本公开实施例公开了一种目标匹配方法、装置、电子设备及计算机程序产品，所述目标匹配方法包括：获取目标采集图像集合；获取目标采集图像集合对应的历史采集图像集合；确定目标采集图像集合中目标采集图像的第一位姿数据和历史采集图像集合中历史采集图像的第二位姿数据；根据位姿数据，对集合中的目标采集图像与历史采集图像进行校正，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合；基于目标采集图像集合，提取预设目标对象的特征；基于预设目标对象的特征，对历史采集图像集合进行目标匹配，得到与目标对象匹配的历史采集图像。该技术方案能够高效地实现图像集合的自动对比和目标查找，快速准确地确定、滤除未发生变化的地理要素。未发生变化的地理要素。未发生变化的地理要素。
【技术实现步骤摘要】
目标匹配方法、装置、电子设备及计算机程序产品
[0001]本公开涉及地图数据处理
，具体涉及一种目标匹配方法、装置、电子设备及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着社会的发展和科学技术的进步，越来越多的用户出行时习惯使用具备地图导航功能的应用软件，该类应用软件一般是基于电子地图数据提供相应的地图导航服务。但由于现实世界的实际地理要素经常会发生变化，为了使电子地图数据中记录的地理要素与现实世界的地理要素保持一致，需要对电子地图数据不断进行更新。
[0003]为了提高电子地图数据更新的效率，需要将不同时间采集的资料数据进行比较，以发现发生变化的地理要素，其中，资料数据是由采集设备采集的用于生成电子地图数据的数据，一般会包括：图像数据、轨迹数据等。但由于资料数据量较大，因此，如何通过资料数据快速发现发生变化的地理要素，是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种目标匹配方法、装置、电子设备及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例中提供了一种目标匹配方法。
[0006]具体的，所述目标匹配方法，包括：
[0007]获取目标采集图像集合；
[0008]获取所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合；
[0009]确定所述目标采集图像集合中目标采集图像的第一位姿数据和所述历史采集图像集合中历史采集图像的第二位姿数据；
[0010]根据所述位姿数据，对所述集合中的目标采集图像与历史采集图像进行校正，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合；
[0011]针对具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，基于所述目标采集图像集合，提取预设目标对象的特征；
[0012]基于所述预设目标对象的特征，对所述历史采集图像集合进行目标匹配，得到与目标对象匹配的历史采集图像。
[0013]在本公开一种实现方式中，获取所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合，包括：
[0014]获取所述目标采集图像集合中的目标采集图像的采集位置；
[0015]从预设的历史资料库中，获取历史采集位置位于所述采集位置周边的历史采集图像，构成所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合。
[0016]在本公开一种实现方式中，所述获取所述目标采集图像集合中的目标采集图像的采集位置之后，还包括：
[0017]根据所述目标采集图像的采集位置，确定所述目标采集图像集合的轨迹方向和轨
迹包围区域；
[0018]所述从预设的历史资料库中，获取历史采集位置位于所述采集位置周边的历史采集图像，构成所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合，被实施为：
[0019]将预设的历史资料库中轨迹方向与所述目标采集图像集合的轨迹方向相同、轨迹包围区域与所述目标采集图像集合的轨迹包围区域的相似度高于第一预设相似度阈值的历史采集图像组成的集合，作为所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合。
[0020]在本公开一种实现方式中，还包括：
[0021]确定所述目标采集图像集合与历史采集图像集合中图像之间的相似度；
[0022]将相似度高于第二预设相似度阈值的历史采集图像组成新的历史采集图像集合，替换所述历史采集图像集合；
[0023]将相似度高于第二预设相似度阈值的目标采集图像组成新的目标采集图像集合，替换所述目标采集图像集合。
[0024]在本公开一种实现方式中，根据所述位姿数据，对所述集合中的目标采集图像与历史采集图像进行校正，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，包括：
[0025]基于所述第一位姿数据和第二位姿数据，将所述目标采集图像的位姿坐标系与所述历史采集图像的位姿坐标系对齐，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合。
[0026]在本公开一种实现方式中，所述针对具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，基于所述目标采集图像集合，提取预设目标对象的特征，包括：
[0027]针对具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，根据所述目标采集图像集合中采集图像的像素坐标进行三维重建，确定所述预设目标对象的位姿特征；
[0028]确定所述预设目标对象的内容特征；
[0029]确定所述预设目标对象所在图像中其他对象的位置；
[0030]基于其他对象位置与所述预设目标对象之间的相对位置关系，构建以所述预设目标对象为中心的位置图结构特征。
