一种钢板拾取系统及拾取方法技术方案

本发明专利技术涉及钢板自动分拣控制技术领域，公开了一种钢板拾取系统及拾取方法，该系统通过目标信息确认装置确定钢板切割后工件的第一目标信息以及工件对应的废料边框的第二目标信息，电永磁铁组件伺服系统基于第一目标信息控制电永磁铁组件移动至工件位置信息对应的工件区域内，并控制电永磁铁组件拾取待抓取工件；采用压板装置伺服系统用于在电永磁铁组件拾取待抓取工件时，基于第二目标信息控制压板装置压住废料边框；这样，可以在抓取过程工件时，压住废料边框，避免废料边框与钢板工件被一同带起而影响后续对其余工件的抓取。一同带起而影响后续对其余工件的抓取。一同带起而影响后续对其余工件的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种钢板拾取系统及拾取方法


[0001]本专利技术涉及钢板自动分拣控制
，尤其涉及一种钢板拾取系统及拾取方法。

技术介绍

[0002]在现代重工生产工业中，下料工序通常采用一块大的钢板，通过激光或者等离子切割下料后，在钢板上割出很多不同规格的工件，再把工件一一分拣出来。目前阶段已逐步开始采用机械手自动分拣切割后的工件，利用视觉定位识别，然后进行抓取，码垛，这样，由于无法准确判别是否取件成功，会造成空抓现象。而且工件与废料之间间隙很小，抓取工件的过程中，由于不是百分百垂直抓取，工件与废料产生较大摩擦力，将废料带起并重新落回后，位置会产生偏差，如不重新进行视觉定位，则会影响下一个工件的抓取。如果废料被带起重新落回后，废料直接压在其他的工件上，则会导致后续工件无法抓取，出现上述情况则需停止分拣系统并对异常进行人为干预，影响生产效率，造成人力的浪费。可见，现有的钢板在拾取时容易将废料带起的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种钢板拾取系统及拾取方法，以解决现有的钢板在拾取时容易将废料带起的问题。
[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢板拾取系统，其特征在于，包括：目标信息确认装置以及拾取装置，所述拾取装置包括电永磁铁组件、电永磁铁组件伺服系统、压板装置以及压板装置伺服系统，所述电永磁铁组件安装在所述电永磁铁伺服系统上，所述压板装置安装在所述压板装置伺服系统上，所述空抓过压检测装置设于所述电永磁铁组件上，且所述空抓过压检测装置在受力情况下相对于电永磁铁组件上下移动；所述目标信息确认装置用于确定钢板切割后工件的第一目标信息以及工件对应的废料边框的第二目标信息，所述第一目标信息包括工件位置信息以及工件尺寸信息；所述第二目标信息包括废料边框的位置信息和边框尺寸信息；所述电永磁铁组件伺服系统用于基于所述第一目标信息控制所述电永磁铁组件移动至工件位置信息对应的工件区域内，并控制电永磁铁组件拾取所述待抓取工件；所述压板装置伺服系统用于在电永磁铁组件拾取所述待抓取工件时，基于所述第二目标信息控制所述压板装置压住废料边框。2.根据权利要求1所述的钢板拾取系统，其特征在于，还包括滑动连接件，所述压板装置包括气缸安装座、气缸、以及挤压件，所述气缸安装座通过所述滑动连接件与所述压板装置伺服系统连接，所述气缸设于所述气缸安装座上，所述挤压件设于所述气缸朝向废料边框的一端。3.根据权利要求1所述的钢板拾取系统，其特征在于，还包括空抓过压检测装置，所述空抓过压检测装置设于所述电永磁铁组件上，所述空抓过压检测装置用于获取电永磁铁组件拾取所述待抓取工件时的电信号，并根据电信号确定空抓或过压情况。4.根据权利要求3所述的钢板拾取系统，其特征在于，所述空抓过压检测装置包括检测板、弹簧、导向杆、第一传感器、第二传感器、第一感应片、第二感应片以及导向套，所述导向套安装在电永磁铁组件上，所述导向杆贯穿所述导向套，且所述导向杆的一端固定于所述检测板上，所述弹簧设于所述导向套与所述检测板之间且所述导向杆贯穿所述弹簧，所述第一传感器和所述第二传感器均安装在磁铁组...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭飞，陈鹏，周旭威，
申请(专利权)人：视比特长沙机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：