涂胶安全机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种涂胶安全机器人，具有：一底座；一第一机械臂，底端可旋转地连接于所述底座上；一第二机械臂，第一端可旋转地连接于所述第一机械臂的顶端；若干支架，均匀地分布在所述第一机械臂和第二机械臂上；一胶管，依次穿设在所述若干支架上。本实用新型专利技术在现有的人机协作的安全机器人上固定上若干支架，将涂胶设备的胶管固定在安全机器人上，采用安全机器人为平衡将胶管吊挂背附胶管的形式进行涂胶，这样即可以采用机器人涂胶，同时也人工交互区域生产人员的安全得到了有效保障，最后胶管背附在机器人本体上，可以减少胶管随轨迹摆动时的拉拽，降低胶管的磨损及安全机器人高灵敏度报警问题。机器人高灵敏度报警问题。机器人高灵敏度报警问题。

【技术实现步骤摘要】
涂胶安全机器人


[0001]本技术属于工业机器人
，具体涉及一种涂胶安全机器人。

技术介绍

[0002]在白车身制造生产线中，人机交互领域的车间零件涂胶工位因涉及线体内无空间，无法布局常规自动涂胶机器人，通常采用人工涂胶方式进行涂胶。如何在现有人工上料区域增加机器人实现自动涂胶，是企待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本技术针对上述技术问题，因涉及人机交互区域，采用安全机器人即绿色高灵敏度机器人如FANUC CR_35iA型号机器人来进行涂胶。安全机器人因灵敏度高，跟人体有轻微碰撞即可实现停止运行，来保护人员安全。将安全机器人应用于此工艺领域可解决上述问题。因此本技术的目的在于提供一种涂胶安全机器人
[0004]本技术的涂胶安全机器人具有：
[0005]一底座；
[0006]一第一机械臂，底端可旋转地连接于所述底座上；
[0007]一第二机械臂，第一端可旋转地连接于所述第一机械臂的顶端；
[0008]所述涂胶安全机器人还具有：
[0009]若干支架，均匀地分布在所述第一机械臂和第二机械臂上；
[0010]一胶管，依次穿设在所述若干支架上。
[0011]较佳地是，所述支架包括：
[0012]一头部支架，固定在所述第二机械臂的第二端；
[0013]若干中部支架，均匀分布在所述第一机械臂和第二机械臂上。
[0014]较佳地是，所述中部支架具有：
[0015]一中部连接杆，所述中部连接杆一侧固定在所述第一机械臂或第二机械臂上；
[0016]一管箍，固定在所述中部连接杆的一端，所述管箍穿设有所述胶管。
[0017]较佳地是，所述中部连接杆一侧具有一腰型通孔，由螺栓穿过所述腰型通孔将所述中部连接杆固定在所述第一机械臂或第二机械臂上。
[0018]较佳地是，所述管箍具有：
[0019]一第一半箍，所述第一半箍中部由螺栓固定在所述中部连接杆的一端；
[0020]一第二半箍，所述第二半箍与所述第一半箍合拢围成所述管箍。
[0021]较佳地是，所述第二半箍与所述第一半箍的两端分别用螺栓固定。
[0022]较佳地是，所述头部支架具有：
[0023]头部连接杆，所述头部连接杆的第一端连接在所述第二机械臂的第二端，所述头部连接杆具有可固定胶枪用的第三端；
[0024]一管箍，所述管箍固定在所述头部连接杆的第二端，所述管箍穿设有所述胶管。
[0025]较佳地是，所述头部连接杆具有：
[0026]一引出杆，为所述头部连接杆的第一端，所述引出杆的一端连接在所述第二机械臂的第二端；
[0027]一连箍杆，为所述头部连接杆的第二端，所述连箍杆的一端垂直地固定在所述引出杆的另一端；所述连箍杆的另一端固定有所述管箍。
[0028]一胶枪杆，为所述头部连接杆的第三端。
[0029]较佳地是，所述胶枪杆具有：
[0030]第一倾斜胶枪杆，以朝下倾斜方式借由一端固定在所述引出杆的另一端；
[0031]第二倾斜胶枪杆，为一弯折状，一端固定在所述第一倾斜胶枪杆的另一端，另一端具有固定所述胶枪用的通孔。
[0032]较佳地是，所述管箍具有：
[0033]一第一半箍，所述第一半箍中部通过螺栓固定在所述连箍杆的另一端；
[0034]一第二半箍，所述第二半箍与所述第一半箍合拢围成所述管箍；所述第二半箍与所述第一半箍的两端分别用螺栓固定。
[0035]本技术的积极进步效果在于：本技术在现有的人机协作的安全机器人上固定上若干支架，将涂胶设备的胶管固定在安全机器人上，采用安全机器人为平衡将胶管吊挂背附胶管的形式进行涂胶，这样即可以采用机器人涂胶，同时也人工交互区域生产人员的安全得到了有效保障，最后胶管背附在机器人本体上，可以减少胶管随轨迹摆动时的拉拽，降低胶管的磨损及安全机器人高灵敏度报警问题。
