一种汽车LKA释放点的确定方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种汽车LKA释放点的确定方法，在进行LKA测试试验前，试验前需预处理，驾驶车辆逐步靠近车道线，预处理过程中，采用多通视频采集设备，同时采集方向盘扭矩信号(高清拍摄)、车轮横摆角速度(高清拍摄)、车轮扭矩信号(高清拍摄)、以及轮边行驶视频信号(高清拍摄)，将四路视频信号导入本LKA释放点确定系统中，可直接获取在LKA释放瞬间，车轮距离车道线的距离，从而得出LKA释放点，有效提升了开展《C

【技术实现步骤摘要】
一种汽车LKA释放点的确定方法


[0001]本专利技术涉及汽车自动驾驶
，尤其涉及一种汽车LKA释放点的确定方法。

技术介绍

[0002]车道保持辅助系统LKA(Lane Keeping Assist)用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶，是一项在车道偏移预警LDW(Lane Departure Warning)功能上发展而来的横向运动控制ADAS功能，LKA释放点也即车道保持辅助系统的开启条件。
[0003]《C
‑
NCAP管理规程——主动安全ADAS系统测试方法》中针对寻找LKA释放点，有一段描述，即：车辆制造商应提供信息描述何时需要结束对车辆路径和速度的控制，以避免LKA系统干扰每次测试的路径和/或速度控制，否则，对于每个横向速度，应进行两次校准，以确定LKA何时激活，比较两种行驶方式的方向盘扭矩、车辆速度或横摆角速度(yaw rate)，确定哪里有显著差异，从而确定LKA干预的时刻。但在实际操作过程中，现有技术的寻找LKA释放点的系统存在效率低下的问题，主要表现在以下几点：
[0004]一：方向盘扭矩、车辆速度或横摆角速度(yaw rate)变化的时刻难以捕捉；
[0005]二：寻找释放点，既要对比观测车辆的方向盘扭矩、车辆速度或横摆角速度(yaw rate)变化的时刻，又要观测车辆距离车道线的距离，且不同车型的CAN通讯针脚定义不同，相关参数设置不同，故而单一的测量措施往往难以满足。
[0006]三：由于存在多维度对比，单人往往无法完成该项工作。r/>
技术实现思路

