一种控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。该方法通过根据获取的目标触觉数据直接确定机器人在当前周期的关节角度变化值，进而控制机器人按照关节角度变化值进行运动，能够缩短机器人抓取目标物体的反应时间，实现机器人的快速响应。速响应。速响应。

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种控制方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的机器人控制主要是由三个部分组成：1)传感器对环境的感知，并给出目标物体的空间位置信息；2)基于空间位置信息及工作任务规划机器人的参考动作轨迹；3)根据参考动作轨迹，制定控制算法追踪参考动作轨迹；以最终完成机器人的工作任务。
[0003]在此框架下，感知、规划及控制都需要相应时间来完成，从而使机器人在运动中反应速度较慢，例如在机器人抓取工作中，若物体形状发生改变，基于现有的控制方法机器人无法快速响应，导致抓取失败。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，以缩短机器人抓取物体的反应时间，实现机器人的快速响应。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种控制方法，包括：
[0006]获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；
[0007]根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；
[0008]控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；
[0011]确定模块，用于根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；
[0012]控制模块，用于控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的控制方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的控制方法。
[0018]本专利技术实施例提供了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所
述目标运动数据进行运动。利用上述技术方案，通过根据获取的目标触觉数据直接确定机器人在当前周期的关节角度变化值，进而控制机器人按照关节角度变化值进行运动，能够缩短机器人抓取目标物体的反应时间，实现机器人的快速响应。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种控制方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种控制方法的流程图；
[0023]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种控制方法的架构示意图；
[0024]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种采集训练数据集的示意图；
[0025]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种控制方法的框架示意图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种控制装置的结构示意图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例四提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于对机器人进行控制的情况，该方法可以由控制装置来执行，该控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该控制装置可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：
[0032]S110、获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据。
[0033]目标物体可以是指机器人将要抓取的物体，此处不对目标物体的具体材质和大小进行限定，可以根据实际情况来抓取；目标触觉数据可以认为是机器人抓取目标物体的触
觉数据，触觉数据的内容不限，如可以包括压力值和/或接触位置等，压力值可以理解为机器人接触目标物体表面的作用力，接触位置可以理解为机器人接触目标物体表面时的位置。
[0034]在本步骤中，可以首先获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据，以根据目标触觉数据进行后续机器人的控制，本实施例不对获取目标触觉数据的方式进行限定，如可以通过目标触觉传感器采集得到，也可以基于在机器人上安装的摄像头拍摄得到，具体获取的方式可以根据目标触觉数据的不同来进行确定。
[0035]在一个实施例中，所述目标触觉数据包括压力值。
[0036]在一个实施例中，所述目标物体为柔性材质的物体和/或刚性材质的物体。
[0037]在本实施例中，目标物体可以为柔性材质的物体和/或刚性材质的物体，柔性材质的物体可以在外力作用下会发生形变的物体，如豆腐等；刚性材质的物体可以在外力作用下不会发生形变的物体，如石头。
[0038]S120、根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值。
[0039]目标运动数据可以认为是控制机器人在当前周期运动的数据，如目标运动数据可以包括机器人在当前周期的关节角度变化值，关节角度变化值则可以是指机器人的机器爪的关节进行角度调整的变化值。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，包括：将所述目标触觉数据输入至预先训练得到的运动控制模型中，并获取所述运动控制模型输出的所述机器人的目标运动数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动控制模型的训练数据集通过触觉手套采集得到，所述触觉手套上设置有触觉传感器和运动测量单元，所述触觉传感器用于采集训练触觉数据，所述运动测量单元用于采集与所述训练触觉数据对应的训练运动数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标触觉数据包括压力值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体为柔性材质的物体和/或刚性材质的物体。6.根据权利要求1
‑
5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，包括：根据所述目标触觉数据判断所述机器人的机械手是否与所述目标物体接触；若所述机器人的机械手与所述目标物体接触，则根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述机器人的机械手未与所述目标物体接触，则根据摄像头采集的图像数据确定所述目标物体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄巍伟，刘小国，葛安伟，
申请(专利权)人：苏州思萃人工智能研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：