一种抹平作业机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑施工设备技术领域，具体是涉及一种抹平作业机器人。包括有机器人本体以及安装在机器人本体上的安装架、可调位移机构、喷浆机构、抹平机构和检测机构；安装架设置在机器人本体上且用于安装喷浆机构和抹平机构；可调位移机构包括有上齿条、下齿条、第一弧形齿条、第二弧形齿条、矩形滑动框架、位移驱动组件和位置距离调节组件；第一弧形齿条和第二弧形齿条分别设置在安装架的两端，安装架上沿着长度方向设置有第一矩形滑槽。本发明专利技术能够实现控制水平喷砂距离、提高抹平效果、对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，能够挤出砂浆内部的气泡，防止后期的空鼓、脱皮等现象，提高在建筑立柱的施工效果。建筑立柱的施工效果。建筑立柱的施工效果。

【技术实现步骤摘要】
一种抹平作业机器人


[0001]本专利技术涉及建筑施工设备
，具体是涉及一种抹平作业机器人。

技术介绍

[0002]墙面抹灰是建筑施工中重要的环节之一，室内外墙面抹灰工作是建筑结构施工完成之后的一项工作，墙面需进行抹灰找直，其中对于建筑立柱的抹灰相当麻烦，大型的墙面抹灰机在进行墙面抹灰时不适用，无法快速的根据建筑立柱的宽度调节对应的砂浆喷涂范围，即需要人工将砂浆抹上墙，工作效率低，人工劳动强度大。
[0003]传统抹灰操作时由于工作量大，且砂浆上墙时容易产生气泡，施工人员往往为了赶工期会直接进行抹平操作，此种情形容易产生空鼓、掉皮现象，导致工程质量下降。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对现有技术问题，提供了一种抹平作业机器人，能够实现控制水平喷砂距离、提高抹平效果、对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，能够挤出砂浆内部的气泡，防止后期的空鼓、脱皮等现象，提高在建筑立柱的施工效果。
[0005]为解决现有技术问题，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术提供了一种抹平作业机器人，包括有机器人本体以及安装在机器人本体上的安装架、可调位移机构、喷浆机构、抹平机构和检测机构；安装架设置在机器人本体上且用于安装喷浆机构和抹平机构；可调位移机构包括有上齿条、下齿条、第一弧形齿条、第二弧形齿条、矩形滑动框架、位移驱动组件和位置距离调节组件；上齿条和下齿条均水平设置，上齿条位于下齿条的正上方；第一弧形齿条和第二弧形齿条分别设置在安装架的两端，第一弧形齿条与安装架固定连接，第二弧形齿条能够沿着安装架的长度方向滑动设置；安装架上沿其着长度方向设置有第一矩形滑槽，矩形滑动框架通过第一矩形滑槽能够滑动的设置在安装架上，矩形滑动框架的滑动方向与安装架的长度方向一致；振动销泡机构设置在矩形滑动框架上，用于驱动矩形滑动框架在第一矩形滑槽内往复运动，且矩形滑动框架运动范围在第一弧形齿条和第二弧形齿条之间；位置距离调节组件设置在安装架上，位置距离调节组件与第二弧形齿条传动连接，位置距离调节组件用于控制第二弧形齿条在第一矩形滑槽内部的水平位置；喷浆机构安装在矩形滑动框架上，用于跟随矩形滑动框架在水平方向上往复运动；抹平机构设置在喷浆机构的正下方；检测机构设置在安装架上，用于检测喷浆机构喷浆的间距和位置。
[0006]优选的，位移驱动组件包括有升降滑块、驱动齿轮、第一旋转驱动电机和伸缩限位板；
矩形滑动框架上设有竖直限位滑槽，升降滑块能够沿竖直方向滑动的设置在竖直限位滑槽内；第一旋转驱动电机设置在升降滑块远离喷浆机构的一侧；驱动齿轮竖直设置，驱动齿轮能够转动的安装在升降滑块上，驱动齿轮能够分别与上齿条、下齿条、第一弧形齿条或第二弧形齿条中的其中一个啮合；第一旋转驱动电机的输出端与驱动齿轮的一端固定连接；伸缩限位板水平设置在安装架上，伸缩限位板位于第一矩形滑槽的中部，伸缩限位板的长度方向与安装架的长度方向一致，伸缩限位板靠近第一弧形齿条的一端与安装架固定连接，伸缩限位板的另一端与位置距离调节组件传动连接，伸缩限位板用于对升降滑块的位置进行限位。
