人检测装置、人检测方法以及人检测用计算机程序制造方法及图纸

本公开涉及人检测装置、方法及计算机程序。人检测装置具有：检测部(31)，从图像中检测一个以上的人区域；整合部(33)，在两个以上的人区域彼此重叠有预定以上的情况下，将两个以上的人区域整合为一个整合人区域；骨骼检测部(34)，通过将整合人区域输入到骨骼检测器，确定整合人区域内包含的一个以上的人中的未确定且最跟前侧的人的骨骼；掩膜部(35)，基于最跟前侧的人的骨骼，通过在整合人区域内对示出最跟前侧的人的区域进行掩膜而更新该整合人区域；及重复控制部(36)，针对更新后的整合人区域，重复进行骨骼检测部和掩膜部的处理直到检测不出人的骨骼为止，并且将从整合人区域检测出的骨骼数量作为整合人区域中表示的人数。测出的骨骼数量作为整合人区域中表示的人数。测出的骨骼数量作为整合人区域中表示的人数。

【技术实现步骤摘要】
人检测装置、人检测方法以及人检测用计算机程序


[0001]本专利技术涉及检测图像中表示的人的人检测装置、人检测方法以及人检测用计算机程序。

技术介绍

[0002]检测由摄像头(camera)获得的图像中表示的人的技术正在被研究(参照日本特开2020
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98474号公报、日本特开2018
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22340号公报、日本特开2016
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95808号公报以及日本特开2015
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222881号公报)。
[0003]日本特开2020
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98474号公报所公开的属性决定装置从由上方拍摄人而得到的图像中检测成为规定人的骨骼的点的控制点的位置，并使用该检测结果识别人的属性。
[0004]另外，日本特开2018
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22340号公报所公开的图像处理装置通过对图像的第1区域施行特定物体的检测处理而推定第1区域的特定物体的数量。再者，该图像处理装置通过对图像的第2区域施行按每个预定区域推定特定物体的数量的回归处理而推定第2区域的特定物体的数量。然后该图像处理装置将这些推定结果进行整合(统合)。
[0005]此外，日本特开2016
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95808号公报所公开的人物检测装置判定是否将从图像中提取出的被识别为包含预定物体的多个局部区域中的彼此重叠的多个局部区域的识别结果基于该局部区域的进深方向的距离进行整合。
[0006]此外，日本特开2015
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222881号公报所公开的监测装置从拍摄影像中检测人物而取得与人物区域有关的位置信息，并基于该位置信息，判定表示人物区域内的人物的状态的区域状态。而且该监测装置设定与区域状态对应的掩膜(mask)图像，生成并输出将人物区域变更为与区域状态相应的掩膜图像而得到的输出影像。再者，该监测装置取得每个人物在各帧中的位置信息，并在成为多个人物重合的状态的帧中检测人物失败的情况下，从在该帧的紧前面的多个帧中取得的位置信息取得在该帧中的位置信息。

