嵌入式的感知计算方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了嵌入式的感知计算方法和系统，包括：在同一周期的第一阶段，通过第一触发器触发第一相机组采集第一图像信息集；将第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集；将预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集；在同一周期的第二阶段，通过第二触发器触发第二相机组采集第二图像信息集；将第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集；将预处理后的第二图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第二图像信息集；通过对不同方向的图像数据采用优先级策略，提高图像检测的时效性；并且高效的使用GPU资源，降低每个周期处理的最大延迟。降低每个周期处理的最大延迟。降低每个周期处理的最大延迟。

【技术实现步骤摘要】
嵌入式的感知计算方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及嵌入式的感知计算方法和系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶传感器数量和种类的不断丰富，对控制器的算力要求越来越高，视觉感知领域尤为显著。
[0003]常见的视觉感知方法是将整车所有的相机在同一时刻进行同步触发，然后图像数据以某种数据格式(YUV和RGB等)传输至控制器，控制器对图像数据进行预处理，然后将图像输入到深度学习模块对图像数据进行目标检测，最后经后处理模块进行一系列操作得到目标级的结果。
[0004]在对图像数据进行目标检测的过程中，由于GPU需要同时处理大量图像数据，会导致GPU算力资源挤兑，导致最后处理的数据延迟过长(从相机曝光到检测结果这段时间)，而深度学习阶段过后GPU又处于闲置状态，GPU资源没有得到充分的利用，造成资源浪费。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供嵌入式的感知计算方法和系统，通过对不同方向的图像数据采用优先级策略，提高图像检测的时效性；并且高效的使用GPU资源，降低每个周期处理的最大延迟。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了嵌入式的感知计算方法，所述方法包括：
[0007]在同一周期的第一阶段，通过第一触发器触发第一相机组采集第一图像信息集，所述第一相机组包括多个第一相机；
[0008]将所述第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集；
[0009]将所述预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集；
[0010]在所述同一周期的第二阶段，通过第二触发器触发第二相机组采集第二图像信息集，所述第二相机组包括多个第二相机；
[0011]将所述第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集；
[0012]将所述预处理后的第二图像信息集按照所述优先级顺序进行检测，得到检测后的第二图像信息集；
[0013]其中，所述第一阶段的相位与第二阶段的相位的差值为预设时间。
[0014]进一步的，所述多个第一相机包括多个前向相机和多个侧前相机，将所述第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集，包括：
[0015]将每个所述前向相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的前向相机图像信息集；
[0016]将每个所述侧前相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的侧前相机图像信息集；
[0017]根据所述预处理后的前向相机图像信息集和所述预处理后的侧前相机图像信息集，得到所述预处理后的第一图像信息集。
[0018]进一步的，将所述预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集，包括：
[0019]将所述预处理后的前向相机图像信息集和所述预处理后的侧前相机图像信息集按照先后顺序依次进行检测，得到所述检测后的第一图像信息集。
[0020]进一步的，所述多个第二相机包括侧后相机和后向相机，将所述第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集，包括：
[0021]将每个所述侧后相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的侧后相机图像信息集；
[0022]将每个所述后向相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的后向相机图像信息集；
[0023]根据所述预处理后的侧后相机图像信息集和所述预处理后的后向相机图像信息集，得到所述预处理后的第二图像信息集。
[0024]进一步的，将所述预处理后的第二图像信息集按照所述优先级顺序进行检测，得到检测后的第二图像信息集，包括：
[0025]将所述预处理后的侧后相机图像信息集和所述预处理后的后向相机图像信息集按照先后顺序依次进行检测，得到所述检测后的第二图像信息集。
[0026]进一步的，所述方法还包括：
[0027]将所述检测后的第一图像信息集和所述检测后的第二图像信息集进行后处理和融合处理，得到目标结果。
[0028]第二方面，本专利技术实施例提供了嵌入式的感知计算系统，所述系统包括控制器，所述控制器包括：
[0029]第一触发模块，用于在同一周期的第一阶段，通过第一触发器触发第一相机组采集第一图像信息集，所述第一相机组包括多个第一相机；
