一种羽毛球的自动收集小车及其收集方法技术

本发明专利技术涉及一种羽毛球的自动收集小车，在车体、车轮、吸球管、进球通道、收纳仓以及风机等基础上加以改进，即在车体内设有位于进球通道下方的能水平转动的一转盘，收纳仓为多个依次沿周向直立在该转盘上的球筒，各球筒的上端敞开而形成供进球通道内的羽毛球落下的进球口，车体上还安装有驱动该转盘旋转的分拣电机和驱动车轮运动的主电机；还配置有启动开关和检测羽毛球进入球筒个数的计数传感器，启动开关和计数传感器分别与一控制器的输入端相连，该控制器的输出端与主电机、风机、分拣电机相连。同时还公开了采用该小车的羽毛球自动收集方法，本发明专利技术整体结构简单，行驶有序，能省时省力、快速地将场地内的羽毛球捡拾干净而值得推广应用。广应用。广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种羽毛球的自动收集小车及其收集方法


[0001]本专利技术涉及一种体育用品设备的
，具体指一种羽毛球的自动收集小车。

技术介绍

[0002]打羽毛球是一项常见的体育运动，由于其在室内、外均可以进行，且具有较强的趣味性和对抗性，因而有着良好的群众运动基础和普及亲和度。当人们在练习羽毛球时，场内四周常常会洒落众多的羽毛球，而传统的收集方式就是靠人们不断地弯腰捡拾。显然，这种耗时耗力的重复捡球动作，不仅会占用训练时间，而且会极大地消耗体力，影响着人们正常的羽毛球训练。
[0003]为此，人们设计出自动的捡球装置，如，通过机械的方式(如旋转的扫球刷)将羽毛球拨到传送带，然后再送到收集装置中。但因羽毛球具有特殊的外形，且羽毛又极易受损，故采用这样的机械方式，对羽毛的伤害很大。于是人们又设计出气动的方式，即，利用风机在吸球管中产生的负压，将球吸入到容器中，如中国专利授权公告号为 CN210409419U的《一种羽毛球捡球小车》中所公开的结构，采用这样的捡球小车，能明显地消除传统捡球方式的缺陷，并且羽毛球不会受到硬性拨动，不会对羽毛造成损伤。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种同样能省时省力且收集过程中不会导致羽毛球受损的羽毛球的自动收集小车。
[0005]本专利技术所要解决的第二个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种同样能省时省力且收集过程中不会导致羽毛球受损的羽毛球的自动收集方法。
[0006]本专利技术解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种羽毛球的自动收集小车，包括有车体和承载车体运动的多个车轮，所述车体上安装有向前下方延伸的吸球管，该吸球管的下端口邻近地面而形成吸球口，所述车体内设有进球通道和羽毛球的收纳仓，所述进球通道能连通吸球管的上端口和收纳仓，在所述车体上还安装有将羽毛球经吸球管、进球通道吸入到收纳仓内的风机，其特征在于：所述车体内设有位于所述进球通道下方的能水平转动的一转盘，所述收纳仓为多个依次沿周向直立在该转盘上的球筒，各球筒的上端敞开而形成供进球通道内的羽毛球落下的进球口，所述车体上还安装有驱动该转盘旋转的分拣电机和驱动所述车轮运动的主电机；
[0007]同时还配置有启动开关和检测羽毛球进入球筒个数的计数传感器，所述启动开关和计数传感器分别与一控制器的输入端相连，该控制器的输出端与主电机、风机、分拣电机相连，以控制所述主电机、风机、分拣电机工作。
[0008]上述进球通道的形状有多种结构，但优选的是，所述进球通道的顶面高度自吸球管的上端口向收纳仓侧逐渐降低，而使得该进球通道形成相互平滑衔接的内部空间较大且与吸球管的上端口相连的头部和内部空间较小且与收纳仓相连的尾部。使用时，利用顶部的气流导向，可以将进球通道中的羽毛球很好地引入到收纳仓中。
