一种自动避障行走控制系统技术方案

一种自动避障行走控制系统，用于车辆的自动避障行走，包括控制模块、驱动模块、伸展模块、避障模块、伸展检测模块和避障检测模块，控制模块设置在车辆上，驱动模块设置在车辆的前端一侧，驱动模块的外端设置伸展模块，伸展模块上铰接避障模块，避障模块围绕伸展模块前后转动，伸展检测模块以及避障检测模块设置在驱动模块和伸展模块的周边，车辆、驱动模块、伸展检测模块以及避障检测模块分别与控制模块相连接，其解决了现有的自动避障行走设备存在着因其结构和使用方法的缺陷，从而导致避障能力较差以及避障效率较低的技术问题，可广泛应用于自动避障行走技术领域。于自动避障行走技术领域。于自动避障行走技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种自动避障行走控制系统


[0001]本技术涉及自动避障行走
，尤其是涉及一种自动避障行走控制系统。

技术介绍

[0002]自动避障行走设备在行走的过程中遇到的最大问题是如何规避障碍物。现有技术中，自动避障行走设备一般装有超声波、激光雷达或者红外线等感应传感器，当感应传感器感应到障碍物后，通过控制自动避障行走设备后退、改变路径来实现躲避或绕开障碍物。但是这些感应传感器存在缺陷，首先，感应传感器的测量范围有限，对障碍物的感应不及时，规划路线的时间较长，导致自动避障行走设备不能立即作出反应，避障效率较低；其次，感应传感器对障碍物的判断可能会出现误差，避障能力较差，导致安全性较低；此外，自动避障行走设备在转向过程中可能会偏离规划的避障路径，导致其无法继续完成作业。因此，针对上述问题，本申请提出一种高效精准地实现自动避障，自动化程度高，制造及维修成本低，依附性强的自动避障行走控制系统。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种自动避障行走控制系统，旨在解决现有的自动避障行走设备存在着因其结构和使用方法的缺陷，从而导致避障能力较差以及避障效率较低的技术问题。
[0004]本申请实施例提供了一种自动避障行走控制系统，用于车辆的自动避障行走，包括控制模块、驱动模块、伸展模块、避障模块、伸展检测模块和避障检测模块，所述控制模块设置在所述车辆上，所述驱动模块设置在所述车辆的前端一侧，所述驱动模块的外端设置所述伸展模块，所述伸展模块上铰接所述避障模块，所述避障模块围绕所述伸展模块前后转动，所述伸展检测模块以及所述避障检测模块设置在所述驱动模块和所述伸展模块的周边，所述车辆、所述驱动模块、所述伸展检测模块以及所述避障检测模块分别与所述控制模块相连接，所述控制模块通过所述驱动模块驱动所述伸展模块以及所述避障模块向外伸展，所述伸展模块触发所述伸展检测模块，所述伸展检测模块将伸展信号传递给所述控制模块，操作所述控制模块控制所述车辆行进，所述避障模块遇到障碍物向后转动并触发所述避障检测模块，所述避障检测模块将避障信号传递给所述控制模块，所述控制模块控制所述车辆转向。
[0005]在其中一实施例中，所述伸展模块包括伸展单元和限位单元，所述伸展单元与所述驱动模块相铰接并围绕所述驱动模块上下转动，所述限位单元包括限位滚轮和限位板，所述驱动模块的一侧转动连接所述限位滚轮，所述限位板设置在所述伸展单元上，所述限位滚轮与所述限位板配合使用，用于控制所述伸展单元围绕所述驱动模块上下转动，所述伸展单元用于触发所述伸展检测模块。
[0006]在其中一实施例中，所述控制模块包括操作平台和控制单元，所述操作平台上设
有自动驾驶开关、伸展开关以及回缩开关，所述自动驾驶开关与所述车辆相连接，所述伸展开关以及所述回缩开关分别与所述驱动模块相连接。
[0007]在其中一实施例中，所述伸展检测模块包括伸展检测板和伸展传感器，所述伸展检测板设置在所述伸展单元的底部，所述伸展传感器设置在所述驱动模块的底部，所述操作平台上还设有避障指示灯和行走控制阀，所述伸展传感器与所述避障指示灯相连接，所述行走控制阀与所述车辆相连接，所述伸展开关通过所述驱动模块驱动所述伸展单元向外伸展，使得所述伸展单元带动所述避障模块向下转动，直至所述伸展检测板触发所述伸展传感器，所述伸展传感器将伸展信号传递给所述避障指示灯，所述避障指示灯点亮，操作所述行走控制阀控制所述车辆行进。
[0008]在其中一实施例中，所述避障模块包括避障单元和复位单元，所述避障单元与所述伸展单元相铰接并围绕所述伸展单元前后转动，所述避障单元用于避开障碍物并触发所述避障检测模块，所述复位单元的两端分别与所述避障单元以及所述伸展单元相连接，所述复位单元用于越过障碍物后所述避障单元的自动复位。
