本申请提供了一种确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法与装置。该方法包括：获取点云数据，点云数据是激光雷达采集得到的；获取二维图像数据，二维图像数据是图像采集设备采集得到的；根据点云数据确定激光雷达坐标系，激光雷达坐标系作为点云数据的计算基准；根据二维图像数据确定图像采集设备坐标系，图像采集设备坐标系作为二维图像数据的计算基准；根据激光雷达坐标系和图像采集设备坐标系，确定激光雷达和图像采集设备之间的相对位置。实现了对路侧感知系统中的激光雷达和图像采集设备的相对位置的确定。像采集设备的相对位置的确定。像采集设备的相对位置的确定。
【技术实现步骤摘要】
确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法与装置
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和路侧感知系统。
技术介绍
[0002]在车路协同路侧感知场景中，为了获得道路中的机动车辆、非机动车辆、行人、障碍物等的信息，通常需要在路侧部署图像采集设备和激光雷达，常常需要融合激光雷达的数据和图像采集设备的数据实现对目标信息的精确确定，这就要求激光雷达和图像采集设备之间的相位位置保持恒定。
[0003]现有技术中缺乏一种检测路侧感知系统中的激光雷达和图像采集设备之间的相对位置的方案。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和路侧感知系统，以解决现有技术中缺乏一种检测路侧感知系统中的激光雷达和图像采集设备之间的相对位置的方案的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法，所述方法应用于路侧感知系统，包括：获取点云数据，所述点云数据是激光雷达采集得到的；获取二维图像数据，所述二维图像数据是图像采集设备采集得到的；根据所述点云数据确定激光雷达坐标系，所述激光雷达坐标系作为所述点云数据的计算基准；根据所述二维图像数据确定图像采集设备坐标系，所述图像采集设备坐标系作为所述二维图像数据的计算基准；根据所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。
[0006]可选地，根据所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置，包括：获取所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置；将所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，确定为所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。
[0007]可选地，获取所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，包括：获取世界坐标系；获取第一变换矩阵，所述第一变换矩阵为从所述激光雷达坐标系变换至所述世界坐标系的矩阵；获取第二变换矩阵，所述第二变换矩阵为从所述图像采集设备坐标系变换至所述世界坐标系的矩阵；根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置。
[0008]可选地，根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，包括：获取所述第一变换矩阵相对于所述第二变换矩阵的平移量；获取所述第一变换矩阵相对于所述第二变换矩阵的转换量；根据所述平移量和所述转换量，确定所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对
位置。
[0009]可选地，所述方法还包括：从所述点云数据中分割出目标点云簇；对所述目标点云簇进行点云处理，得到三维标注框；从多张所述二维图像数据中选取出目标二维图像数据，其中，所述目标点云簇和所述目标二维图像数据指向同一个目标物体；对所述目标二维图像数据进行图像处理，得到二维标注框；根据所述三维标注框和所述二维标注框，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。
[0010]可选地，根据所述三维标注框和所述二维标注框，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置，包括：将所述三维标注框投影至所述二维标注框所在的平面上，得到投影二维图形；获取所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置；根据所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。
[0011]可选地，获取所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置，包括至少以下之一：根据所述投影二维图形的中心与所述二维标注框的中心之间的距离，确定所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置；根据所述投影二维图形和所述二维标注框对应的两条边之间的距离，确定所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置；根据所述投影二维图形和所述二维标注框重合区域的面积，确定所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置。
[0012]可选地，从所述点云数据中分割出目标点云簇，包括：对所述点云数据进行滤波处理，得到滤波点云数据；对所述滤波点云数据进行点云配准得到所述目标点云簇。
[0013]可选地，所述三维标注框为所述目标点云簇的最小外接立方体框，所述二维标注框为所述目标二维图像数据中的所述目标物体的最小外接矩形框。
[0014]可选地，在根据所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置之后，所述方法还包括：确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置是否发生变化；在所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置发生变化的情况下，对所述激光雷达的位置和/或所述图像采集设备的位置进行校准。
[0015]根据本申请的另一方面，提供了一种确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的装置，包括：第一获取单元，用于获取点云数据，所述点云数据是激光雷达采集得到的；第二获取单元，用于获取二维图像数据，所述二维图像数据是图像采集设备采集得到的；第一确定单元，用于根据所述点云数据确定激光雷达坐标系，所述激光雷达坐标系作为所述点云数据的计算基准；第二确定单元，用于根据所述二维图像数据确定图像采集设备坐标系，所述图像采集设备坐标系作为所述二维图像数据的计算基准；第三确定单元，用于根据所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。
[0016]可选地，第三确定单元包括：第一获取模块，用于获取所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置；第一确定模块，用于将所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，确定为所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。
[0017]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
[0018]根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0019]根据本申请的另一方面，提供了一种路侧感知系统，包括：激光雷达、图像采集设备和处理器，所述处理器分别与所述激光雷达和所述图像采集设备通信，所述处理器用于执行任意一种所述的方法。
[0020]应用本申请的技术方案，通过获取点云数据，获取二维图像数据，进而根据点云数据确定激光雷达坐标系，根据二维图像数据确定图像采集设备坐标系，最后根据激光雷达坐标系和图像采集设备坐标系，确定激光雷达和图像采集设备之间的相对位置。实现了对路侧感知系统中的激光雷达和图像采集设备的相对位置的确定。
附图说明
[0021]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定激光雷达和图像采集设备的相对位置的方法，其特征在于，所述方法应用于路侧感知系统，包括：获取点云数据，所述点云数据是激光雷达采集得到的；获取二维图像数据，所述二维图像数据是图像采集设备采集得到的；根据所述点云数据确定激光雷达坐标系，所述激光雷达坐标系作为所述点云数据的计算基准；根据所述二维图像数据确定图像采集设备坐标系，所述图像采集设备坐标系作为所述二维图像数据的计算基准；根据所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置，包括：获取所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置；将所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，确定为所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，包括：获取世界坐标系；获取第一变换矩阵，所述第一变换矩阵为从所述激光雷达坐标系变换至所述世界坐标系的矩阵；获取第二变换矩阵，所述第二变换矩阵为从所述图像采集设备坐标系变换至所述世界坐标系的矩阵；根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置，包括：获取所述第一变换矩阵相对于所述第二变换矩阵的平移量；获取所述第一变换矩阵相对于所述第二变换矩阵的转换量；根据所述平移量和所述转换量，确定所述激光雷达坐标系和所述图像采集设备坐标系之间的相对位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述点云数据中分割出目标点云簇；对所述目标点云簇进行点云处理，得到三维标注框；从多张所述二维图像数据中选取出目标二维图像数据，其中，所述目标点云簇和所述目标二维图像数据指向同一个目标物体；对所述目标二维图像数据进行图像处理，得到二维标注框；根据所述三维标注框和所述二维标注框，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述三维标注框和所述二维标注框，
确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置，包括：将所述三维标注框投影至所述二维标注框所在的平面上，得到投影二维图形；获取所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置；根据所述投影二维图形和所述二维标注框之间的相对位置，确定所述激光雷达和所述图像采集设备之间的相对位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述投影二维图形和所述二维标注框之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：桓自强，刘中基，李阳光，
申请(专利权)人：北京小马易行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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