[0007]为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供了一种汽车LKA释放点的确定方法，在进行LKA测试试验前，试验前需预处理，驾驶车辆逐步靠近车道线，预处理过程中，采用多通视频采集设备，同时采集方向盘扭矩信号(高清拍摄)、车轮横摆角速度(高清拍摄)、车轮扭矩信号(高清拍摄)、以及轮边行驶视频信号(高清拍摄)，将四路视频信号导入本LKA释放点确定系统中，可直接获取在LKA释放瞬间，车轮距离车道线的距离，从而得出LKA释放点，有效提升了开展《C
‑
NCAP管理规程——主动安全ADAS系统测试方法》试验的效率及节省人力资源。
[0008]为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：
[0009]本专利技术实施例提供了一种汽车LKA释放点的确定方法，所述方法包括：
[0010]消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，剔除非车道线像素点，保留车道线像素点；
[0011]根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，在所述道路图像中检测出车道线的位置；
[0012]建立一个世界坐标系，将在所述道路图像中的所述车道线的坐标变换到世界坐标系上，确定所述车道线在世界坐标系上的坐标；
[0013]根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离；
[0014]根据所述车轮与所述车道线之间的距离，得出车辆的横摆角速度和方向盘扭矩发生偏移时的车辆车轮与所述车道线之间的距离，从而得到LKA的释放点。
[0015]优选的，所述消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，剔除非车道线像素点，保留车道线像素点，包括：
[0016]获取车辆行驶过程中的所述道路图像，并将所述道路图像进行灰度化，得到道路灰度图像；
[0017]对所述道路灰度图像进行滤波降噪，进而剔除所述道路灰度图像中的非车道线像素点，保留所述道路灰度图像中的所述车道线像素点。
[0018]优选的，所述根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，在所述道路图像中检测出车道线的位置，包括：
[0019]根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，按照Hough变换计算策略将所述道路图像中的像素点转换至参数空间；
[0020]根据转换后的所述道路图像中的像素点，确定左、右车道线的直线方程，进而在所述道路图像中检测出所述车道线的位置。
[0021]优选的，所述根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离，包括：
[0022]以摄像头的光心在地面垂直投影点为原点建立世界坐标系，根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离。
[0023]优选的，所述根据车辆车轮与所述车道线之间的距离，得出车辆的横摆角速度和方向盘扭矩发生偏移时的所述车轮与所述车道线之间的距离，从而得到LKA的释放点，包括：
[0024]利用数采电脑采集车辆的横摆角速度和方向盘扭矩，并将所述横摆角速度和所述方向盘扭矩实时显示在信号数采电脑的屏幕上；
[0025]实时采集所述屏幕的图像信息，识别出所述屏幕上的所述横摆角速度和所述方向盘扭矩；
[0026]响应于数采电脑屏幕上的所述横摆角速度和所述方向盘扭矩发生偏移，记录下此刻所述车轮与所述车道线之间的距离，从而得到LKA的释放点。
[0027]优选的，所述消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，包括：
[0028]获取车辆行驶正前方、车辆行驶正后方、车辆左前轮轮眉处和车辆右前轮轮眉处的所述道路图像，消除所述道路图像中的干扰因素和噪声。
[0029]本专利技术实施例还提供了一种汽车LKA释放点的确定装置，包括：
[0030]降噪滤波模块，用于消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，剔除非车道线像素点，保留车道线像素点；
[0031]检测模块，用于根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，在所述道路图像中检测出车道线的位置；
[0032]变换模块，用于建立一个世界坐标系，将在所述道路图像中的所述车道线的坐标变换到世界坐标系上，确定所述车道线在世界坐标系上的坐标；
[0033]第一确定模块，用于根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离；
rate)变化的时刻，又要观测车辆距离车道线的距离，且不同车型的CAN通讯针脚定义不同，相关参数设置不同，故而单一的测量措施往往难以满足。
[0052]三：由于存在多维度对比，单人往往无法完成该项工作。
[0053]基于此，如何提高LKA释放点的测试效率成为了亟需解决的技术问题。
[0054]需要指出的是，该方法由计算机设备执行。需要说明的是，这里的计算机设备是指任何具有计算处理功能的设备，包括但不限于固定终端设备或者移动终端设备。该固定终端设备可以包括但不限于台式电脑或者计算机设备等，该移动终端设备可以包括但不限于手机、平板电脑、穿戴式设备或者笔记本电脑等。
[0055]以下结合附图及具体实施例对本专利技术技术方案做进一步的详细阐述。
[0056]参考图1，本专利技术实施例提供一种汽车LKA释放点的确定方法，所述方法包括：
[0057]S11：消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，剔除非车道线像素点，保留车道线像素点；
[0058]S12：根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，在所述道路图像中检测出车道线的位置；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车LKA释放点的确定方法，其特征在于，所述方法包括：消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，剔除非车道线像素点，保留车道线像素点；根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，在所述道路图像中检测出车道线的位置；建立一个世界坐标系，将在所述道路图像中的所述车道线的坐标变换到世界坐标系上，确定所述车道线在世界坐标系上的坐标；根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离；根据所述车轮与所述车道线之间的距离，得出车辆的横摆角速度和方向盘扭矩发生偏移时的车辆车轮与所述车道线之间的距离，从而得到LKA的释放点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声，剔除非车道线像素点，保留车道线像素点，包括：获取车辆行驶过程中的所述道路图像，并将所述道路图像进行灰度化，得到道路灰度图像；对所述道路灰度图像进行滤波降噪，进而剔除所述道路灰度图像中的非车道线像素点，保留所述道路灰度图像中的所述车道线像素点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，在所述道路图像中检测出车道线的位置，包括：根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像，按照Hough变换计算策略将所述道路图像中的像素点转换至参数空间；根据转换后的所述道路图像中的像素点，确定左、右车道线的直线方程，进而在所述道路图像中检测出所述车道线的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离，包括：以摄像头的光心在地面垂直投影点为原点建立世界坐标系，根据所述车道线在世界坐标系上的坐标，确定车辆车轮到所述车道线的距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆车轮与所述车道线之间的距离，得出车辆的横摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵闵清，姜维，孔令颉，曹帅，庄伟东，李汛，
申请(专利权)人：中汽院智能网联汽车检测中心湖南有限公司，
类型：发明
国别省市：