多机器人-多人协作控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请属于多机器人协作的技术领域，提供了一种多机器人

【技术实现步骤摘要】
多机器人
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多人协作控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及多机器人协作的
，尤其涉及一种多机器人
‑
多人协作控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]机器人技术的不断发展与进步，单个移动机器人已经难以通过自身完成复杂繁琐的工作任务，难以完成生产实践的工作指标，人们开始迫切需要研究新的方向来满足机械领域中的实际需要，于是多个机器人的团队进入了研究领域的视野中。多个移动机器人组成多机器人协作系统(Multi
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Robot System,MRS)。相比较单个机器人而言，多机器人协作系统中的机器人可以通过中央控制器和自身的协调系统重新规划工作任务适应环境，因此具有较强的容错能力和鲁棒性。多个机器人同时工作，可以提高工作效率，增强了工作的配合能力与工作任务指标。
[0003]但市面上目前的多机器人协作系统中的机器人，一般是按照固定路线进行点对点的运动，加上防碰撞功能，例如送餐机器人或扫地机器人等；且控制多机器人协作系统中的机器人的服务器能获取系统中各个机器人的位置信息，却无法主动获取与服务器连接的用户终端的位置信息，导致当工作人员使用用户终端发布协作请求指令时，需要临时获取请求发起终端的位置信息，也无法及时通知距协作请求指令发起地点较近的使用其它用户终端的工作人员赶往现场进行协同工作。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种多机器人
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多人协作控制方法、装置及系统，以解决协作请求指令发起时无法及时安排机器人与使用用户终端的工作人员一起响应指令进行协同作业的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种多机器人
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多人协作控制方法，所述方法应用于多机器人
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多人协作系统；所述系统包括与服务器通信连接的N个机器人和M个用户终端；N≥1；M≥1；以所述服务器为执行主体，所述方法包括：
[0006]接收定位信息；所述定位信息包括地理位置信息和第一设备标识；每一所述用户终端以及每一所述机器人均具有唯一的设备标识；
[0007]将所述第一设备标识在共享地图中的定位标记更新为所述地理位置信息所处的位置，并将更新后的共享地图发送给所有所述机器人和所述用户终端；所述共享地图包含N个所述机器人和M个所述用户终端的定位标记；所述共享地图为三维坐标地图；
[0008]接收协助请求信息；所述协助请求信息包括协助请求指令和第二设备标识；
[0009]根据所述共享地图中所述第二设备标识的定位标记，得到定位坐标；
[0010]确定所述共享地图中满足预设条件的所述机器人和/或所述用户终端为目标装置；
[0011]根据所述定位坐标和所述协助请求指令生成协同工作指令；
[0012]向所述目标装置发送所述协同工作指令，以使所述目标装置对应的机器人和/或用户终端的使用者到达所述定位坐标进行协同工作。
[0013]在一个实施示例中，在所述接收定位信息之前，还包括：
[0014]所述用户终端获取所在位置的第一位置信息，并采集所处环境的第一光信号；所述第一位置信息为三维位置信息；所述光信号为可见光通信信号；
[0015]所述用户终端从所述服务器中获取所述第一光信号映射的第一场地信息；所述第一场地信息包括建筑楼层信息、房间号信息和区域功能划分信息；
[0016]所述用户终端根据所述第一位置信息和所述第一场地信息得到第一地理位置信息；
[0017]所述用户终端根据所述第一地理位置信息和本机的设备标识生成所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述服务器。
[0018]在一个实施示例中，在所述接收定位信息之前，还包括：
[0019]所述机器人获取所在位置的第二位置信息，并采集所处环境的第二光信号；所述第二位置信息为三维位置信息；所述光信号为可见光通信信号；
[0020]所述机器人从所述服务器中获取所述第二光信号映射的第二场地信息；所述第二场地信息包括建筑楼层信息、房间号信息和区域功能划分信息；
[0021]所述机器人根据所述第二位置信息和所述第二场地信息得到第二地理位置信息；
[0022]所述机器人根据所述第二地理位置信息和本机的设备标识生成所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述服务器。
[0023]在一个实施示例中，在所述接收定位信息之前，还包括：
[0024]所述机器人若采集到第三光信号，则获取所在位置的位置坐标信息；所述位置坐标信息包括位置坐标和第三场地信息；所述第三场地信息包括建筑楼层信息、房间号信息和区域功能划分信息；
[0025]所述机器人构建所述第三光信号的编码信息与所述位置坐标信息的映射关系；
[0026]所述机器人将所述映射关系发送至所述服务器进行存储。
[0027]在一个实施示例中，N个所述机器人和M个所述用户终端所处的场景中设有若干可见光光源；每一所述可见光光源具有唯一的编码标识；各个所述可见光光源产生光信号包含各个所述可见光光源对应的编码标识信息。
[0028]在一个实施示例中，所述确定所述共享地图中满足预设条件的所述机器人和/或所述用户终端为目标装置，包括：
[0029]在所述共享地图中确定距所述定位坐标最近的预设个数的所述机器人和/或所述用户终端为目标装置。
[0030]在一个实施示例中，所述用户终端获取所在位置的第一位置信息，并采集所处环境的第一光信号，包括：