[0007]优选的，第一弧形齿条和第二弧形齿条位于上齿条和下齿条的同侧，驱动齿轮的齿宽度大于上齿条的齿宽度与第一弧形齿条的齿宽度之和。
[0008]优选的，位置距离调节组件包括有固定架、直线驱动器、传动架、传动杆、连接架和避让缺口；固定架固定安装在安装架远离喷浆机构的一侧，直线驱动器水平固定安装在固定架上，直线驱动器的输出方向与安装架的长度方向一致；连接架能够滑动的设置在第一矩形滑槽内，连接架位于安装架远离第一弧形齿条的一侧，连接架与第二弧形齿条固定连接；传动架位于安装架远离第一弧形齿条的一侧，传动架与直线驱动器的输出端固定连接；传动杆水平设置，传动杆的一端与传动架固定连接，传动杆的另一端与连接架固定连接；连接架上设有用于避让上齿条和下齿条的避让缺口；传动架与伸缩限位板远离第一弧形齿条的一端传动连接。
[0009]优选的，喷浆机构包括有连通管、喷浆头和固定连接支架；固定连接支架固定安装在矩形滑动框架远离位置距离调节组件的一侧；连通管的一端与原料供应源连通，连通管的另一端固定安装在固定连接支架上；喷浆头固定安装在连通管靠近固定连接支架的端部，固定连接支架的喷洒方向指向远离安装架的一侧。
[0010]优选的，检测机构包括有第一到位检测传感器和第二到位检测传感器；第一到位检测传感器固定安装在安装架上，第一到位检测传感器位于第一弧形齿条的正上方；第二到位检测传感器能够水平滑动的设置在安装架上，第二到位检测传感器与位置距离调节组件传动连接。
[0011]优选的，抹平机构包括有倾斜导料板和抹平板；倾斜导料板倾斜设置在矩形滑动框架的正下方，倾斜导料板的顶端靠近安装架，倾斜导料板的远端远离安装架，倾斜导料板与安装架固定连接；倾斜导料板的底部设有锯齿状抹条；抹平板竖直设置在倾斜导料板的正下方，抹平板与安装架固定连接，抹平板的顶
端设有向安装架倾斜的倾斜抵料段。
[0012]优选的，抹平作业机器人还包括有振动销泡机构，振动销泡机构位于倾斜导料板和抹平板之间；振动销泡机构包括有滚筒、端部连接架和水平振动组件；滚筒水平设置在倾斜导料板和抹平板之间，滚筒的轴线方向与安装架的长度方向一致；端部连接架设有两个，两个端部连接架分别位于滚筒的两端，端部连接架水平设置，端部连接架的长度方向与安装架的长度方向垂直，端部连接架与安装架固定连接，滚筒的端部能够转动的与端部连接架连接，滚筒能够沿着端部连接架的长度方向滑动设置；水平振动组件设置在安装架上，水平振动组件与滚筒传动连接。
[0013]优选的，振动销泡机构还包括有水平滑块和传动连接架；端部连接架远离安装架的一端设有第二矩形滑槽；水平滑块通过第二矩形滑槽滑动设置在端部连接架上，滚筒的端部与水平滑块轴接；滚筒的端部与传动连接架能够转动的连接，传动连接架与水平振动组件传动连接。
[0014]优选的，水平振动组件包括有水平滑动座、第二旋转驱动电机、皮带传动装置、凸轮、抵触板和弹簧；水平滑动座能够滑动的设置在安装架上，安装架上设有用于对水平滑动座进行导向和限位的导轨，导轨的长度方向与端部连接架的长度一致；传动连接架与水平滑动座固定连接；弹簧水平设置在安装架和水平滑动座之间，弹簧的一端与安装架的侧壁固定连接，弹簧的另一端与水平滑动座固定连接；第二旋转驱动电机固定设置在水平滑动座上；皮带传动装置设置在传动连接架上，第二旋转驱动电机的输出端与皮带传动装置传动连接，皮带传动装置与滚筒传动连接；凸轮安装在第二旋转驱动电机的输出端上，抵触板固定安装在安装架的侧壁上，凸轮的外沿与抵触板的侧壁抵触连接。
[0015]本专利技术相比较于现有技术的有益效果是：1. 本专利技术通过位移驱动组件驱动矩形滑动框架在第一矩形滑槽上水平往复运动，使得安装在矩形滑动框架上的喷浆机构能够实现水平往复喷砂作业，位置距离调节组件能够调节第一弧形齿条和第二弧形齿条之间的间距，进而能够实现控制水平喷砂距离的功能，本专利技术对建筑立柱的自动化喷砂抹平工作较高，提高了施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抹平作业机器人，其特征在于，包括有机器人本体（7）以及安装在机器人本体（7）上的安装架（1）、可调位移机构（2）、喷浆机构（3）、抹平机构（4）和检测机构（5）；安装架（1）设置在机器人本体（7）上且用于安装喷浆机构（3）和抹平机构（4）；可调位移机构（2）包括有上齿条（21）、下齿条（22）、第一弧形齿条