对应的所述四个转角处于滚动接触，并且每个所述滚轮的侧面不与所述内腔的壁接触。
[0023]根据一实施例，所述四个转角均为第一弧形；并且，所述滚轮组件中各滚轮的滚轮面的截面为第二弧形，所述第一弧形的半径大于或等于所述第二弧形的半径。
[0024]根据一实施例，所述内腔的中心轴线与所述支撑架的中心轴线重合。
[0025]根据一实施例，所述内腔的横截面整体上呈正方形或者长方形。
[0026]根据一实施例，所述轨道组件的轨道的至少一面沿着其延伸方向是至少部分地开槽的。
[0027]根据一实施例，所述轨道组件的轨道的底面沿着其延伸方向是至少部分地开槽的。
[0028]根据一实施例，其特征在于，所述轨道组件是供巡检机器人行进的轨道组件。
[0029]本技术的有益效果是：在此实施例的滚轮组件中，通过采用支撑架和安装在其上的至少一个滚轮组，并且设计成使所述滚轮组件在运动时通过至少四个滚轮与运动路径表面处于滚动接触，从而可降低部件间的摩擦，减少阻力，进而提高使用寿命。
[0030]本技术中的轨道巡检机器人及其传输链和滚轮组件尤其适用于煤矿井下、码头运输、电池供电，特别是防爆场所，以及其它环境工况恶劣或者危险的场合，等等。
[0031]本技术的更多实施例还能够实现其他未一一列出的有利技术效果，这些其他的技术效果在下文中可能有部分描述，并且对于本领域的技术人员而言在阅读了本技术后是可以预期和理解的。
附图说明
[0032]通过参考下文的描述连同附图，这些实施例的上述特征和优点及其他特征和优点以及实现他们的方式将更显而易见，并且可以更好地理解本技术的实施例。
[0033]图1是根据本技术实施例的巡检机器人系统的整体结构示意图；
[0034]图2是根据本技术实施例的巡检机器人系统中的传送链的一部分的结构示意图；
[0035]图3是根据本技术实施例的巡检机器人系统中的传送链与环形轨道配合的局部结构示意图；
[0036]图4是图3的IV部分的放大示意图；
[0037]图5是根据本技术实施例的巡检机器人系统中的巡检机器人平台与环形轨道配合的局部结构示意图，显示了巡检机器人平台上所承载的巡检机器人；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滚轮组件，其特征在于，包括：支撑架，所述支撑架具有中心轴线；和至少一个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述至少一个滚轮组中的每一个滚轮都可转动地安装在所述支撑架上；其中，所述滚轮组件设计成在运动时通过所述滚轮与运动路径表面处于滚动接触；其中，每一所述滚轮组中的四个滚轮的转轴沿着所述中心轴线对齐地或错开地设置；并且，每一所述滚轮组中的滚轮布置成分别与运动轨道的横截面呈方形的内腔的四个倒圆或倒角的转角处于滚动接触。2.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，每一滚轮组中的两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第一平面；每一滚轮组中的另两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这另两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第二平面；所述第二平面与所述第一平面交叉。3.根据权利要求2所述的滚轮组件，其特征在于，所述第二平面垂直于所述第一平面。4.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，所述滚轮组件包括沿着所述中心轴线布置的两个滚轮组，所述两个滚轮组分别靠近所述支撑架的两端布置。5.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，所述支撑架为一体成型结构，或者是由多个构件组装而成。6.根据权利要求1所述的滚轮组件，其特征在于，所述支撑架包括四个支撑件，每一个支撑件位于每一滚轮组中的相邻两个滚轮之间，并且这相邻两个滚轮中的各个滚轮的转轴的一端都固定在这一个支撑件上。7.根据权利要求6所述的滚轮组件，其特征在于，各支撑件沿着与所述中心轴线平行的方向延伸，并且各支撑件包括底板和分别连接在所述底板的两侧的两个侧板；并且一个滚轮的转轴的一端固定在一个相应支撑件的侧板上，这一个滚轮的转轴的另一端固定在另一个相应支撑件的侧板上。8.根据权利要求7所述的滚轮组件，其特征在于，所述滚轮组件还包括第一对连接柱和第二对连接柱；所述第一对连接柱可拆卸地安装在两个相对支撑件的两个底板上；并且所述第二对连接柱可拆卸地安装在另两个相对支撑件的两个底板上。9.根据权利要求8所述的滚轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭力，贾维银，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：