[0031]所述用户终端通过同步定位与建图方法获取所在位置的第一位置信息；
[0032]所述用户终端通过光电探测器采集所处环境的第一光信号。
[0033]在一个实施示例中，所述机器人获取所在位置的第二位置信息，并采集所处环境的第二光信号，包括：
[0034]所述机器人通过同步定位与建图方法获取所在位置的第二位置信息；
[0035]所述机器人通过光电探测器采集所处环境的第二光信号。
[0036]在一个实施示例中，所述机器人若采集到第三光信号，则获取所在位置的位置坐标信息，包括：
[0037]所述机器人若采集到第三光信号，则接收所在环境的无线信号得到第一无线信号列表，并获取所在位置的位置坐标信息；所述无线信号列表包括接收到的各个无线信号的信号强度；
[0038]所述机器人确定所述第一无线信号列表中信号强度最强的无线信号为第一目标信号；
[0039]所述机器人构建所述第三光信号的编码信息与所述位置坐标信息的映射关系，包括：
[0040]所述机器人构建所述第三光信号的编码信息与所述位置坐标信息以及所述第一目标信号之间的映射关系。
[0041]在一个实施示例中，所述用户终端获取所在位置的第一位置信息，并采集所处环境的第一光信号，还包括：
[0042]所述用户终端获取所在位置的第一位置信息，采集所处环境的第一光信号，并接收所在环境的无线信号得到第二无线信号列表；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，所述方法应用于多机器人
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多人协作系统；所述系统包括与服务器通信连接的N个机器人和M个用户终端；N≥1；M≥1；以所述服务器为执行主体，所述方法包括：接收定位信息；所述定位信息包括地理位置信息和第一设备标识；每一所述用户终端以及每一所述机器人均具有唯一的设备标识；将所述第一设备标识在共享地图中的定位标记更新为所述地理位置信息所处的位置，并将更新后的共享地图发送给所有所述机器人和所述用户终端；所述共享地图包含N个所述机器人和M个所述用户终端的定位标记；所述共享地图为三维坐标地图；接收协助请求信息；所述协助请求信息包括协助请求指令和第二设备标识；根据所述共享地图中所述第二设备标识的定位标记，得到定位坐标；确定所述共享地图中满足预设条件的所述机器人和/或所述用户终端为目标装置；根据所述定位坐标和所述协助请求指令生成协同工作指令；向所述目标装置发送所述协同工作指令，以使所述目标装置对应的机器人和/或用户终端的使用者到达所述定位坐标进行协同工作。2.如权利要求1所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，在所述接收定位信息之前，还包括：所述用户终端获取所在位置的第一位置信息，并采集所处环境的第一光信号；所述第一位置信息为三维位置信息；所述光信号为可见光通信信号；所述用户终端从所述服务器中获取所述第一光信号映射的第一场地信息；所述第一场地信息包括建筑楼层信息、房间号信息和区域功能划分信息；所述用户终端根据所述第一位置信息和所述第一场地信息得到第一地理位置信息；所述用户终端根据所述第一地理位置信息和本机的设备标识生成所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述服务器。3.如权利要求1所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，在所述接收定位信息之前，还包括：所述机器人获取所在位置的第二位置信息，并采集所处环境的第二光信号；所述第二位置信息为三维位置信息；所述光信号为可见光通信信号；所述机器人从所述服务器中获取所述第二光信号映射的第二场地信息；所述第二场地信息包括建筑楼层信息、房间号信息和区域功能划分信息；所述机器人根据所述第二位置信息和所述第二场地信息得到第二地理位置信息；所述机器人根据所述第二地理位置信息和本机的设备标识生成所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述服务器。4.如权利要求2或3任一项所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，在所述接收定位信息之前，还包括：所述机器人若采集到第三光信号，则获取所在位置的位置坐标信息；所述位置坐标信息包括位置坐标和第三场地信息；所述第三场地信息包括建筑楼层信息、房间号信息和区域功能划分信息；所述机器人构建所述第三光信号的编码信息与所述位置坐标信息的映射关系；所述机器人将所述映射关系发送至所述服务器进行存储。
5.如权利要求4所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，N个所述机器人和M个所述用户终端所处的场景中设有若干可见光光源；每一所述可见光光源具有唯一的编码标识；各个所述可见光光源产生光信号包含各个所述可见光光源对应的编码标识信息。6.如权利要求1所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，所述确定所述共享地图中满足预设条件的所述机器人和/或所述用户终端为目标装置，包括：在所述共享地图中确定距所述定位坐标最近的预设个数的所述机器人和/或所述用户终端为目标装置。7.如权利要求2所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，所述用户终端获取所在位置的第一位置信息，并采集所处环境的第一光信号，包括：所述用户终端通过同步定位与建图方法获取所在位置的第一位置信息；所述用户终端通过光电探测器采集所处环境的第一光信号。8.如权利要求3所述的多机器人
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多人协作控制方法，其特征在于，所述机器人获取所在位置的第二位置信息，并采集所处环境的第二光信号，包括：所述机器人通过同步定位与建图方法获取所在位置的第二位置信息；所述机器人通过光电探测器采集所处环境的第二光信号。9.如权利要求4所述的多机器人
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【专利技术属性】
技术研发人员：俞捷，
申请(专利权)人：来飞光通信有限公司，
类型：发明
国别省市：