附图说明
[0036]图1为本技术的涂胶安全机器人；
[0037]图2为本技术的中部支架的立体结构示意图；
[0038]图3为本技术的头部支架的立体结构示意图。
具体实施方式
[0039]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本技术。
[0040]如图1所示，安全机器人(如发那科FANUC CR_35iA型号的安全机器人)具有：底座10、第一机械臂20、第二机械臂30。然后本技术的涂胶安全机器人还包括背附在安全机器人上的支架40以及胶管50。
[0041]第一机械臂20底端可旋转地连接于底座10上。第二机械臂30的第一端可旋转地连接于第一机械臂20的顶端。第一机械臂20和第二机械臂30本身上面具有若干对螺孔。若干支架40均匀地分布在第一机械臂20和第二机械臂30上，具体地是若干支架40通过螺栓固定在机器人第一机械臂20和第二机械臂30的螺孔内。然后胶管50依次穿设在若干支架上。由机器人将胶管50背负在后背上进行涂胶。在机器人旋转运动过程中，由于胶管50跟着机器人同步旋转运动，而又保持了一定间距。如此安全机器人不会将胶管50当成是生产人员的触碰而停机。
[0042]结合图1～3所示，本技术的支架40有两种类型，一种是背负在机器人的第一
机械臂20和第二机械臂30身上的中部支架41，均匀间隔分布在第一机械臂20和第二机械臂30上的各部位。还有一种是背负在机器人的第二机械臂30的第二端头部的头部支架42。
[0043]如图2所示，中部支架41具有中部连接杆411和管箍412，中部连接杆411一侧固定在第一机械臂20或第二机械臂30上，具体地是中部连接杆411一侧具有一腰型通孔411a，由螺栓穿过腰型通孔411a将中部连接杆411固定在第一机械臂20或第二机械臂30上的螺孔内。管箍412固定在中部连接杆411的一端，管箍412穿设有胶管50。为了能将胶管50更方便地插入管箍412中。本技术将管箍412设计成两个对半形式，一个第一半箍412a和一个第二半箍412b，第一半箍412a中部由螺栓固定在中部连接杆411的一端；第二半箍412b与第一半箍412a的两端分别用螺栓固定合拢围成管箍412。
[0044]如图3所示，头部支架42与中部支架41的结构有些不同，其除了穿设胶管50之外，还需要穿设并支撑涂胶设备的胶枪。头部支架42具有头部连接杆421和管箍422。头部连接杆421具有三端，头部连接杆421的第一端为引出杆4211，引出杆4211的一端固定连接在第二机械臂30的第二端。头部连接杆421的的第二端为连箍杆4212，连箍杆4212的一端垂直地固定在引出杆4211的另一端，连箍杆4212的另一端固定有管箍422。头部连接杆的第三端为胶枪杆4213，用于固定涂胶设备的胶枪。为了使得胶枪涂胶过程中更易对准零件定位涂胶台的方向，胶枪杆4213本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂胶安全机器人，所述涂胶安全机器人具有：一底座；一第一机械臂，底端可旋转地连接于所述底座上；一第二机械臂，第一端可旋转地连接于所述第一机械臂的顶端；其特征在于，所述涂胶安全机器人还具有：若干支架，均匀地分布在所述第一机械臂和第二机械臂上；一胶管，依次穿设在所述若干支架上。2.如权利要求1所述的涂胶安全机器人，其特征在于，所述支架包括：一头部支架，固定在所述第二机械臂的第二端；若干中部支架，均匀分布在所述第一机械臂和第二机械臂上。3.如权利要求2所述的涂胶安全机器人，其特征在于，所述中部支架具有：一中部连接杆，所述中部连接杆一侧固定在所述第一机械臂或第二机械臂上；一管箍，固定在所述中部连接杆的一端，所述管箍穿设有所述胶管。4.如权利要求3所述的涂胶安全机器人，其特征在于，所述中部连接杆一侧具有一腰型通孔，由螺栓穿过所述腰型通孔将所述中部连接杆固定在所述第一机械臂或第二机械臂上。5.如权利要求3所述的涂胶安全机器人，其特征在于，所述管箍具有：一第一半箍，所述第一半箍中部由螺栓固定在所述中部连接杆的一端；一第二半箍，所述第二半箍与所述第一半箍合拢围成所述管箍。6.如权利要求5所述的涂胶安全机器人，其特征在于，所述第二半箍与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，谭秀阳，张峰，景海浪，
申请(专利权)人：上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：