[0030]第一预处理模块，用于将所述第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集；
[0031]第一检测模块，用于将所述预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集；
[0032]第二触发模块，用于在所述同一周期的第二阶段，通过第二触发器触发第二相机组采集第二图像信息集，所述第二相机组包括多个第二相机；
[0033]第二预处理模块，用于将所述第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集；
[0034]第二检测模块，用于将所述预处理后的第二图像信息集按照所述优先级顺序进行检测，得到检测后的第二图像信息集；
[0035]其中，所述第一阶段的相位与第二阶段的相位的差值为预设时间。
[0036]进一步的，所述多个第一相机包括多个前向相机和多个侧前相机，第一预处理模块具体用于：
[0037]将每个所述前向相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的前向相机图像
信息集；
[0038]将每个所述侧前相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的侧前相机图像信息集；
[0039]根据所述预处理后的前向相机图像信息集和所述预处理后的侧前相机图像信息集，得到所述预处理后的第一图像信息集。
[0040]第三方面，本专利技术实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0041]第四方面，本专利技术实施例提供了具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如上所述的方法。
[0042]本专利技术实施例提供了嵌入式的感知计算方法和系统，包括：在同一周期的第一阶段，通过第一触发器触发第一相机组采集第一图像信息集，第一相机组包括多个第一相机；将第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集；将预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集；在同一周期的第二阶段，通过第二触发器触发第二相机组采集第二图像信息集，第二相机组包括多个第二相机；将第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集；将预处理后的第二图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第二图像信息集；其中，第一阶段的相位与第二阶段的相位的差值为预设时间；通过对不同方向的图像数据采用优先级策略，提高图像检测的时效性；并且高效的使用GPU资源，降低每个周期处理的最大延迟。
[0043]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种嵌入式的感知计算方法，其特征在于，所述方法包括：在同一周期的第一阶段，通过第一触发器触发第一相机组采集第一图像信息集，所述第一相机组包括多个第一相机；将所述第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集；将所述预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集；在所述同一周期的第二阶段，通过第二触发器触发第二相机组采集第二图像信息集，所述第二相机组包括多个第二相机；将所述第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集；将所述预处理后的第二图像信息集按照所述优先级顺序进行检测，得到检测后的第二图像信息集；其中，所述第一阶段的相位与所述第二阶段的相位的差值为预设时间。2.根据权利要求1所述的嵌入式的感知计算方法，其特征在于，所述多个第一相机包括多个前向相机和多个侧前相机，将所述第一图像信息集进行预处理，得到预处理后的第一图像信息集，包括：将每个所述前向相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的前向相机图像信息集；将每个所述侧前相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的侧前相机图像信息集；根据所述预处理后的前向相机图像信息集和所述预处理后的侧前相机图像信息集，得到所述预处理后的第一图像信息集。3.根据权利要求2所述的嵌入式的感知计算方法，其特征在于，将所述预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测，得到检测后的第一图像信息集，包括：将所述预处理后的前向相机图像信息集和所述预处理后的侧前相机图像信息集按照先后顺序依次进行检测，得到所述检测后的第一图像信息集。4.根据权利要求1所述的嵌入式的感知计算方法，其特征在于，所述多个第二相机包括侧后相机和后向相机，将所述第二图像信息集进行预处理，得到预处理后的第二图像信息集，包括：将每个所述侧后相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的侧后相机图像信息集；将每个所述后向相机采集的图像信息进行预处理，得到预处理后的后向相机图像信息集；根据所述预处理后的侧后相机图像信息集和所述预处理后的后向相机图像信息集，得到所述预处理后的第二图像信息集。5.根据权利要求4所述的嵌入式的感知计算方法，其特征在于，将所述预处理后的第二图像信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李元，韩志华，郭立群，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：