楼层划分方法、泊车显示方法、设备、车辆及存储介质技术

本申请提供一种楼层划分方法、泊车显示方法、电子设备、车辆及计算机可读存储介质。所述楼层划分方法包括：获取车辆在泊车过程中采集的停车场地图，所述停车场地图包括所述车辆的行驶轨迹；将所述停车场地图划分为多个第一区域，每个所述第一区域包括部分所述行驶轨迹；对于各个所述第一区域，从所述部分所述行驶轨迹中均匀地采样至少两个轨迹点，确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角，并根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域的第一属性；所述第一属性指示所述第一区域属于平地或者坡道，N为大于0的整数；根据所述第一区域的第一属性对所述停车场地图进行楼层划分。本实施例实现准确地楼层划分过程。准确地楼层划分过程。准确地楼层划分过程。

【技术实现步骤摘要】
楼层划分方法、泊车显示方法、设备、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及泊车
，尤其涉及一种楼层划分方法、泊车显示方法、电子设备、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]为了容纳更多的车辆，现有的停车场通常包括地上和/或地下的多个楼层。
[0003]相关技术中，对于车辆采集的停车场地图的分层方式通常是根据停车场地图中指示高度的Z坐标来进行分层，根据不同高度来划分不同的楼层；然而不同停车场的构造不同，指示高度的Z坐标难以准确界定不同楼层的范围，导致楼层划分结果错误，进而在显示停车场地图时存在多个楼层重叠显示、或者显示残缺等问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种楼层划分方法、泊车显示方法、电子设备、车辆及计算机可读存储介质。
[0005]具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供一种楼层划分方法，包括：
[0007]获取车辆在泊车过程中采集的停车场地图，所述停车场地图包括所述车辆的行驶轨迹；
[0008]将所述停车场地图划分为多个第一区域，每个所述第一区域包括部分所述行驶轨迹；
[0009]对于各个所述第一区域，从所述部分所述行驶轨迹中均匀地采样至少两个轨迹点，确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角，并根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域的第一属性；所述第一属性指示所述第一区域属于平地或者坡道，N为大于0的整数；
[0010]根据所述第一区域的第一属性对所述停车场地图进行楼层划分。
[0011]可选地，所述第一属性包含坡道属性和平地属性；
[0012]所述根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域的第一属性，包括：
[0013]若所述第一区域中连续的N个夹角均大于预设角度阈值，确定所述第一区域的第一属性为坡道属性；
[0014]若所述第一区域中连续的N个夹角基本为0或者均小于所述预设角度阈值，确定所述第一区域的楼层属性为平地属性。
[0015]可选地，所述坡道属性包括上坡属性和下坡属性；
[0016]所述确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角包括：按照所述行驶轨迹的行驶方向依次确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角；
[0017]其中，若连续的N个夹角的三角函数符号均为正，则所述第一区域的第一属性为上坡属性；
[0018]若连续的N个夹角的三角函数符号均为负，则所述第一区域的第一属性为下坡属
性。
[0019]可选地，所述根据所述第一区域的第一属性对所述停车场地图进行楼层划分，包括：
[0020]按照所述行驶轨迹的行驶方向，对所述第一区域的第一属性进行排序；
[0021]根据排序后的所有第一属性的变化情况，确定各个所述第一区域的第二属性；所述第二属性指示所述第一区域所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号；
[0022]根据所述第一区域的第二属性对所述停车场地图进行楼层划分。
[0023]可选地，所述停车场地图被划分为至少一个楼层地图和至少一个坡道地图；
[0024]其中，不同的楼层地图对应不同的楼层序号，所述楼层地图中包含的所有第一区域的第二属性均相同；
[0025]以及，不同的坡道地图对应不同的坡道序号，所述坡道地图中包含的所有第一区域的第二属性均相同。
[0026]可选地，所述停车场地图还包括至少一个停车场元素；每个所述第一区域还包括部分所述停车场元素；
[0027]所述根据所述第一区域的第二属性，对所述停车场地图进行楼层划分，还包括：
[0028]根据所述第一区域的第二属性和所述停车场元素所属的第一区域，确定所述停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号。
[0029]可选地，在所述将所述停车场地图划分为多个第一区域之前，还包括：
[0030]以所述行驶轨迹的拐弯点为分界点，将所述停车场地图划分为多个第二区域；其中，所述第二区域大于第一区域、且所述第二区域包括至少一个第一区域；
[0031]所述根据所述第一区域的第二属性和所述停车场元素所属的第一区域，确定所述停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号，包括：
[0032]若所述第二区域包含的所有第一区域的第二属性均相同，根据所述第二属性确定该第二区域内的所有停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号；
[0033]若所述第二区域中存在至少两个第一区域的第二属性不同，根据所述第二区域中与所述停车场元素距离最近的轨迹点的第二属性确定该停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号；其中，所述轨迹点的第二属性与该轨迹点所在的第一区域的第二属性相同。
