货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品技术方案

本申请提供一种本申请提供的货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品，方法包括：控制搬运有货物的第一机器人移动至M个入口中的第一入口；控制第一机器人在第一入口放置第一数量的货物，第一数量小于或者等于第二数量。在机器人放置货物的过程中，仓库管理设备可以对机器人所放置的货物数量进行控制，即仓库管理设备可以控制第一机器人放置其所装有的全部货物或者部分货物，以使第一机器人可以在不同的第一入口放置不同数量的货物，均衡每个入口对应的输送路径上的货物运载量，从而，防止出现机器人堵塞的情况，避免输送线锁死。死。死。

【技术实现步骤摘要】
货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品
[0001]本申请是向中国专利局提交的申请号为202011642137.9，申请日为2020年12月31日，专利技术创造名称为“货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品。

技术介绍

[0003]存放货物的仓库内通常设置有用于进行货物运输的输送线，其可以带动货物进行移动，从而便于位于仓库不同位置的工作台对货物进行处理。
[0004]现有技术中，根据输送线的货物运输方向，输送线通常设置有一个/多个入口以及一个/多个出口，机器人可以前往入口进行放货(将从货架上取出的货物放置在输送线上)，或者前往出口进行取货(将货物从输送线上取出并放回货架)。机器人的行动路径通常被设置为由入口进入输送线区域，然后由出口离开输送线区域。
[0005]现有的控制逻辑中，机器人前往入口位置进行放货时，通常是一次性将所搬运的所有货物全部放置在输送线上，然而，若所有机器人放置的货物超出了输送线所能放置的货物数量，会导致机器人无法执行货物放置动作，此时，机器人需要等待其他机器人将货物从输送线上取出、以得到新的货物放置位后，才能继续放置货物。在等待的过程中，容易出现机器人互相堵塞的情况，从而降低机器人进行货物搬运的效率。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品，可以形成机器人顺利放置货物以及顺利取货的良好循环，防止出现机器人堵塞的情况，避免输送线锁死。
[0007]第一方面，本申请提供一种货物搬运方法，应用于仓库管理设备，输送线包括M个入口以及N个出口，其中，M≥1，N≥1，且M和N均为整数；所述方法包括：
[0008]控制搬运有货物的第一机器人移动至所述M个入口中的第一入口，所述第一入口为所述M个入口中处于空闲状态的入口；
[0009]控制所述第一机器人在所述第一入口放置第一数量的货物，所述第一数量小于或者等于第二数量，所述第二数量为所述第一机器人待放置在所述输送线的货物总数。
[0010]在一些实施例中，在所述输送线包括至少两个入口时，所述方法还包括：
[0011]确定所述第一数量。
[0012]在一些实施例中，所述确定所述第一数量，包括：
[0013]在所述第一入口为距离工作台最近的入口时，确定所述第一数量等于所述第二数量；
[0014]在所述第一入口为M个入口中除所述距离工作台最近的入口之外的入口时，根据第三数量、第四数量以及第五数量确定所述第一数量；
[0015]其中，所述第三数量为M个入口中除第一入口之外的第二入口处的机器人待放置的货物数量，所述第二入口与所述工作台的距离小于所述第一入口与所述工作台的距离；
[0016]所述第四数量为所述输送线上当前可放置的货物数量；
[0017]所述第五数量为位于N个出口处的机器人当前可取出的货物总数量。
[0018]在一些实施例中，所述根据第三数量、第四数量以及第五数量确定所述第一数量，包括：
[0019]通过以下公式得到所述第一数量：
[0020]N1＝N4+N5
‑
N3
[0021]其中，N1表示所述第一数量，N3表示所述第三数量，N4表示所述第四数量，N5表示所述第五数量。
[0022]在一些实施例中，在所述输送线包括一个入口时，所述第一数量等于所述第二数量。
[0023]在一些实施例中，所述控制搬运有货物的第一机器人移动至所述M个入口中的第一入口，包括：
[0024]在所述M个入口包括至少两个空闲入口时，确定所述至少两个空闲入口中距离工作台最近的空闲入口为所述第一入口；
[0025]控制所述第一机器人移动至所述第一入口。
[0026]在一些实施例中，还包括：
[0027]在所述第一机器人将所述待放置在所述输送线的货物全部放置完成之前，若存在第三入口，控制所述第一机器人移动至所述第三入口，以及，在所述第三入口位置放置剩余待放置的货物；
[0028]其中，所述第三入口为所述M个入口中处于空闲状态的入口，且所述第三入口与工作台的距离小于所述第一入口与所述工作台的距离。
[0029]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0030]在所述第一机器人将所述待放置在所述输送线的货物全部放置完成时，控制所述第一机器人移动至所述N个出口中的第一出口，所述第一出口为所述N个出口中处于空闲状态的出口；
[0031]控制所述第一机器人在所述第一出口位置将由工作台完成货物处理后的货物从所述输送线上取出。
[0032]在一些实施例中，所述控制所述第一机器人移动至所述N个出口中的第一出口，包括：
[0033]在所述N个出口包括至少两个空闲出口时，确定所述至少两个空闲出口中距离工作台最远的空闲出口为所述第一出口；
[0034]控制所述第一机器人移动至所述第一出口。
[0035]在一些实施例中，所述控制所述第一机器人移动至所述N个出口中的第一出口，包括：
[0036]在所述N个出口都存在第二机器人时，控制所述第二机器人离开对应的出口，以得
