一种多毫米波雷达数据标定的方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例提供一种多毫米波雷达数据标定的方法及装置，所述方法包括：获取激光雷达和多个毫米波雷达的探测数据，其中，多个毫米波雷达安装在同一设备的不同角度；依据获取到的数据，利用点云匹配方法，得到激光雷达与其中一个毫米波雷达之间的第一仿射矩阵、激光雷达与另一个毫米波雷达之间的第二仿射矩阵；依据第一仿射矩阵和第二仿射矩阵，得到其中一个毫米波雷达与另一个毫米波雷达之间的第三仿射矩阵；依据第三仿射矩阵，将其中一个毫米波雷达探测到的数据融合到另一个毫米波雷达探测到的数据上。本公开实施例的技术方案，以激光雷达探测的数据为基础，将多个安装在不同角度的毫米波雷达探测的数据融合起来，构建了更加全面的探测视野。更加全面的探测视野。更加全面的探测视野。

【技术实现步骤摘要】
一种多毫米波雷达数据标定的方法及装置


[0001]本公开技术方案涉及自动驾驶
，尤其涉及一种多毫米波雷达数据标定的方法及装置。

技术介绍

[0002]环境感知是自动驾驶系统的关键部分，是规划决策的前端输入，为规划决策提供了重要的依据。环境感知包括多方面的任务，其中包括交通灯检测、障碍物检测、车道线检测等，其中障碍物检测尤为重要。自动驾驶车辆需要判断周围环境中有没有障碍物，从而进行规划决策，确定自动驾驶车辆的行驶轨迹，以避免与其他车辆、行人等发生碰撞，实现车辆在车道上的安全自动驾驶。
[0003]相关技术中，自动驾驶车辆上可以安装相机、雷达等传感器，以通过这些传感器对周围环境进行感知，并进而依据感知到的环境信息来控制自动驾驶车辆的行驶。但是，部分传感器的探测视野是有限的，例如，车辆上安装的单个的毫米波雷达只能探测局部的小范围视野，这不利于对车辆环境的感知，影响环境感知的全面性和准确性。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种多毫米波雷达数据标定的方法及装置。
[0005]具体地，本公开实施例是通过如下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多毫米波雷达数据标定的方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取激光雷达和多个毫米波雷达各自的探测数据，其中，所述多个毫米波雷达安装在同一设备的不同角度，且所述激光雷达和任一所述毫米波雷达的探测数据是对应于同一对象的探测数据；依据获取到的数据，利用点云匹配方法，得到所述激光雷达与其中一个毫米波雷达之间的第一仿射矩阵、所述激光雷达与另一个毫米波雷达之间的第二仿射矩阵；依据所述第一仿射矩阵和所述第二仿射矩阵，得到所述其中一个毫米波雷达与所述另一个毫米波雷达之间的第三仿射矩阵；依据所述第三仿射矩阵，将所述其中一个毫米波雷达探测到的数据融合到所述另一个毫米波雷达探测到的数据上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达雷达的探测视野覆盖安装在同一设备的不同角度的多个毫米波雷达的探测视野之和。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取激光雷达和多个毫米波雷达各自的探测数据，其中，所述多个毫米波雷达安装在同一设备的不同角度，且所述激光雷达和任一所述毫米波雷达的探测数据是对应于同一对象的探测数据，包括：获取预设时间段内所述激光雷达探测到的多帧点云数据，并依据所述多帧点云数据得到所述激光雷达探测到的对象的移动轨迹；对于任一毫米波雷达，获取所述预设时间段内所述毫米波雷达探测到的多帧数据，并依据所述多帧数据计算相对应的多帧点云数据，依据所述多帧点云数据得到所述毫米波雷达探测到的对象的移动轨迹；所述依据获取到的数据，利用点云匹配方法，得到所述激光雷达与其中一个毫米波雷达之间的第一仿射矩阵，包括：依据所述激光雷达探测到的对象的移动轨迹和所述其中一个毫米波雷达探测到的对象的移动轨迹，通过点云匹配方法，得到所述激光雷达与所述其中一个毫米波雷达之间的第一仿射矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动轨迹为直线移动轨迹和/或非直线移动轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达和多个毫米波雷达安装在同一自动驾驶车辆上，且在获取所述探测数据的时间段内，所述自动驾驶车辆处于绝对静止状态。6.一种多毫米波雷达数据标定的装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于分别获取激光雷达和多个毫米波雷达各自的探测数据，其中，所述多个毫米波雷达安装在同一设备的不同角度，且所述激光雷达和任一所述毫米波雷达的探测数据是对应于同一对象的探测数据；第一计算模块，用于依据...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，张浩，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：