[0031]在本公开一种实现方式中，所述基于所述预设目标对象的特征，对所述历史采集图像集合进行目标匹配，得到与目标对象匹配的历史采集图像，包括：
[0032]基于所述预设目标对象的部分特征，在所述历史采集图像集合中搜索所述预设目标对象，得到匹配率最高的、包含所述预设目标对象的、第一预设数量的候选图像；
[0033]基于所述预设目标对象的全部特征，对于所述候选图像进行评价，得到评价分值最高的第二预设数量的目标图像，作为与目标对象匹配的历史采集图像。
[0034]第二方面，本公开实施例中提供了一种目标匹配装置。
[0035]具体的，所述目标匹配装置，包括：
[0036]第一获取模块，被配置为获取目标采集图像集合；
[0037]第二获取模块，被配置为获取所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合；
[0038]确定模块，被配置为确定所述目标采集图像集合中目标采集图像的第一位姿数据和所述历史采集图像集合中历史采集图像的第二位姿数据；
[0039]校正模块，被配置为根据所述位姿数据，对所述集合中的目标采集图像与历史采
集图像进行校正，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合；
[0040]提取模块，被配置为针对具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，基于所述目标采集图像集合，提取预设目标对象的特征；
[0041]匹配模块，被配置为基于所述预设目标对象的特征，对所述历史采集图像集合进行目标匹配，得到与目标对象匹配的历史采集图像。
[0042]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现上述目标匹配方法的方法步骤。
[0043]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储目标匹配装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述目标匹配方法为目标匹配装置所涉及的计算机指令。
[0044]第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述目标匹配方法的方法步骤。
[0045]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0046]上述技术方案利用提取得到的目标对象的特征，在与目标采集本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标匹配方法，包括：获取目标采集图像集合；获取所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合；确定所述目标采集图像集合中目标采集图像的第一位姿数据和所述历史采集图像集合中历史采集图像的第二位姿数据；根据所述位姿数据，对所述集合中的目标采集图像与历史采集图像进行校正，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合；针对具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，基于所述目标采集图像集合，提取预设目标对象的特征；基于所述预设目标对象的特征，对所述历史采集图像集合进行目标匹配，得到与目标对象匹配的历史采集图像。2.根据权利要求1所述的方法，获取所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合，包括：获取所述目标采集图像集合中的目标采集图像的采集位置；从预设的历史资料库中，获取历史采集位置位于所述采集位置周边的历史采集图像，构成所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合。3.根据权利要求2所述的方法，所述获取所述目标采集图像集合中的目标采集图像的采集位置之后，还包括：根据所述目标采集图像的采集位置，确定所述目标采集图像集合的轨迹方向和轨迹包围区域；所述从预设的历史资料库中，获取历史采集位置位于所述采集位置周边的历史采集图像，构成所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合，被实施为：将预设的历史资料库中轨迹方向与所述目标采集图像集合的轨迹方向相同、轨迹包围区域与所述目标采集图像集合的轨迹包围区域的相似度高于第一预设相似度阈值的历史采集图像组成的集合，作为所述目标采集图像集合对应的历史采集图像集合。4.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定所述目标采集图像集合与历史采集图像集合中图像之间的相似度；将相似度高于第二预设相似度阈值的历史采集图像组成新的历史采集图像集合，替换所述历史采集图像集合；将相似度高于第二预设相似度阈值的目标采集图像组成新的目标采集图像集合，替换所述目标采集图像集合。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，根据所述位姿数据，对所述集合中的目标采集图像与历史采集图像进行校正，得到具有集合相似性的目标采集图像集合和历史采集图像集合，包括：基于所述第一位姿数据和第二位姿数据，将所述目标采集图像的位姿坐标系与所述历史采集图像的位姿坐标系对齐，得到具有集合相似性的目标采集图像集合...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨欢，郝志会，刘昕冉，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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