技术实现思路

[0007]在上述技术中，在成为检测对象的多个人在图像上看起来重叠的情况下，各个人的检测有时会失败。
[0008]于是，本专利技术的目的在于，提供一种即使在图像上多个人重叠的情况下也能够检测每一个人的人检测装置。
[0009]根据一个实施方式，提供一种人检测装置。该人检测装置具有：检测部，其从由拍摄部生成的图像中检测一个以上的表示出人的人区域；整合部，其在两个以上的人区域的重叠程度为预定的阈值以上的情况下，通过选择该两个以上的人区域中的一个或者以包含该两个以上的人区域的方式设定一个整合人区域；骨骼检测部，其通过将整合人区域输入到预先被学习(训练)为检测人的骨骼的骨骼检测器，检测整合人区域内包含的一个以上的人中的未确定且最跟前侧的人的骨骼；掩膜部，其基于最跟前侧的人的骨骼，通过在整合人区域内对表示出最跟前侧的人的区域进行掩膜而将整合人区域更新；以及重复控制部，其
针对更新后的整合人区域，重复进行骨骼检测部和掩膜部的处理直到检测不出人的骨骼为止，并且将从整合人区域内检测出的骨骼的数量作为整合人区域中表示的人的数量。
[0010]该人检测装置优选为，还具有重叠推定部，所述重叠推定部通过对从在图像之前由拍摄部生成的时间序列的一系列过去图像的每一个中检测出的人进行跟踪(追踪)，求取在图像上被推定为表示两个以上的人的重叠推定区域。在该情况下，整合部优选为，在重叠程度为阈值以上的两个以上的人区域偏离于重叠推定区域的情况下，判定为该两个以上的人区域的每一个内表示有相同的人。
[0011]再者，整合部优选为，在重叠程度为阈值以上的两个以上的人区域偏离于重叠推定区域的情况下，选择两个以上的人区域中的任一人区域而将其他的人区域删除，另一方面，在重叠程度为阈值以上的两个以上的人区域包含于重叠推定区域的情况下，以包含成为该两个以上的人区域的并集的区域的方式设定整合人区域。
[0012]另外，该人检测装置优选为，还具有重叠推定部，所述重叠推定部通过对从在图像之前由拍摄部生成的时间序列的一系列过去图像的每一个中检测出的人进行跟踪，求取在图像上被推定为表示两个以上的人的重叠推定区域。在该情况下，整合部优选为，将在两个以上的人区域包含于重叠推定区域的情况下的阈值设定得比在两个以上的人区域偏离于重叠推定区域的情况下的阈值低。
[0013]根据另一实施方式，提供一种人检测方法。该人检测方法包括：从由拍摄部生成的图像中检测一个以上的表示出人的人区域；在两个以上的人区域的重叠程度为预定的阈值以上的情况下，通过选择该两个以上的人区域中的一个或者以包含该两个以上的人区域的方式设定一个整合人区域；通过将整合人区域输入到预先被学习为检测人的骨骼的骨骼检测器，检测整合人区域内包含的一个以上的人中的未确定且最跟前侧的人的骨骼；基于最跟前侧的人的骨骼，通过在整合人区域内对表示出最跟前侧的人的区域进行掩膜而将整合人区域更新；和针对更新后的整合人区域，重复进行骨骼的检测和表示出人的区域的掩膜直到检测不出人的骨骼为止，并且将从整合人区域内检测出的骨骼的数量作为整合人区域中表示的人的数量。
[0014]根据又一实施方式，提供一种人检测用计算机程序。该人检测用计算机程序具有使计算机执行以下处理的命令：从由拍摄部生成的图像中检测一个以上的表示出人的人区域；在两个以上的人区域的重叠程度为预定的阈值以上的情况下，通过选择该两个以上的人区域中的一个或者以包含该两个以上的人区域的方式设定一个整合人区域；通过将整合人区域输入到预先被学习为检测人的骨骼的骨骼检测器，检测整合人区域内包含的一个以上的人中的未确定且最跟前侧的人的骨骼；基于最跟前侧的人的骨骼，通过在整合人区域内对表示出最跟前侧的人的区域进行掩膜而将整合人区域更新；和针对更新后的整合人区域，重复进行骨骼的检测和表示出人的区域的掩膜直到检测不出人的骨骼为止，并且将从整合人区域内检测出的骨骼的数量作为整合人区域中表示的人的数量。
[0015]本专利技术涉及的人检测装置起到如下效果：即使在图像上多个人重叠的情况下，也能够检测每一个人。
附图说明
[0016]图1是安装(实现)人检测装置的车辆控制系统的概略构成图。
[0017]图2是作为人检测装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件构成图。
[0018]图3是电子控制装置的处理器的涉及包括人检测处理的车辆控制处理的功能框图。
[0019]图4是表示整合人区域的一例的图。
[0020]图5是表示骨骼检测处理和掩膜处理的一例的图。
[0021]图6是人检测处理的工作流程图。
[0022]图7是包括人检测处理的车辆控制处理的工作流程图。
具体实施方式
[0023]以下，参照附图，对人检测装置和在人检测装置上执行的人检测方法以及人检测用计算机程序进行说明。该人检测装置通过将图像输入到预先被学习为对图像中表示的人进行检测的识别器(辨别器)，在该图像上检测包含人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人检测装置，具有：检测部，其从由拍摄部生成的图像中检测一个以上的表示出人的人区域；整合部，其在两个以上的所述人区域的重叠程度为预定的阈值以上的情况下，通过选择两个以上的所述人区域中的一个或者以包含所述两个以上的人区域的方式设定一个整合人区域；骨骼检测部，其通过将所述整合人区域输入到预先被学习为检测人的骨骼的骨骼检测器，检测所述整合人区域内包含的一个以上的人中的未确定且最跟前侧的人的骨骼；掩膜部，其基于所述最跟前侧的人的骨骼，通过在所述整合人区域内对表示出所述最跟前侧的人的区域进行掩膜而将所述整合人区域更新；以及重复控制部，其针对更新后的所述整合人区域，重复进行所述骨骼检测部和所述掩膜部的处理直到检测不出人的骨骼为止，并且将从所述整合人区域内检测出的骨骼的数量作为所述整合人区域中表示的人的数量。2.根据权利要求1所述的人检测装置，还具有重叠推定部，所述重叠推定部通过对从在所述图像之前由所述拍摄部生成的时间序列的一系列过去图像的每一个中检测出的人进行跟踪，求取在所述图像上被推定为表示两个以上的人的重叠推定区域，所述整合部在所述重叠程度为所述阈值以上的所述两个以上的人区域偏离于所述重叠推定区域的情况下，判定为所述两个以上的人区域的每一个内表示有相同的人。3.根据权利要求2所述的人检测装置，所述整合部在所述重叠程度为所述阈值以上的所述两个以上的人区域偏离于所述重叠推定区域的情况下，选择所述两个以上的人区域中的任一人区域而将其他的人区域删除，另一方面，在所述重叠程度为所述阈值以上的所述两个以上的人区域包含于所述重叠推定区域的情况下，以包含成为所述两个以上的人区域的并集的区域的方式设定所述整合人区域。4.根据权利要求1所述的人检测装置，还具有重叠推定部，所述重叠推定部通过对从在所述图像之前由所述拍摄部生成的时间序列的一系列过去图像的每一个中检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎将幸，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：