（23）、第二弧形齿条（24）、矩形滑动框架（25）、位移驱动组件（26）和位置距离调节组件（27）；上齿条（21）和下齿条（22）均水平设置，上齿条（21）位于下齿条（22）的正上方；第一弧形齿条（23）和第二弧形齿条（24）分别设置在安装架（1）的两端，第一弧形齿条（23）与安装架（1）固定连接，第二弧形齿条（24）能够沿着安装架（1）的长度方向滑动设置；安装架（1）上沿其着长度方向设置有第一矩形滑槽（11），矩形滑动框架（25）通过第一矩形滑槽（11）能够滑动的设置在安装架（1）上，矩形滑动框架（25）的滑动方向与安装架（1）的长度方向一致；振动销泡机构（6）设置在矩形滑动框架（25）上，用于驱动矩形滑动框架（25）在第一矩形滑槽（11）内往复运动，且矩形滑动框架（25）的运动范围在第一弧形齿条（23）和第二弧形齿条（24）之间；位置距离调节组件（27）设置在安装架（1）上，位置距离调节组件（27）与第二弧形齿条（24）传动连接，位置距离调节组件（27）用于控制第二弧形齿条（24）在第一矩形滑槽（11）内部的水平位置；喷浆机构（3）安装在矩形滑动框架（25）上，用于跟随矩形滑动框架（25）在水平方向上往复运动；抹平机构（4）设置在喷浆机构（3）的正下方；检测机构（5）设置在安装架（1）上，用于检测喷浆机构（3）喷浆的间距和位置。2.根据权利要求1所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，位移驱动组件（26）包括有升降滑块（261）、驱动齿轮（262）、第一旋转驱动电机（263）和伸缩限位板（264）；矩形滑动框架（25）上设有竖直限位滑槽（251），升降滑块（261）能够沿竖直方向滑动的设置在竖直限位滑槽（251）内；第一旋转驱动电机（263）设置在升降滑块（261）远离喷浆机构（3）的一侧；驱动齿轮（262）竖直设置，驱动齿轮（262）能够转动的安装在升降滑块（261）上，驱动齿轮（262）能够分别与上齿条（21）、下齿条（22）、第一弧形齿条（23）或第二弧形齿条（24）中的其中一个啮合；第一旋转驱动电机（263）的输出端与驱动齿轮（262）的一端固定连接；伸缩限位板（264）水平设置在安装架（1）上，伸缩限位板（264）位于第一矩形滑槽（11）的中部，伸缩限位板（264）的长度方向与安装架（1）的长度方向一致，伸缩限位板（264）靠近第一弧形齿条（23）的一端与安装架（1）固定连接，伸缩限位板（264）的另一端与位置距离调节组件（27）传动连接，伸缩限位板（264）用于对升降滑块（261）的位置进行限位。3.根据权利要求2所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，第一弧形齿条（23）和第二弧形齿条（24）位于上齿条（21）和下齿条（22）的同侧，驱动齿轮（262）的齿宽度大于上齿条（21）的齿宽度与第一弧形齿条（23）的齿宽度之和。4.根据权利要求2所述的一种抹平作业机器人，其特征在于，位置距离调节组件（27）包括有固定架（271）、直线驱动器（272）、传动架（273）、传动杆（274）、连接架（275）和避让缺口
（276）；固定架（271）固定安装在安装架（1）远离喷浆机构（3）的一侧，直线驱动器（272）水平固定安装在固定架（271）上，直线驱动器（272）的输出方向与安装架（1）的长度方向一致；连接架（275）能够滑动的设置在第一矩形滑槽（11）内，连接架（275）位于安装架（1）远离第一弧形齿条（23）的一侧，连接架（275）与第二弧形齿条（24）固定连接；传动架（273）位于安装架（1）远离第一弧形齿条（23）的一侧，传动架（273）与直线驱动器（272）的输出端固定连接；传动杆（274）水平设置，传动杆（274）的一端与传动架（273）固定连接，传动杆（274）的另一端与连接架（275）固定连接；连接架（275）上设有用于避让上齿条（21）和下齿条（22）的避让...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟小伟，张年生，
申请(专利权)人：南通鑫泽机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：