地图段的对准制造技术

一种计算机实施方法，将具有局部参考坐标系的至少两个地图段与具有全局参考坐标系的基准图对准，每个地图段与基准图代表区域的一部分重叠，该方法包括：对于每个地图段，独立地生成一个或以上将地图段与基准图对准的候选对准；对于每个候选对准，评估表示候选对准是正确的可能性的候选对准代价函数；基于候选对准和相关候选对准代价函数，生成一个或以上候选解，每个候选解包括至少两个地图段的每个地图段的单个候选对准；对于每个候选解，至少基于候选解中包括的每个候选对准的候选对准代价函数来评估候选解代价函数；以及基于候选解代价函数的评估，确定至少两个地图段与基准图的对准。的对准。的对准。

【技术实现步骤摘要】
地图段的对准
[0001]本申请基于并要求2021年4月22日提交的申请号为20210100286的希腊申请和2021年5月13日提交的申请号为2106811.9的英国申请的优先权，其全部内容通过引用的方式被包含于此。


[0002]本申请涉及一种计算机实施方法，该方法用于将至少两个地图段与公共参考坐标系对准。本申请还涉及用于执行该方法的系统。

技术介绍

[0003]在许多不同的场景中，需要有一个大区域或地区的单一连贯的楼层平面图。例如，该楼层平面图可以用于地图绘制、行人跟踪、车辆和其他机器人的自动控制以及其他应用。但是，通常不存在这种详细的楼层平面图。
[0004]医院、机场、购物中心等大型复杂场所可能有多栋建筑，每栋建筑有多个楼层。虽然可能存在整个场地的轮廓图和某些区域的详细平面图，但详细平面图并不涵盖整个区域，并且该详细平面图通常不与其他平面图或更大的地图对准。因此，通常没有覆盖整个场地的单一连贯的详细楼层平面图，生成这样的地图可能需要处理数十个或数百个单独的显示场地一部分的楼层平面图。