[0009]更进一步改进的是，所述进球通道是由隔离罩与车体的侧壁围设而成，该隔离罩的顶面上开有多个抽气口，所述风机由相互垂直分布的第一风机和第二风机组成，所述第一风机位于所述进球通道的头部的上方，且第一风机的吸风口对应着吸球管的上端口，所述第二风机位于所述进球通道的尾部的后方。如此，进球通道的制作更加方便，并且借助于第一风机、第二风机的合理布置，使得吸球管和进球通道内具有合适的风力，保证羽毛球能顺利地吸收到收纳仓中。
[0010]再进一步改进的是，：所述球筒和进球通道的尾部之间还设有一接管，该接管的下端口与邻近车体后侧壁的球筒的进球口相对应，该接管的上端口与所述进球通道的尾部相连通。这样可以使球筒与进球通道之间具有合理的高度差，确保羽毛球能姿态一致地顺利滑入到球筒中。
[0011]在上述各方案中，较好的是，所述车体底面的四角分别固定有向外伸展的支撑臂，所述主电机有四个，分别安装在各自对应的各支撑臂上，所述车轮有四个，分别安装在各支撑臂上并与主电机的输出轴相连。这样安装主电机和车轮较好方便，并且可以利用支撑臂的长度，调整好各车轮与车体之间的距离，使的小车行驶时更加平稳。
[0012]为了确保小车按所需路径直线行，所述车体上还安装有与车轮数量相对应且能检测各自车轮转动圈数的多个霍尔编码器和能检测车体转向角度的陀螺仪，该霍尔编码器和陀螺仪分别与所述控制器的输入端相连。
[0013]为了使吸球管在行进途中能吸到周围更多的羽毛球，所述车体上还安装有将羽毛球扫向吸球口的摆复机构。优选的是，所述摆复机构包括有转动地设置在车体内的旋转盘、驱动该旋转盘转动且受所述控制器控制工作的摆复电机、滑杆和分别位于吸球口两侧的摆复板，所述滑杆的一端与旋转盘相偏心铰接，该滑杆的另一端通过销轴与两根连杆的相邻端相铰接，所述的销轴滑动地约束在一滑轨上，该滑轨沿车体的前后方向延伸，所述两根连杆的中部分别活动地约束于车体，所述两根连杆分别还与对应的摆复板相固定。采用这样的摆复机构，制作方便，开合灵活。
[0014]本专利技术解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种采用上述的羽毛球的自动收集小车的羽毛球自动收集方法，其特征在于：
[0015]步骤一、按压启动开关，随之所述控制器发送信号给主电机和风机，以启动小车开始行驶，所述风机开始转动，继而使吸球管、进球通道内产生负压；
[0016]步骤二、当吸球管的吸球口途径羽毛球附近时，羽毛球会被吸入至吸球口内，并经吸球管、进球通道落入至对应的球筒内，同时所述计数传感器对落入该球筒中的羽毛球开始计数，并将计数信号发送给控制器，控制器根据该计数信号与设定个数进行比较，判断该球筒是否装满羽毛球，若是，则进行下一个步骤；反之，则重复步骤二；
[0017]步骤三、所述控制器控制分拣电机转动，带动转盘转动一角度，使下一个球筒的进球口与进球通道相衔接；
[0018]步骤四：重复步骤二和步骤三；当所有的球筒装满羽毛球时，控制器控制各主电机和风机停止工作。
[0019]在上述自动收集方法中，当车体上还安装有上述将羽毛球扫向吸球口的摆复机构时，在上述步骤一中，所述小车开始行驶时，所述控制器控制上述摆复电机启动，让旋转盘转动，并带动滑杆作往复摆动，接着通过两个连杆带动两个摆复板相对开合，而将吸球口周
围的羽毛球推向吸球口。
[0020]在上述收集羽毛球的过程中，为了让小车按规定的路径行驶，所述车体上还安装有与车轮数量相对应且能检测各自车轮转动圈数的多个霍尔编码器和能检测车体转向角度的陀螺仪，该霍尔编码器和陀螺仪分别与所述控制器的输入端相连；此时小车按以下方式行驶：
[0021]步骤11、各霍尔编码器按设定的时间间隔采集对应车轮的转动圈数并转化为脉冲信号，然后把该脉冲信号发送给所述控制器，所述控制器统计各车轮的脉冲个数；
[0022]步骤12、所述控制器根据步骤11中各车轮的脉冲个数，对脉冲个数小于或大于设定脉冲个数的车轮进行速度补偿，使该车轮所对应的主电机转速加快或变慢，确保小车直线前行；
