一种巧克力自动分拣装盘装置制造方法及图纸

一种巧克力自动分拣装盘装置，它涉及自动化食品包装技术领域。它包括框体；设于所述框体上的并联机器人；设于所述框体上的视觉识别定位器；设于所述框体上的装盘传送带；及设于所述框体一侧的操作平台；所述视觉识别定位器和所述并联机器人连接有主工控机，所述并联机器人用于抓取所述操作平台上的巧克力并摆放于所述装盘传送带上的托盘上。采用上述技术方案，能实现自动分拣装盘的功能，提高了生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种巧克力自动分拣装盘装置


[0001]本技术涉及自动化食品包装
，具体涉及一种巧克力自动分拣装盘装置。

技术介绍

[0002]在生产巧克力零食的过程中，需要在流水线上完成分拣打包的操作，将多个巧克力装盘在一个包装盒或容器中。但是，现有的分拣装配设备存在着效率不足、智能化程度较低的问题，因此，为了满足实际生产的需要，需要智能化和自动化程度较高的分拣装盘装置。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种巧克力自动分拣装盘装置，具有能自动识别巧克力并将其分拣装盘的优势。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种巧克力自动分拣装盘装置，包括：框体；设于所述框体上的并联机器人；设于所述框体上的视觉识别定位器；设于所述框体上的装盘传送带；及设于所述框体一侧的操作平台；所述视觉识别定位器和所述并联机器人连接有主工控机，所述并联机器人用于抓取所述操作平台上的巧克力并摆放于所述装盘传送带上的托盘上。
[0005]本技术进一步设置，所述并联机器人设有吸盘组件，所述吸盘组件用于抓取巧克力。
[0006]本技术进一步设置，所述吸盘组件包括两个吸盘。
[0007]本技术进一步设置，所述操作平台上设有上料圆盘，所述上料圆盘用于承装巧克力。
[0008]本技术进一步设置，所述操作平台上设有翻面吸盘，所述翻面吸盘用于将所述上料圆盘上的巧克力吸起翻面以便所述并联机器人抓取时。
[0009]本技术进一步设置，所述框体的底部设有脚轮。r/>[0010]本技术进一步设置，所述框体的底部设有防震脚杯。
[0011]采用上述技术方案后，本技术有益效果为：
[0012]1、主工控机通过视觉识别定位器定位巧克力托盘每个格槽的位置，识别托盘的空槽状况，并控制并联机器人，抓取操作平台上的巧克力后装入装盘传送带上托盘的对应格槽中，适应多种规格的巧克力，实现自动分拣装盘的功能，提高了生产效率。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是本技术另一个视角的结构示意图。
[0016]附图标记说明：1、框体；11、脚轮；12、防震脚杯；2、并联机器人；21、吸盘组件；3、视觉识别定位器；4、装盘传送带；5、操作平台；51、上料圆盘；52、翻面吸盘；6、托盘。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
[0018]本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
[0019]本实施例涉及一种巧克力自动分拣装盘装置，如图1所示，其主要包括了框体1，设置在框体1上的并联机器人2，设置在框体1上的视觉识别定位器3，设置在框体1上的装盘传送带4，以及设置在框体1一侧的操作平台5，视觉识别定位器3和并联机器人2连接着主工控机，并联机器人2设有抓取冶具用于抓取操作平台5上的巧克力，并将巧克力摆放在装盘传送带4上的托盘6中。视觉识别定位器3中设有摄像头，能够精确定位巧克力托盘6的位置，识别托盘6中格槽的空盈情况，通过在主工控机上设置参数，主工控机能够控制并联机器人2对巧克力进行精确的抓取和摆放操作。自动识别装盘传送带4上托盘6的格槽的状况，识别空格子，以及格子中巧克力的种类，进行对应的摆放，实现自动分拣装盘的功能，还能确保装盘后相同种类的巧克力整齐地摆放在同一列，适应多种规格的巧克力，提高了生产效率。
