一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及智能巡检机器人产品领域，特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品，具体是公开一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构，挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。该结构的智能巡检机器人特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用，能够较好的代替人工工作，消除人员安全隐患，且能较好的提升巡检质量。提升巡检质量。提升巡检质量。

【技术实现步骤摘要】
一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人


[0001]本技术涉及智能巡检机器人产品领域，特别是涉及挂轨式的智能巡检机器人产品。

技术介绍

[0002]煤炭开采我国目前主要采用的是传送带运输机进行运输煤炭，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题，传统模式下，采用人工巡检的方式，既费时费力、环境恶劣，还存在很大的安全风险。目前，热电厂输煤廊道的检修一般是依靠人工进行检查和维修，且为了预防输煤机的损坏，通常每一到两个小时即需要进行一次巡检，以便提前发现问题，及时进行维修。现有方式的长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；还有，输煤廊道的粉尘环境也不利于巡检人员的身体健康。
[0003]现有公开的一些巡检机器人在输煤廊道中的应用存在着输煤廊道中粉尘大对现有巡检机器人造成了影响行进巡检工作结果、现有巡检机器人在输煤廊道中复杂的环境下存在移动不畅的这两个非常重要的问题，导致巡检机器人不仅不能较好的发挥巡检作用，还增加了需对巡检机器人的检修的麻烦。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种特别适合于环境恶劣、存在安全风险的输煤廊道使用的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，以代替人工工作，消除人员安全隐患，且能够较好的提升巡检质量。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，所述挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和多组设置在挂架上的挂轨驱动机构，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。
[0006]所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的两组。
[0007]所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。
[0008]所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、
螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧。
[0009]所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱。
[0010]两轮座之间设有连接座，所述连接座上设有接近开关，所述吊挂轨道的下底面定点设有供与接近开关作用的定位铁片。
[0011]在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。
[0012]所述驱动结构包括驱动电机、传动轮、同步带和同步带张紧结构，所述驱动电机安装在设置有主动轮的安装立板上不与安装底板连接，所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对应在设置有主动轮的安装立板的外侧，通过同步带绕设在两传动轮上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧边并压迫张紧同步带。
[0013]所述挂轨驱动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块在吊挂轨道上移动方向的两端分别设置。
[0014]所述除尘模块为分别安装在两安装立板上对应向吊挂轨道两侧吹风的风扇，所述风扇的出风口朝向呈朝向吊挂轨道延伸方向的外侧下方的方向。
[0015]所述吊挂轨道的上部为安装锁固板，所述安装锁固板沿长度方向的左右两侧对称位置分别设有锁固结构，两锁固结构的中间处设有对接定位结构。
[0016]所述锁固结构为安装锁固板上沿其长度方向延伸开设的截面呈T型的标准T型螺栓吊装槽，所述标准T型螺栓吊装槽的T型竖臂末端朝上通向安装锁固板上表面形成开口。
[0017]所述对接定位结构为安装锁固板的上表面上沿其长度方向延伸开设的定位槽，所述吊挂轨道为多段独立的吊挂轨道段对接而成，两两吊挂轨道段的对接端部的定位槽通过嵌套在同一对接定位条上实现定位对接。
[0018]所述定位槽为截面呈T型的T型定位槽，所述T型定位槽的T型竖臂末端朝上，所述对接定位条为截面呈与T型定位槽相应匹配的T型的T型对接定位条。
[0019]所述吊挂轨道为铝合金轨道，所述对接定位条为标准铝排对接定位条。
[0020]所述吊挂轨道为截断面呈左右对称的工字型结构，其工字型中间竖臂为腹板，下横臂为翼板，上横臂为所述安装锁固板。
[0021]所述智能主体模块包括可拆装的连接在挂架上的隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。
[0022]所述智能主体模块还包括定位传感模块，所述定位传感模块设置在挂轨驱动模块上用于挂轨行走时的传感定位。
[0023]所述检测指示设备包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条，所述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底面，所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块。
[0024]所述云台模块的安装座为具有旋转功能结构的安装座。
[0025]所述视觉感应设备包括安装在安装座上的高清相机和/或红外成像仪。
[0026]所述高清相机上设有镜头清理机构。
[0027]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术的智能巡检机器人相比现有同类的巡检机器人的主要改进之处是挂轨驱动模块为至少两组沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置，并具有独立驱动结构，且可转动的安装连接的挂轨驱动机构的结构，该结构设置在能够增大支撑机器人吊挂的跨距，提高机器人行进前后稳定性的同时，还能够提升机器人的转弯灵活性能，同时独立驱动结构具有多个电机，使得机器人具备更强大的动力。上述进一步的挂轨驱动机构、吊挂轨道、智能主体模块和云台模块的结构设置，更能够使得本技术的智能巡检机器人适于工作于空间狭小，条件恶劣，人工难以达到的环境中，更适于稳定承载根据需求携带各类检测仪器依照预先设定好的任务自动开展工作，结构设置受环境、气候以及作业时间的影响较小，可以及时发现有可能出现的意外情况和危险，极大的降低人工巡视的劳动强度和潜在的风险，同时提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，包括吊挂轨道、吊挂在吊挂轨道上的挂轨驱动模块及连接在挂轨驱动模块下方的智能主体模块和云台模块，其特征在于，所述挂轨驱动模块包括供智能主体模块和云台模块安装连接的挂架和设置在挂架上的挂轨驱动机构，所述挂轨驱动机构为沿吊挂轨道行进方向前后间隔开设置的至少两组，各组挂轨驱动机构分别可转动的安装连接在挂架上，并且各组挂轨驱动机构具有独立驱动结构吊挂在吊挂轨道上。2.如权利要求1所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述挂轨驱动机构包括安装底板、两平行间隔立设并分别通过弹性支撑结构连接在安装底板上的安装立板、分别对应安装在两安装立板相对面上的主动轮和从动轮、安装设置在设置有主动轮的安装立板上并驱动连接主动轮的驱动结构、连接架设在安装底板上的轨道压紧结构和分别设置在两安装立板上的多个轨道侧边导轮，所述安装底板通过回转支承安装连接在挂架上。3.如权利要求2所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述弹性支撑结构为平稳支撑连接安装立板和安装底板的多组设置，分别包括下端部固定立设在安装底板上的立杆、固定连接在安装立板上并套设在立杆上的滑动导块、螺纹匹配螺合在立杆上端部的调整定位螺母以及套设在立杆上并且两端分别顶在滑动导块和调整定位螺母上的压紧弹簧；所述轨道压紧结构分别对应主动轮和从动轮设置两组，分别包括轮座、架设在轮座上并对应主动轮或从动轮下方的压紧轮和支撑轮座固定连接在安装底板上的支撑柱；所述驱动结构包括驱动电机、传动轮、同步带和同步带张紧结构，所述驱动电机安装在设置有主动轮的安装立板上，所述传动轮分别设置在驱动电机的输出轴和主动轮的轮轴上并对应在设置有主动轮的安装立板的外侧，通过同步带绕设在两传动轮上实现传动，所述同步带张紧结构安装设置在设置有主动轮的安装立板上对应两传动轮之间的同步带侧边并压迫张紧同步带。4.如权利要求3所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，在设置有从动轮的安装立板上安装设置有编码器，所述从动轮的旋转轮轴连接编码器。5.如权利要求3所述的一种输煤廊道挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述挂轨驱动机构还包括有用于清除吊挂轨道上的粉尘的除尘模块，所述除尘模块为对应挂轨驱动模块在吊挂轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊宏，李瑞峰，梁凤顺，胡旭军，吴洪，王志斌，周嚞，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：