[0009]在其中一实施例中，所述避障检测模块包括避障检测板和避障传感器，所述避障检测板设置在所述避障模块上，所述避障传感器设置在所述伸展单元上，所述避障传感器与所述控制单元相连接，所述避障单元碰触到障碍物向后转动，所述避障检测板触发所述避障传感器，所述避障传感器将避障信号并传递给所述控制单元，所述控制单元控制所述车辆转向。
[0010]本技术提供了一种自动避障行走控制系统，其有益效果在于：通过设置限位单元与驱动模块配合使用，使得伸展单元以及避障模块围绕驱动模块上下转动，实现伸展单元以及避障模块的自动展开与折叠；通过设置伸展检测模块与避障指示灯配合使用，使操作人员在不离开车辆的前提下控制车辆的行进与停止；通过设置避障检测模块与控制单元配合使用，实现避障模块的自动避障以及车辆的自动精准转向；通过将伸展检测模块以及避障检测模块设置成碰撞式检测模块，避障动作及时迅速，避障结果准确，避障效果好，避障效率高；本技术结构简单，操作简便，高效精准地实现自动避障，自动化程度高，依附性强，可匹配多种机械实现自动避障作业，极大地提升了作业效率，降低了制造及维修成本，提高了机械的使用寿命。
附图说明
[0011]图1为本申请一实施例提供的一种自动避障行走控制系统的结构示意图；
[0012]图2为图1所示的一种自动避障行走控制系统的自动驾驶模式的工作原理图；
[0013]图3为图1所示的一种自动避障行走控制系统的行走模式的工作原理图；
[0014]图4为图1所示的一种自动避障行走控制系统的避障模式的工作原理图。
[0015]图中符号说明：
[0016]1.控制模块；101.操作平台；102.控制单元；103.自动驾驶开关；104.伸展开关；105.回缩开关；106.避障指示灯；107.行走控制阀；
[0017]2.驱动模块；
[0018]3.伸展模块；301.伸展单元；302.限位单元；303.限位滚轮；304.限位板；
[0019]4.伸展检测模块；401.伸展检测板；402.伸展传感器；
[0020]5.避障检测模块；501.避障检测板；502.避障传感器；
[0021]6.避障模块；601.避障单元；602.复位单元；
[0022]7.车辆。
具体实施方式
[0023]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“高”、“低”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不能理解为指示或暗示所指的装置或元件必须具备特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]请参阅图1，为本申请一实施例提供的一种自动避障行走控制系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：
[0026]在其中一实施例中，一种自动避障行走控制系统，用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动避障行走控制系统，用于车辆的自动避障行走，其特征在于，包括控制模块、驱动模块、伸展模块、避障模块、伸展检测模块和避障检测模块，所述控制模块设置在所述车辆上，所述驱动模块设置在所述车辆的前端一侧，所述驱动模块的外端设置所述伸展模块，所述伸展模块上铰接所述避障模块，所述避障模块围绕所述伸展模块前后转动，所述伸展检测模块以及所述避障检测模块设置在所述驱动模块和所述伸展模块的周边，所述车辆、所述驱动模块、所述伸展检测模块以及所述避障检测模块分别与所述控制模块相连接，所述控制模块通过所述驱动模块驱动所述伸展模块以及所述避障模块向外伸展，所述伸展模块触发所述伸展检测模块，所述伸展检测模块将伸展信号传递给所述控制模块，操作所述控制模块控制所述车辆行进，所述避障模块遇到障碍物向后转动并触发所述避障检测模块，所述避障检测模块将避障信号传递给所述控制模块，所述控制模块控制所述车辆转向。2.根据权利要求1所述的一种自动避障行走控制系统，其特征在于，所述伸展模块包括伸展单元和限位单元，所述伸展单元与所述驱动模块相铰接并围绕所述驱动模块上下转动，所述限位单元包括限位滚轮和限位板，所述驱动模块的一侧转动连接所述限位滚轮，所述限位板设置在所述伸展单元上，所述限位滚轮与所述限位板配合使用，用于控制所述伸展单元围绕所述驱动模块上下转动，所述伸展单元用于触发所述伸展检测模块。3.根据权利要求2所述的一种自动避障行走控制系统，其特征在于，所述控制模块包括操作平台和控制单元，所述操作平台上设有自动驾驶开关、伸展开关以及回缩开...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔强，马玉玲，丛培敏，谭志刚，曹洪建，王林军，叶全，王兆顺，
申请(专利权)人：威海中颐现代农装科技有限公司，
类型：新型
国别省市：