[0020]并联机器人2上设置有吸盘组件21，吸盘组件21用来抓取巧克力，通过吸盘抓取巧克力，相比于从巧克力两边侧抓取的夹手冶具而言，冶具与巧克力的接触范围较小，即使巧克力不凸出于平面也能轻松取出巧克力，从而更容易灵活地移动巧克力。在本实施例中，吸盘组件21中吸盘的数量为两个，能同时在操作平台5上吸取两个巧克力并装入装盘传送带4上托盘6的格槽里。
[0021]操作平台5上设置有上料圆盘51，上料圆盘51上设有多个巧克力的固定洞，用来承装巧克力，巧克力包好外衣之后将被放置在固定洞中，等待拾取装盘。上料圆盘51能够相对于操作平台5升起，也能相对于操作平台5转动。固定洞排列于上料圆盘51表面靠近外沿的位置，随着上料圆盘51的转动，最靠近并联机器人2的固定洞也随之改变。在本实施例中，操作平台5上设有翻面吸盘52，翻面吸盘52的位置与最靠近并联机器人2的固定洞的位置相对应，翻面吸盘52用来将上料圆盘51上的巧克力吸取起来翻面以便并联机器人2抓取巧克力。
[0022]具体而言，巧克力在包好铝箔包装纸然后放入固定洞时，包装纸的封口朝上，如果直接由并联机器人2取走，则会在装盘时保持封口朝上的状态，显得非常不美观。因此在巧克力包装纸封口朝上的状态下放入固定洞后，上料圆盘51会向上抬升，使翻面吸盘52进入固定洞中抓取住巧克力，随后上料圆盘51降下。翻面吸盘52吸取住巧克力后，将翻转180度，使巧克力封口的一侧处于底部，朝上的一侧为完整的锡箔纸，并联机器人2再从上侧将巧克力吸取抓走，放置在托盘6上。装入托盘6后，巧克力包装的封口一侧处于底部，装盘显得更加美观。
[0023]如图2所示，框体1的底部设有脚轮11，便于安装流水线时移动搬运。框体1的底部
设有防震脚杯12，提高了稳定性，确保并联机器人2和视觉识别定位器3处于稳定的工作环境中。
[0024]本技术的工作原理大致如下述：框体1上设置并联机器人2、视觉识别定位器3和装盘传送带4，框体1一侧设置操作平台5，视觉识别定位器3和并联机器人2连接着主工控机，并联机器人2以抓取冶具抓取操作平台5上的巧克力，并将巧克力摆放在装盘传送带4上的托盘6中。视觉识别定位器3中设有摄像头，能够精确定位巧克力托盘6的位置，识别托盘6中格槽的空盈情况，通过在主工控机上设置参数，主工控机能够控制并联机器人2对巧克力进行精确的抓取和摆放操作。自动识别装盘传送带4上托盘6的格槽的状况，识别空格子，以及格子中巧克力的种类，进行对应的摆放，实现自动分拣装盘的功能，还能确保装盘后相同种类的巧克力整齐地摆放在同一列，适应多种规格的巧克力，提高了生产效率。
[0025]以上，仅用以说明本技术的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本技术的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本技术技术方案的精神和范围，均应涵盖在本技术的权利要求范围当中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巧克力自动分拣装盘装置，其特征在于，包括：框体(1)；设于所述框体(1)上的并联机器人(2)；设于所述框体(1)上的视觉识别定位器(3)；设于所述框体(1)上的装盘传送带(4)；及设于所述框体(1)一侧的操作平台(5)；所述视觉识别定位器(3)和所述并联机器人(2)连接有主工控机，所述并联机器人(2)用于抓取所述操作平台(5)上的巧克力并摆放于所述装盘传送带(4)上的托盘(6)上。2.根据权利要求1所述的巧克力自动分拣装盘装置，其特征在于，所述并联机器人(2)设有吸盘组件(21)，所述吸盘组件(21)用于抓取巧克力。3.根据权利要求2所述的巧克力自动分拣装盘装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：符智波，林国雄，刘东，
申请(专利权)人：广东马泰克智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：