一种高精地图置信度判断方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供一种高精地图置信度判断方法，包括在检测到高精地图使用后，获取当前位置真实道路交通信息；基于真实道路交通信息，对总要素进行限缩，以得到需要判断置信度的判定要素；其中，总要素是由预先设置的道路模型信息、车道模型信息及对象模型信息中各自所含要素组成的；基于判定要素，在高精地图上对应获取当前位置的地图交通信息，并将地图交通信息与判定要素进行对比，得到判定要素的置信度；根据判定要素的置信度，评估高精地图的置信度所述判定要素。本发明专利技术还提供一种高精地图置信度判断系统。实施本发明专利技术，能对高精地图的时效性和可靠性进行评估，从而提高自动驾驶算法对高精度地图信息使用的准确性。精度地图信息使用的准确性。精度地图信息使用的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种高精地图置信度判断方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种高精地图置信度判断方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆通过车载传感器(摄像头、毫米波雷达、激光雷达等)感知周围环境信息，然后由控制器中的感知、决策、规划、控制等算法计算横纵向操控指令，并传递给相应的执行器完成相应的行驶动作。美国汽车工程师协会(SAE)将自动驾驶划分为L0～L5级；其中，L3级以上必须使用高精地图实现车辆设计运行范围限制及辅助环境感知和车辆控制，L2级部分自动化驾驶也可以运用高精地图降低接管率和提升功能体验。
[0003]高精地图将现实世界中的道路、车道、兴趣点的几何及属性真实表达出来，并根据现实交通环境变化，进行更新迭代。目前，高精地图可以从互联网爬取、影像差分、用户反馈、行车轨迹等多种途径获取数据变化信息，达到地图快速更新的需求。但是，高精地图因为精度高无法复用这些方式，必须依赖采集车采集，而采集的数据用自动化处理后也必须有多次人工校对。
[0004]因此，为保证自动驾驶车辆准确理解现实世界的当前状态，有必要提供一种高精地图的时效性和可靠性的评估方法，能避免若干月前采集和释放的高精地图数据干扰，用以提高自动驾驶算法对高精度地图信息使用的准确性，

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种高精地图置信度判断方法、系统及车辆，能对高精地图的时效性和可靠性进行评估，从而提高自动驾驶算法对高精度地图信息使用的准确性。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种高精地图置信度判断方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]在检测到高精地图使用后，获取当前位置真实道路交通信息；
[0008]基于所述真实道路交通信息，对总要素进行限缩，以得到需要判断置信度的判定要素；其中，所述总要素是由预先设置的道路模型信息、车道模型信息及对象模型信息中各自所含要素组成的；
[0009]基于所述判定要素，在所述高精地图上对应获取当前位置的地图交通信息，并将所述地图交通信息与所述判定要素进行对比，得到所述判定要素的置信度；
[0010]根据所述判定要素的置信度，评估所述高精地图的置信度所述判定要素所述判定要素所述判定要素所述判定要素。
[0011]其中，所述真实道路交通信息为车辆本地测量的道路交通信息或图商远程下发的道路交通信息；其中，
[0012]所述车辆本地测量的道路交通信息是由车辆上预置的摄像头和激光雷达所感知并结合第三方导航地图获取到的；
[0013]所述图商远程下发的道路交通信息是由图商外业采集到的。
[0014]其中，所述道路模型信息所含要素包括道路等级、道路几何特征、道路属性以及道路联通关系；
[0015]所述车道模型信息所含要素包括车道线几何和属性、车道属性以及车道联通关系；
[0016]所述对象模型信息所含要素包括不常变要素和易变要素；所述不常变要素包括隧道、桥梁、龙门架以及护栏；所述易变要素包括施工区、限速标识、红绿灯、障碍物以及收费站车道属性。
[0017]其中，若所述判定要素包括所述道路模型信息所含要素，则通过执行以下步骤来确定相应判定要素的置信度，具体为：
[0018]若所述判定要素有道路等级时，则在确定出道路等级信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路等级的置信度为可以使用；或，在确定出道路等级信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第一对比结果后，记所述道路等级的置信度为不可使用；其中，所述第一对比结果包括主道路道路等级有变的结果；
[0019]若所述判定要素有道路几何特征时，则在确定出道路几何特征信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路几何特征的置信度为可以使用；或，在确定出该道路几何特征信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第二对比结果后，记所述道路几何特征的置信度为不可使用；其中，所述第二对比结果包括主道路几何特征有变的结果；
[0020]若所述判定要素有道路属性时，则在确定出道路属性信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路属性的置信度为可以使用；或，在确定出道路属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第三对比结果后，记所述道路属性的置信度为不可使用；或，在确定出道路属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第四对比结果后，记所述道路属性的置信度为参考使用；或，在确定出道路属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第五对比结果后，记所述道路属性的置信度为谨慎使用；其中，所述第三对比结果包括主道路禁止通行；所述第四对比结果包括仅关联道路有变的结果；所述第五对比结果包括主道路有变却仍可通行的结果；
[0021]若所述判定要素有道路联通关系时，则在确定出道路联通关系信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路联通关系的置信度为可以使用；或，在确定出道路联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第六对比结果后，记所述道路联通关系的置信度为不可使用；或，在确定出道路联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第七对比结果后，记所述道路联通关系的置信度为参考使用；或，在确定出道路联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第八对比结果后，记所述道路联通关系的置信度为谨慎使用；其中，所述第六对比结果包括主道路联通关系有变导致无法通行的结果；所述第七对比结果包括仅关联道路联通关系有变的结果；所述第八对比结果包括主道路联通关系有变却仍可通行的结果。
[0022]其中，若所述判定要素包括所述车道模型信息所含要素，则通过执行以下步骤来确定相应判定要素的置信度，具体为：