[0023]步骤13、所述控制器根据霍尔编码器的脉冲累加个数计算小车的当前位置，并与设定的第一目标位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种羽毛球的自动收集小车，包括有车体(1)和承载车体运动的多个车轮(2)，所述车体上安装有向前下方延伸的吸球管(5)，该吸球管的下端口邻近地面而形成吸球口，所述车体内设有进球通道(16)和羽毛球的收纳仓，所述进球通道(16)能连通吸球管(5)的上端口和收纳仓，在所述车体上还安装有将羽毛球经吸球管(5)、进球通道(16)吸入到收纳仓内的风机(4)，其特征在于：所述车体内设有位于所述进球通道(16)下方的能水平转动的一转盘(7)，所述收纳仓为多个依次沿周向直立在该转盘上的球筒(6)，各球筒的上端敞开而形成供进球通道(16)内的羽毛球落下的进球口，所述车体上还安装有驱动该转盘(7)旋转的分拣电机(3b)和驱动所述车轮(2)运动的主电机(3a)；同时还配置有启动开关和检测羽毛球进入球筒个数的计数传感器，所述启动开关和计数传感器分别与一控制器的输入端相连，该控制器的输出端与主电机(3a)、风机(4)、分拣电机(3b)相连，以控制所述主电机、风机、分拣电机工作。2.根据权利要求1所述的自动收集小车，其特征在于：所述进球通道(16)的顶面高度自吸球管(5)的上端口向收纳仓侧逐渐降低，而使得该进球通道形成相互平滑衔接的内部空间较大且与吸球管(5)的上端口相连的头部和内部空间较小且与收纳仓相连的尾部。3.根据权利要求2所述的自动收集小车，其特征在于：所述进球通道是由隔离罩(17)与车体的侧壁围设而成，该隔离罩的顶面上开有多个抽气口(171)，所述风机由相互垂直分布的第一风机(4a)和第二风机(4b)组成，所述第一风机(4a)位于所述进球通道(16)的头部的上方，且第一风机(4a)的吸风口对应着吸球管(5)的上端口，所述第二风机(4b)位于所述进球通道(16)的尾部的后方。4.根据权利要求3所述的自动收集小车，其特征在于：所述球筒(6)和进球通道(16)的尾部之间还设有一接管(8)，该接管(8)的下端口与邻近车体后侧壁的球筒(6)的进球口相对应，该接管(8)的上端口与所述进球通道(16)的尾部相连通。5.根据权利要求1所述的自动收集小车，其特征在于：所述车体底面的四角分别固定有向外伸展的支撑臂(15)，所述主电机(3a)有四个，分别安装在各自对应的各支撑臂上，所述车轮(2)有四个，分别安装在各支撑臂(15)上并与主电机(3a)的输出轴相连。6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的自动收集小车，其特征在于：所述车体上还安装有将羽毛球扫向吸球口的摆复机构(9)。7.根据权利要求6所述的自动收集小车，其特征在于：所述摆复机构包括有转动地设置在车体内的旋转盘(91)、驱动该旋转盘转动且受所述控制器控制工作的摆复电机(95)、滑杆(92)和分别位于吸球口两侧的摆复板(94)，所述滑杆(92)的一端与旋转盘(91)相偏心铰接，该滑杆(92)的另一端通过销轴(96)与两根连杆(93)的相邻端相铰接，所述的销轴(96)滑动地约束在一滑轨(98)上，该滑轨(98)沿车体(1)的前后方向延伸，所述两根连杆(93)的中部分别活动地约束于车体(1)，所述两根连杆分别还与对应的摆复板(94)相固定。8.一种采用如权利要求1所述的羽毛球的自动收集小车的羽毛球自动收集方法，其特征在于：步骤一、按压启动开关，随之所述控制器发送信号给主电机(3a)和风机(4)，以启动小车开始行驶，所述风机开始转动，继而使吸球管(5)、进球通道(16)内产生负压；步骤二、当吸球管(5)的吸球口途径羽毛球附近时，羽毛球会被吸入至吸球口内，并经吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：付经纬，张成炜，常秋香，竺振韬，倪自程，
申请(专利权)人：宁波大学科学技术学院，
类型：发明
国别省市：