[0034]可选地，所述停车场元素包括以下至少一项：柱子、减速带、防撞条、车位、车道线、道路标识图案、标识牌、监控摄像头、照明设备或者道闸。
[0035]根据本申请实施例的第二方面，提供一种泊车显示方法，应用于车辆，所述方法包括：
[0036]响应于记忆泊车指令，获取所述记忆泊车指令指示的目标停车场地图，所述目标停车场地图包括车辆的行驶轨迹；所述目标停车场地图基于第一方面任意一项所述的楼层划分方法得到；所述目标停车场地图被划分为至少一个楼层地图和至少一个坡道地图；
[0037]在所述车辆按照所述行驶轨迹行驶的过程中，根据所述车辆在所述行驶轨迹中的位置确定所述车辆所在的目标楼层地图或目标坡道地图；
[0038]在所述车辆的导航界面中显示指示所述车辆的模型、以及所述车辆所在的目标楼层地图或目标坡道地图。
[0039]可选地，所述目标停车场地图还包括至少一个停车场元素，所述停车场元素包括该停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号；
[0040]所述根据所述车辆在所述行驶轨迹中的位置确定所述车辆所在的目标楼层地图或目标坡道地图，还包括：
[0041]根据所述车辆在所述行驶轨迹中的位置确定处于所述车辆所在楼层或者坡道的目标停车场元素；其中，所述目标停车场元素的楼层序号与标楼层地图的楼层序号相同、或者所述目标停车场元素的坡道序号与目标坡道地图的坡道序号相同；
[0042]所述在所述车辆的导航界面中显示指示所述车辆的模型、以及所述车辆所在的目标楼层地图或目标坡道地图，还包括：
[0043]在所述车辆的导航界面中显示指示所述车辆的模型以及所述目标停车场元素。
[0044]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可执行指令；
[0045]其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现第一方面任意一项所述方法中的步骤。
[0046]可选地，所述电子设备与车辆通信连接，或者，所述电子设备设置于所述车辆中。
[0047]根据本申请实施例的第四方面，提供一种车辆，包括显示器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可执行指令；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种楼层划分方法，其特征在于，包括：获取车辆在泊车过程中采集的停车场地图，所述停车场地图包括所述车辆的行驶轨迹；将所述停车场地图划分为多个第一区域，每个所述第一区域包括部分所述行驶轨迹；对于各个所述第一区域，从所述部分所述行驶轨迹中均匀地采样至少两个轨迹点，确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角，并根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域的第一属性；所述第一属性指示所述第一区域属于平地或者坡道，N为大于0的整数；根据所述第一区域的第一属性对所述停车场地图进行楼层划分。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性包含坡道属性和平地属性；所述根据连续的N个夹角的大小情况确定所述第一区域的第一属性，包括：若所述第一区域中连续的N个夹角均大于预设角度阈值，确定所述第一区域的第一属性为坡道属性；若所述第一区域中连续的N个夹角基本为0或者均小于所述预设角度阈值，确定所述第一区域的楼层属性为平地属性。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述坡道属性包括上坡属性和下坡属性；所述确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角包括：按照所述行驶轨迹的行驶方向依次确定相邻两个轨迹点在水平面的夹角；其中，若连续的N个夹角的三角函数符号均为正，则所述第一区域的第一属性为上坡属性；若连续的N个夹角的三角函数符号均为负，则所述第一区域的第一属性为下坡属性。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域的第一属性对所述停车场地图进行楼层划分，包括：按照所述行驶轨迹的行驶方向，对所述第一区域的第一属性进行排序；根据排序后的所有第一属性的变化情况，确定各个所述第一区域的第二属性；所述第二属性指示所述第一区域所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号；根据所述第一区域的第二属性对所述停车场地图进行楼层划分。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述停车场地图被划分为至少一个楼层地图和至少一个坡道地图；其中，不同的楼层地图对应不同的楼层序号，所述楼层地图中包含的所有第一区域的第二属性均相同；以及，不同的坡道地图对应不同的坡道序号，所述坡道地图中包含的所有第一区域的第二属性均相同。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述停车场地图还包括至少一个停车场元素；每个所述第一区域还包括部分所述停车场元素；所述根据所述第一区域的第二属性，对所述停车场地图进行楼层划分，还包括：根据所述第一区域的第二属性和所述停车场元素所属的第一区域，确定所述停车场元素所在楼层的楼层序号或者所在坡道的坡道序号。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述停车场地图划分为多个第一区域之前，还包括：
以所述行驶轨迹的拐弯点为分界点，将所述停车场地图划分为多个第二区域；其中，所述第二区域大于第一区域、且所述第二区域包括至少一个第一区域；所述根据所述第一区域的第二属性和所述停车场元素所属的第一区域，确定所述停车场元素所在楼层的楼层序号或者所...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍正，罗深华，广学令，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：