[0023]若所述判定要素有车道线几何和属性时，则在确定出车道线几何和属性信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述车道线几何和属性的置信度为可以使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第九对比结果后，记所述车道线几何和属性的置信度为不可使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十对比结果后，记所述车道线几何和属性的置信度为参考使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十一对比结果后，记所述车道线几何和属性的置信度为谨慎使用；其中，所述第九对比结果包括主道路几何特征有变、主道路施工占道及主道路施工改道之中至少一个结果；所述第十对比结果包括车道线磨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图置信度判断方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在检测到高精地图使用后，获取当前位置真实道路交通信息；基于所述真实道路交通信息，对总要素进行限缩，以得到需要判断置信度的判定要素；其中，所述总要素是由预先设置的道路模型信息、车道模型信息及对象模型信息中各自所含要素组成的；基于所述判定要素，在所述高精地图上对应获取当前位置的地图交通信息，并将所述地图交通信息与所述判定要素进行对比，得到所述判定要素的置信度；根据所述判定要素的置信度，评估所述高精地图的置信度。2.如权利要求1所述的高精地图置信度判断方法，其特征在于，所述真实道路交通信息为车辆本地测量的道路交通信息或图商远程下发的道路交通信息；其中，所述车辆本地测量的道路交通信息是由车辆上预置的摄像头和激光雷达所感知并结合第三方导航地图获取到的；所述图商远程下发的道路交通信息是由图商外业采集到的。3.如权利要求1所述的高精地图置信度判断方法，其特征在于，所述道路模型信息所含要素包括道路等级、道路几何特征、道路属性以及道路联通关系；所述车道模型信息所含要素包括车道线几何和属性、车道属性以及车道联通关系；所述对象模型信息所含要素包括不常变要素和易变要素；所述不常变要素包括隧道、桥梁、龙门架以及护栏；所述易变要素包括施工区、限速标识、红绿灯、障碍物以及收费站车道属性。4.如权利要求3所述的高精地图置信度判断方法，其特征在于，若所述判定要素包括所述道路模型信息所含要素，则通过执行以下步骤来确定相应判定要素的置信度，具体为：若所述判定要素有道路等级时，则在确定出道路等级信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路等级的置信度为可以使用；或，在确定出道路等级信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第一对比结果后，记所述道路等级的置信度为不可使用；其中，所述第一对比结果包括主道路道路等级有变的结果；若所述判定要素有道路几何特征时，则在确定出道路几何特征信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路几何特征的置信度为可以使用；或，在确定出该道路几何特征信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第二对比结果后，记所述道路几何特征的置信度为不可使用；其中，所述第二对比结果包括主道路几何特征有变的结果；若所述判定要素有道路属性时，则在确定出道路属性信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路属性的置信度为可以使用；或，在确定出道路属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第三对比结果后，记所述道路属性的置信度为不可使用；或，在确定出道路属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第四对比结果后，记所述道路属性的置信度为参考使用；或，在确定出道路属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第五对比结果后，记所述道路属性的置信度为谨慎使用；其中，所述第三对比结果包括主道路禁止通行的结果；所述第四对比结果
包括仅关联道路有变的结果；所述第五对比结果包括主道路有变却仍可通行的结果；若所述判定要素有道路联通关系时，则在确定出道路联通关系信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述道路联通关系的置信度为可以使用；或，在确定出道路联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第六对比结果后，记所述道路联通关系的置信度为不可使用；或，在确定出道路联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第七对比结果后，记所述道路联通关系的置信度为参考使用；或，在确定出道路联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第八对比结果后，记所述道路联通关系的置信度为谨慎使用；其中，所述第六对比结果包括主道路联通关系有变导致无法通行的结果；所述第七对比结果包括仅关联道路联通关系有变的结果；所述第八对比结果包括主道路联通关系有变却仍可通行的结果。5.如权利要求3所述的高精地图置信度判断方法，其特征在于，若所述判定要素包括所述车道模型信息所含要素，则通过执行以下步骤来确定相应判定要素的置信度，具体为：若所述判定要素有车道线几何和属性时，则在确定出车道线几何和属性信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述车道线几何和属性的置信度为可以使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第九对比结果后，记所述车道线几何和属性的置信度为不可使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十对比结果后，记所述车道线几何和属性的置信度为参考使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十一对比结果后，记所述车道线几何和属性的置信度为谨慎使用；其中，所述第九对比结果包括主道路几何特征有变、主道路施工占道及主道路施工改道之中至少一个结果；所述第十对比结果包括车道线磨损、少量车道线模糊及少量车道线缺失之中至少一个结果；所述第十一对比结果包括车道线不清楚需重刷的结果；若所述判定要素有车道属性时，则在确定出车道属性信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述车道属性的置信度为可以使用；或，在确定出车道属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十二对比结果后，记所述车道属性的置信度为不可使用；或，在确定出车道线几何和属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十三对比结果后，记所述车道属性的置信度为参考使用；或，在确定出车道属性信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，且与所述高精地图对比得出第十四对比结果后，记所述车道属性的置信度为谨慎使用；其中，所述第十二对比结果包括主道路车道有变或关联道路车道有变导致无法通行的结果；所述第十三对比结果包括仅关联道路车道及其联通关系有变的结果；所述第十四对比结果包括主道路车道及其关联道路车道有变却仍可通行的结果；若所述判定要素有车道联通关系时，则在确定出车道联通关系信息来自于所述图商远程下发的道路交通信息，且已对所述高精地图进行对应更新后，记所述车道联通关系的置信度为可以使用；或，在确定出车道联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信
息，且与所述高精地图对比得出第十五对比结果后，记所述车道联通关系的置信度为不可使用；或，在确定出车道联通关系信息来自于所述车辆本地测量的道路交通信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭高原，杜权峰，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：