一种360度全景环视拼接图像分析评价方法技术

本发明专利技术属于拼接图像评价技术领域，具体公开一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，通过在进行车载360度全景图像拼接操作前，对目标汽车的有效取景范围进行设定，并据此对目标汽车车身上各摄像头的焦距进行统一调控，在一定程度上提高了各摄像头对应取景范围的一致度，与此同时在对拼接子图像中重叠区域图像进行取用处理时，为其提供了科学客观的取用依据，不仅提高了取用效率，还最大限度提高了被取用重叠区域图像的优质度，最后在对车载360度全景图像的拼接效果进行评价时充分考虑了拼接流畅度和拼接均匀度对拼接效果的影响，以此进行综合评价，有效克服了现有技术对车载360度全景图像的拼接效果评价维度过于单一的缺陷。缺陷。缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种360度全景环视拼接图像分析评价方法


[0001]本专利技术属于拼接图像评价
，具体而言是一种360度全景环视拼接图像分析评价方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着公路交通及运输行业的快速发展，汽车数量快速增长，驾驶安全及交通纠纷等问题日益严峻。在这种情况下行车记录仪越来越受到驾驶员的关注，通过在汽车上安装行车记录仪，不仅能够在发生事故时清晰记录事故发生的经过，还起到辅助驾驶的功能。
[0003]其中辅助驾驶功能就是通过360度全景影像系统来实现的，其具体操作方式为利用汽车车身上布设的若干摄像头对其拍摄角度区间进行环境图像采集，并将采集的环境图像进行环视拼接，得到360度全景图像，从而进行车载显示，驾驶员在驾驶过程中通过车载显示的360度全景图像就能够消除视野盲区，由此实现了辅助驾驶，据此可见车载360度全景图像的拼接处理方式及拼接效果直接决定了辅助驾驶的辅助效用，因此对车载360度全景图像的拼接处理方式及拼接效果进行分析评价显得尤为重要。
[0004]在实现本申请的过程中，专利技术人发现现有技术存在如下问题：1.目前在进行车载360度全景图像拼接时，一方面缺乏拼接前对各摄像头焦距的统一调控，致使各摄像头对应的取景范围无法达成一致，给后续的拼接带来了巨大阻碍，大大增加了拼接难度，另一方面受汽车车身上各摄像头的布设位置限制，不可避免地会存在重叠的拍摄角度区间，进而存在若干摄像头拍摄得到的环境图像存在重叠区域图像，这种情况就涉及到重叠区域图像的取用，而目前在对重叠区域图像的取用处理时由于缺乏科学客观的取用依据，不仅降低了取用效率，还常常使得被取用的重叠区域图像不够优质，进而连带着影响了车载360度全景图像的整体拼接效果。
[0005]2.当前对车载360度全景图像的拼接效果评价大多围绕拼接位置的拼接流畅度，例如拼接是否存在错位，忽略了拼接均匀度对拼接效果的影响，导致拼接效果评价维度过于单一，使得评价结果无法全面精准地反映拼接效果，从而致使评价结果可用价值不高。