技术实现思路

[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种计算机实施方法，该方法用于将具有局部参考坐标系的至少两个地图段与具有全局参考坐标系的基准图对准，每个地图段与所述基准图代表区域的一部分重叠，所述方法包括：对于每个地图段，独立地生成一个或以上将所述地图段与所述基准图对准的候选对准；对于每个候选对准，评估表示所述候选对准是正确的可能性的候选对准代价函数；基于所述候选对准和相关的候选对准代价函数，生成一个或以上候选解，每个候选解包括所述至少两个地图段的每个地图段的单个候选对准；对于每个候选解，至少基于所述候选解中包括的每个候选对准的所述候选对准代价函数来评估候选解代价函数；以及基于所述候选解代价函数的评估，确定所述至少两个地图段与所述基准图的对准。
[0006]至少两个地图段中的至少一些可以具有不同的参考坐标系。
[0007]对于每个地图段，独立地生成一个或以上候选对准可以包括：将所述地图段上的一个或以上节点或边与所述基准图上的一个或以上节点或边对准。对于每个地图段，独立地生成一个或以上候选对准可以包括：应用形状匹配算法或图形匹配算法中的一个或以上。
[0008]评估每个候选对准的候选对准代价函数可以包括：确定所述地图段上的节点和边与所述基准图上的节点和边之间的对准程度；以及基于确定的对准程度，确定所述候选对准代价函数。
[0009]对于每个地图段，独立地生成一个或以上候选对准可以包括：对地图段应用转换变形。评估每个候选对准的候选对准代价函数可以包括：确定所述候选对准中所述地图段的变形相对应的代价函数贡献。所述转换可以包括缩放。
[0010]生成一个或以上候选解可以包括：忽略代价函数值超过阈值的地图段的候选对准。
[0011]评估每个候选解的候选解代价函数可以包括：确定不同地图段的重叠，以及基于重叠确定代价函数贡献。
[0012]生成一个或以上所述候选解可以包括：识别候选对准的所有可能组合的子集。生成一个或以上所述候选解可以包括：识别第一候选解；基于所述第一候选解，确定进一步的候选解。
[0013]基于所述第一候选解识别进一步的候选解可以包括：使用离散全局优化算法，所述离散全局优化算法包括以下算法之一：遗传算法、模拟退火或禁忌搜索。
[0014]基于所述第一候选解，识别进一步的候选解可以包括：将所述第一候选解中的所述候选对准子集更改为相同地图段的不同候选对准。可以更改具有最高代价函数的候选对准。
[0015]一旦满足终止条件，可以终止生成一个或以上候选解的步骤。
[0016]所述第一候选解可以包括每个地图段的具有最低值代价函数的候选对准。
[0017]所述方法可以包括：在确定候选对准之前简化地图段的形状。
[0018]所述方法可以包括：确定一个或以上地图段重叠，以及并合并重叠的地图段以形成单个地图段。
[0019]所述方法可以包括：转换两个或以上基准图以在单一全局参考坐标系中彼此对准。
[0020]确定所述至少两个地图段与所述基准图的对准可以包括：提供具有最低代价函数值的候选解的子集。
[0021]确定所述至少两个地图段与基准图的对准可以包括：将部分但不是所有的所述地图段与所述基准图对准。
[0022]所述基准图可以包括具有一个或以上点的地图，所述一个或以上点具有在全球导航卫星系统中定义的位置，或者一个或以上移动设备沿其移动的轨迹的位姿图。
[0023]根据本专利技术的第二方面，提供一种数据处理系统，用于将具有局部参考坐标系的至少两个地图段与具有全局参考坐标系的基准图对准，每个地图段与基准图代表区域的一部分重叠，所述数据处理系统包括：处理电路，用于执行所述第一方面的方法。
[0024]根据本专利技术的第三方面，提供一种包含指令的计算机可读介质，当在包括处理电路的系统上运行时，所述指令使所述系统：(i)执行第一方面的方法；和/或(ii)实施第二方面的数据处理系统。
[0025]本专利技术的各方面提供一种产品，该产品将覆盖部分场地的多个单独定义的详细平面图组合起来，以生成覆盖部分或全部场地的单一详细平面图(其中所覆盖的部分场地大于任何单个平面地图段所覆盖的部分)。此外，根据各个方面，可以快速高效的方式提供详细的楼层平面图。
[0026]应当理解，除非相互排斥，否则关于本专利技术的特定方面描述的特征可以应用于任何其他方面。
附图说明
[0027]现在将参考附图仅以示例的方式描述本专利技术的实施例，其中：
[0028]图1A示出了基准图的示例；
[0029]图1B示出了详细的楼层平面图地图段的示例；
[0030]图1C示出了用于说明图2方法的基准图的可替代示例；
[0031]图1D示出了与图1A的基准图对准的示例性地图段；
[0032]图1E示出了图1D的各个地图段与图1C的基准图的候选对准示例；
[0033]图1F示出了包括图1D的地图段和图1C的基准图的候选解的示例；
[0034]图2示出了图1B中对准地图段的示例方法的流程图；
[0035]图3示出了用于生成地图段的候选对准的角点匹配算法的流程图；
[0036]图4示出了用于识别候选解的搜索算法的流程图；
[0037]图5A示出了形成基准图的位姿图，该位姿图对应于图1C中地图所示区域；
[0038]图5B示出了从图5A的位姿图中提取的框架体验地图；
[0039]图5C示出了从图1D所示地图段中提取的框架地图段；
[0040]图5D示出了框架地图段与框架位姿图的候选对准示例；
[0041]图5E示出了包括与图5B的框架基准图对准的图5C的框架地图段的候选解示例；
[0042]图6示出了用于生成地图段与位姿图基准图的候选对准的锚点匹配算法的流程图；
[0043]图7示出了用于处理基准图的第一预处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实施方法，该方法用于将具有局部参考坐标系的至少两个地图段与具有全局参考坐标系的基准图对准，每个地图段与所述基准图代表区域的一部分重叠，所述方法包括：对于每个地图段，独立地生成一个或以上将所述地图段与所述基准图对准的候选对准；对于每个候选对准，评估表示所述候选对准是正确的可能性的候选对准代价函数；基于所述候选对准和相关的候选对准代价函数，生成一个或以上候选解，每个候选解包括所述至少两个地图段的每个地图段的单个候选对准；对于每个候选解，至少基于所述候选解中包括的每个候选对准的所述候选对准代价函数来评估候选解代价函数；以及基于所述候选解代价函数的评估，确定所述至少两个地图段与所述基准图的对准。2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其特征在于，所述至少两个地图段中的至少一些具有不同的参考坐标系。3.根据权利要求1或2所述的计算机实施方法，其特征在于，对于每个地图段，独立地生成一个或以上候选对准包括：将所述地图段上的一个或以上节点或边与所述基准图上的一个或以上节点或边对准。4.根据权利要求3所述的计算机实施方法，其特征在于，对于每个地图段，独立地生成一个或以上候选对准包括：应用形状匹配算法或图形匹配算法中的一个或以上。5.根据权利要求3或4所述的计算机实施方法，其特征在于，评估每个候选对准的候选对准代价函数包括：确定所述地图段上的节点和边与所述基准图上的节点和边之间的对准程度；以及基于确定的对准程度，确定所述候选对准代价函数。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的计算机实施方法，其特征在于，对于每个地图段，独立地生成一个或以上候选对准包括：对所述地图段应用转换变形。7.根据权利要求6所述的计算机实施方法，其特征在于，评估每个候选对准的候选对准代价函数包括：确定所述候选对准中，所述地图段的变形对应的代价函数贡献。8.根据权利要求6或7所述的计算机实施方法，其特征在于，所述转换包括缩放。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的计算机实施方法，其特征在于，生成一个或以上候选解包括：忽略代价函数值超过阈值的地图段的候选对准。10.根据权利要求1
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9中任一项所述的计算机实施方法，其特征在于，评估每个候选解的候选解代价函数包括：确定不同地图段的重叠，以及基于所述重叠确定代价函数贡献。11.根据权利要求1
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10中任一项所述的计算机实施方法，其特征在于，生成一个或以上候选解包括：识别所述候选对准的所有可能组合的子集。12.根据权利要求11所述的计算机实施方法，其特征在于，生成一个或以上候选解包括：识别第一候选解；基于所述第一候选解，识别进一步...

【专利技术属性】
技术研发人员：马修，
申请(专利权)人：Navenio有限公司，
类型：发明
国别省市：