一种控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。该方法通过根据获取的目标触觉数据直接确定机器人在当前周期的关节角度变化值，进而控制机器人按照关节角度变化值进行运动，能够缩短机器人抓取目标物体的反应时间，实现机器人的快速响应。速响应。速响应。

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种控制方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的机器人控制主要是由三个部分组成：1)传感器对环境的感知，并给出目标物体的空间位置信息；2)基于空间位置信息及工作任务规划机器人的参考动作轨迹；3)根据参考动作轨迹，制定控制算法追踪参考动作轨迹；以最终完成机器人的工作任务。
[0003]在此框架下，感知、规划及控制都需要相应时间来完成，从而使机器人在运动中反应速度较慢，例如在机器人抓取工作中，若物体形状发生改变，基于现有的控制方法机器人无法快速响应，导致抓取失败。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种控制方法、装置、机器人及存储介质，以缩短机器人抓取物体的反应时间，实现机器人的快速响应。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种控制方法，包括：
[0006]获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；
[0007]根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据；根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，所述目标运动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值；控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，包括：将所述目标触觉数据输入至预先训练得到的运动控制模型中，并获取所述运动控制模型输出的所述机器人的目标运动数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动控制模型的训练数据集通过触觉手套采集得到，所述触觉手套上设置有触觉传感器和运动测量单元，所述触觉传感器用于采集训练触觉数据，所述运动测量单元用于采集与所述训练触觉数据对应的训练运动数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标触觉数据包括压力值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体为柔性材质的物体和/或刚性材质的物体。6.根据权利要求1
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5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据，包括：根据所述目标触觉数据判断所述机器人的机械手是否与所述目标物体接触；若所述机器人的机械手与所述目标物体接触，则根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述机器人的机械手未与所述目标物体接触，则根据摄像头采集的图像数据确定所述目标物体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄巍伟，刘小国，葛安伟，
申请(专利权)人：苏州思萃人工智能研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：