技术实现思路

[0006]为了克服上述不足，本专利技术搭建了一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其具体技术方案如下：一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，包括以下步骤：S1：统计目标汽车上存在的摄像头数量，并将各摄像头按照预设的顺序进行编号，同时获取各摄像头的布设方位。
[0007]S2：设定目标汽车对应的有效取景范围。
[0008]S3：获取各摄像头对应的视角范围，并将其结合各摄像头的布设方位获取各摄像头在一个圆周内的拍摄角度区间。
[0009]S4：将各摄像头对应的拍摄角度区间进行对比，从中筛选出重叠拍摄角度区间，并
将重叠拍摄角度区间包含的摄像头记为特征摄像头，进而记录重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头的编号。
[0010]S5：根据目标汽车对应的有效取景范围调控各摄像头的焦距，并在调控完成之后由各摄像头采集对应拍摄角度区间内的环境图像。
[0011]S6：解析重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头。
[0012]S7：利用重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头对各摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像进行初步处理，得到各摄像头对应拍摄角度区间内的有效环境图像。
[0013]S8：将各摄像头对应拍摄角度区间内的有效环境图像进行360度环视拼接，得到目标汽车对应有效取景范围内的全景图像。
[0014]S9：将目标汽车对应有效取景范围内的全景图像进行拼接流畅度和拼接均匀度分析，以此综合评价目标汽车对应有效取景范围内全景图像的拼接效果系数。
[0015]在进一步的技术方案中，所述S2对应的具体实现方式为：以目标汽车车身的中心点为圆心，以设定的距离为半径作圆，圆内区域即为目标汽车对应的有效取景范围。
[0016]在进一步的技术方案中，所述S4中筛选出重叠拍摄角度区间对应的具体筛选方式为将各摄像头对应的拍摄角度区间进行对比，判断是否存在部分一致的拍摄角度区间，若存在，则将部分一致的拍摄角度区间记为重叠拍摄角度区间，由此从各摄像头对应的拍摄角度区间中筛选出重叠拍摄角度区间。
[0017]在进一步的技术方案中，所述S5中根据目标汽车对应的有效取景范围调控各摄像头的焦距对应的具体操作方式为将设定的距离作为有效摄像距离，进而将有效摄像距离与预设的各种摄像距离对应的适配焦距进行匹配，从中匹配出有效摄像距离对应的适配焦距，从而据此进行各摄像头的焦距调控。
[0018]在进一步的技术方案中，所述S6对应的具体执行方式参见如下步骤：S61：基于重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头的编号提取各特征摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像。
[0019]S62：从各特征摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像中分离出重叠拍摄角度区间内的环境图像。
[0020]S63：分别对各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内的环境图像进行质量指标提取，其中质量指标包括分辨率、色彩深度和信噪比。
[0021]S64：将各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像对应的质量指标构成环境图像质量指标集合，表示为第j特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的质量指标，j表示为特征摄像头的编号，j=1，2，...，m，w表示为质量指标，w=r1或r2或r3，其中r1、r2、r3分别表示为分辨率、色彩深度、信噪比。
[0022]S65：将环境图像质量指标集合与设定的达标图像质量指标进行对比，计算出各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的优质指数，记为，，其中、、分别表示为第j特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的分辨率、色彩深度、信噪比，、、分别表示为达标分辨率、达标色彩深度、达标信噪比，a、b、c分别表示为预设的分辨率、色彩深
度、信噪比对应的占比因子，e表示为自然常数。
[0023]S66：将各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的优质指数进行相互对比，从中筛选出优质指数最大的特征摄像头作为重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头。
[0024]在进一步的技术方案中，所述S7中利用重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头对各摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像进行初步处理，对应的具体处理方法如下：（1）获取优选摄像头的编号，进而据此从重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头中提取除优选摄像头之外的特征摄像头，并将提取出的特征摄像头记为指定摄像头。
[0025]（2）从各指定摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像中将位于重叠拍摄角度区间内的环境图像进行分割剔除处理。
[0026]在进一步的技术方案中，所述S9对应的具体操作方法如下：S91：将目标汽车对应有效取景范围内的全景图像进行拼接位置标记，并将标记的各拼接位置按照设定的顺序依次编号为1，2，...，i，...，n。
[0027]S92：分析各拼接位置对应的拼接流畅度，记为。
[0028]S93：分析各拼接位置对应的拼接均匀度，记为。
[0029]S94：基于各拼接位置对应的拼接流畅度和拼接均本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：统计目标汽车上存在的摄像头数量，并将各摄像头按照预设的顺序进行编号，同时获取各摄像头的布设方位；S2：设定目标汽车对应的有效取景范围；S3：获取各摄像头对应的视角范围，并将其结合各摄像头的布设方位获取各摄像头在一个圆周内的拍摄角度区间；S4：将各摄像头对应的拍摄角度区间进行对比，从中筛选出重叠拍摄角度区间，并将重叠拍摄角度区间包含的摄像头记为特征摄像头，进而记录重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头的编号；S5：根据目标汽车对应的有效取景范围调控各摄像头的焦距，并在调控完成之后由各摄像头采集对应拍摄角度区间内的环境图像；S6：解析重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头；S7：利用重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头对各摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像进行初步处理，得到各摄像头对应拍摄角度区间内的有效环境图像；S8：将各摄像头对应拍摄角度区间内的有效环境图像进行360度环视拼接，得到目标汽车对应有效取景范围内的全景图像；S9：将目标汽车对应有效取景范围内的全景图像进行拼接流畅度和拼接均匀度分析，以此综合评价目标汽车对应有效取景范围内全景图像的拼接效果系数。2.根据权利要求1所述的一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其特征在于：所述S2对应的具体实现方式为：以目标汽车车身的中心点为圆心，以设定的距离为半径作圆，圆内区域即为目标汽车对应的有效取景范围。3.根据权利要求1所述的一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其特征在于：所述S4中筛选出重叠拍摄角度区间对应的具体筛选方式为将各摄像头对应的拍摄角度区间进行对比，判断是否存在部分一致的拍摄角度区间，若存在，则将部分一致的拍摄角度区间记为重叠拍摄角度区间，由此从各摄像头对应的拍摄角度区间中筛选出重叠拍摄角度区间。4.根据权利要求2所述的一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其特征在于：所述S5中根据目标汽车对应的有效取景范围调控各摄像头的焦距对应的具体操作方式为将设定的距离作为有效摄像距离，进而将有效摄像距离与预设的各种摄像距离对应的适配焦距进行匹配，从中匹配出有效摄像距离对应的适配焦距，从而据此进行各摄像头的焦距调控。5.根据权利要求1所述的一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其特征在于：所述S6对应的具体执行方式参见如下步骤：S61：基于重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头的编号提取各特征摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像；S62：从各特征摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像中分离出重叠拍摄角度区间内的环境图像；S63：分别对各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内的环境图像进行质量指标提取，其中质量指标包括分辨率、色彩深度和信噪比；
S64：将各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像对应的质量指标构成环境图像质量指标集合，表示为第j特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的质量指标，j表示为特征摄像头的编号，j=1，2，...，m，w表示为质量指标，w=r1或r2或r3，其中r1、r2、r3分别表示为分辨率、色彩深度、信噪比；S65：将环境图像质量指标集合与设定的达标图像质量指标进行对比，计算出各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的优质指数，记为，，其中、、分别表示为第j特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的分辨率、色彩深度、信噪比，、、分别表示为达标分辨率、达标色彩深度、达标信噪比，a、b、c分别表示为预设的分辨率、色彩深度、信噪比对应的占比因子，e表示为自然常数；S66：将各特征摄像头对应重叠拍摄角度区间内环境图像的优质指数进行相互对比，从中筛选出优质指数最大的特征摄像头作为重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头。6.根据权利要求1所述的一种360度全景环视拼接图像分析评价方法，其特征在于：所述S7中利用重叠拍摄角度区间对应的优选摄像头对各摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像进行初步处理对应的具体处理方法如下：（1）获取优选摄像头的编号，进而据此从重叠拍摄角度区间包含的各特征摄像头中提取除优选摄像头之外的特征摄像头，并将提取出的特征摄像头记为指定摄像头；（2）从各指定摄像头对应拍摄角度区间内的环境图像中将位于重叠拍摄角度区间内的环境图像进行分割剔除处理。7.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑智宇，邓志颖，李浩然，
申请(专利权)人：鹰驾科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：