到所述第一出口；
[0037]控制所述第一机器人移动至所述第一出口。
[0038]在一些实施例中，所述控制所述第二机器人离开对应的出口，以得到所述第一出口，包括：
[0039]控制位于距离所述工作台最远的出口的第二机器人离开，以得到所述第一出口。
[0040]在一些实施例中，还包括：
[0041]在所述第一机器人在所述第一出口位置取出的货物数量未达到所述第一机器人的最大货物存放数量时，若存在第二出口，控制所述第一机器人移动至所述第二出口，以及，在所述第二出口位置取出所述由工作台完成货物处理后的货物；
[0042]其中，所述第二出口为所述N个出口中处于空闲状态的出口，且所述第二出口与工作台的距离大于所述第一出口与所述工作台的距离。
[0043]在一些实施例中，在所述输送线包括至少两个入口时，还包括：
[0044]控制所述输送线优先输送位于距离工作台最近的入口的第一机器人所放置的货物。
[0045]在一些实施例中，所述控制所述输送线优先输送位于距离工作台最近的入口的第一机器人所放置的货物，包括：
[0046]控制所述输送线将第一输送路径上的货物输送至所述工作台；以及，
[0047]在控制所述输送线将第一输送路径上的货物输送至所述工作台的过程中，控制所述输送线暂停输送第二输送路径上的货物，直至所述第一输送路径上不存在货物或者所述第一输送路径上的货物数量小于所述第一输送路径的最大货物输送数量；
[0048]其中，所述第一输送路径为所述输送线输送位于距离工作台最近的入口的第一机器人放置的货物至所述工作台的路径；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运方法，应用于仓库管理设备，其特征在于，输送线包括M个入口以及N个出口，其中，M≥1，N≥1，且M和N均为整数；所述方法包括：控制搬运有货物的第一机器人移动至所述M个入口中的第一入口，所述第一入口为所述M个入口中处于空闲状态的入口，所述输送线的N个出口均位于所述M个入口在所述输送线的货物运输方向上的下游；控制所述第一机器人在所述第一入口放置第一数量的货物，所述第一数量小于或者等于第二数量，所述第二数量为所述第一机器人待放置在所述输送线的货物总数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述输送线包括至少两个入口时，所述方法还包括：确定所述第一数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一数量，包括：在所述第一入口为距离工作台最近的入口时，确定所述第一数量等于所述第二数量；在所述第一入口为M个入口中除所述距离工作台最近的入口之外的入口时，根据第三数量、第四数量以及第五数量确定所述第一数量；其中，所述第三数量为M个入口中除第一入口之外的第二入口处的机器人待放置的货物数量，所述第二入口与所述工作台的距离小于所述第一入口与所述工作台的距离；所述第四数量为所述输送线上当前可放置的货物数量；所述第五数量为位于N个出口处的机器人当前可取出的货物总数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第三数量、第四数量以及第五数量确定所述第一数量，包括：通过以下公式得到所述第一数量：N1＝N4+N5
‑
N3其中，N1表示所述第一数量，N3表示所述第三数量，N4表示所述第四数量，N5表示所述第五数量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述输送线包括一个入口时，所述第一数量等于所述第二数量。6.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制搬运有货物的第一机器人移动至所述M个入口中的第一入口，包括：在所述M个入口包括至少两个空闲入口时，确定所述至少两个空闲入口中距离工作台最近的空闲入口为所述第一入口；控制所述第一机器人移动至所述第一入口。7.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在所述第一机器人将所述待放置在所述输送线的货物全部放置完成之前，若存在第三入口，控制所述第一机器人移动至所述第三入口，以及，在所述第三入口位置放置剩余待放置的货物；其中，所述第三入口为所述M个入口中处于空闲状态的入口，且所述第三入口与工作台的距离小于所述第一入口与所述工作台的距离。8.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一机器人将所述待放置在所述输送线的货物全部放置完成时，控制所述第一
机器人移动至所述N个出口中的第一出口，所述第一出口为所述N个出口中处于空闲状态的出口；控制所述第一机器人在所述第一出口位置将由工作台完成货物处理后的货物从所述输送线上取出。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人移动至所述N个出口中的第一出口，包括：在所述N个出口包括至少两个空闲出口时，确定所述至少两个空闲出口中距离工作台最远的空闲出口为所述第一出口；控制所述第一机器人移动至所述第一出口。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人移动至所述N个出口中的第一出口，包括：在所述N个出口都存在第二机器人时，控制所述第二机器人离开对应的出口，以得到所述第一出口；控制所述第一机器人移动至所述第一出口。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二机器人离开对应的出口，以得到所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝，周红霞，艾鑫，王琨，杨志兴，仇杰，陈猛，张斌，
申请(专利权)人：北京京讯递科技有限公司，
类型：发明
国别省市：