一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪制造技术

本发明专利技术设计多指新型机械爪，如图所示，具体涉及一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪。它具有上下两个移动平台以及具有平行四边形结构的机械手指，通过上下平台的相对运动控制机械爪的抓取动作。当按照本发明专利技术的结构设计，该机械爪可搭配工业机器人执行对于变场景多目标工业化环境中物体的操作，如工业抓取、产品分拣以及机械装配等领域。产品分拣以及机械装配等领域。产品分拣以及机械装配等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪


[0001]本专利技术属于机械领域，具体涉及一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪。

技术介绍

[0002]机械爪在工业生产中节约成本、方便监管、安全性高，使其应用十分广泛，但传统机械爪多使用齿轮传动，其力传递性能、运动速度都较低，无法满足工业应用中各种高速、重载的操作任务要求。为使机械爪更加适用于工业生产实际，对现存机械爪进行改进。设计一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪，机械爪内部连接多采用转动副，具有高速、高承载力的结构优势，机械爪整体更加轻便，适应现代工业需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的问题是设计一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪。它具有上下两个移动平台以及具有平行四边形结构的机械手指，通过上下平台的相对运动控制机械爪的抓取动作。
[0004]解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪，所述多指新型机械爪包含机械爪下平台、机械爪上平台、第一手指、第二手指、第三手指、第四手指，其特征在于：所述机械爪下平台包括第一连接件、直线移动副光杆、下平台，其中第一连接件和下平台分别固定连接于直线移动副光杆两端；所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指包括平行四边形手指杆组、小连杆、齿形指尖，所述平行四边形手指杆组与小连杆通过转动副相连，所述齿形指尖与平行四边形手指杆组采用两平行的转动副相连。
[0006]进一步的，所述平行四边形手指杆组包括平台连接件、第一长连杆、第二长连杆；四个平台连接件分别沿机械爪上平台中心孔的轴线成90
°
角阵列分布与机械爪上平台固定连接；第一长连杆、第二种长连杆的两端与平台连接件和齿形指尖采用转动副连接，可以绕转动副中心相对转动；小连杆的两端分别与第一长连杆中部和机械爪下平台采用转动副连接，可以绕转动副中心相对转动；第一长连杆和第二长连杆相互平行，与平台连接件、齿形指尖构成平行四边形结构使得齿形指尖在运动过程中姿态保持不变。
[0007]进一步的，所述机械爪下平台穿过机械爪上平台中心孔形成移动副结构，所述手指与机械爪上平台固定连接，所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指分别与机械爪下平台沿中心阵列分布的转动副转动连接，所述手指中的小连杆可绕机械爪下平台转动，受机械爪下平台上下滑动实现机械爪的抓取动作。
[0008]进一步的，所述齿形指尖的上表面和内侧面成90
°
夹角，使得齿形指尖的内侧面在工作过程中一直保持与机械爪整体轴线平行，方便对物体进行抓取以及对机械爪位姿的调控，齿形指尖的内侧面表面采用锯齿状处理，增加夹持物体时的稳定性。
附图说明
[0009]图1(a)是具有平行四边形机构的多指新型机械爪的整体结构示意图
[0010]图1(b)是具有平行四边形机构的多指新型机械爪的整体结构俯视图
[0011]图2是手指的结构示意图
[0012]图3是机械爪上下平台的连接示意图
[0013]图4是齿形指尖的结构示意图
[0014]图中：1.机械爪下平台、2.机械爪上平台、3.第一手指、4.第二手指、5.第三手指、6.第四手指101.平台连接件、102.第一长连杆、103.第二长连杆、104.小连杆、105.齿形指尖。
具体实施方式
[0015]本专利技术要解决的问题是设计一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪。它具有上下两个移动平台以及具有平行四边形结构的机械手指，通过上下平台的相对运动控制机械爪的抓取动作。
[0016]本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是：
[0017]一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪如图1所示，所述多指新型机械爪包含机械爪下平台1、机械爪上平台2、第一手指3、第二手指4、第三手指5、第四手指6，其特征在于：所述机械爪下平台1包括第一连接件、直线移动副光杆、下平台，其中第一连接件和下平台分别固定连接于直线移动副光杆两端；所述第一手指3、第二手指4、第三手指5、第四手指6包括平行四边形手指杆组、小连杆104、齿形指尖105，所述平行四边形手指杆组与小连杆104通过转动副相连，所述齿形指尖105与平行四边形手指杆组采用两平行的转动副相连。
[0018]手指结构如图2所示，所述手指包括平行四边形手指杆组、小连杆104、齿形指尖105；所述平行四边形手指杆组包括平台连接件101、第一长连杆102、第二长连杆103；四个平台连接件101分别沿机械爪上平台2中心孔的轴线成90
°
角阵列分布与机械爪上平台2固定连接；第一长连杆102、第二种长连杆的两端与平台连接件101和齿形指尖105采用转动副连接，可以绕转动副中心相对转动；小连杆104的两端分别与第一长连杆102中部和机械爪下平台1采用转动副连接，可以绕转动副中心相对转动；第一长连杆102和第二长连杆103相互平行，与平台连接件101、齿形指尖105构成平行四边形结构使得齿形指尖105在运动过程中姿态保持不变。
[0019]机械爪下平台1、机械爪上平台2、第一手指3、第二手指4、第三手指5、第四手指6的连接方式，如图3所示，所述机械爪下平台1穿过机械爪上平台2中心孔形成移动副结构，所述手指与机械爪上平台2固定连接，所述第一手指3、第二手指4、第三手指5、第四手指6分别与机械爪下平台1沿中心阵列分布的转动副转动连接，所述手指中的小连杆104可绕机械爪下平台1转动，受机械爪下平台1上下滑动实现机械爪的抓取动作。
[0020]齿形指尖105，如图4所示，所述齿形指尖105的上表面和内侧面成90
°
夹角，使得齿形指尖105的内侧面在工作过程中一直保持与机械爪整体轴线平行，方便对物体进行抓取以及对机械爪位姿的调控，齿形指尖105的内侧面表面采用锯齿状处理，增加夹持物体时的稳定性。
[0021]以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪，所述多指新型机械爪包含机械爪下平台、机械爪上平台、第一手指、第二手指、第三手指、第四手指，其特征在于：所述机械爪下平台包括第一连接件、直线移动副光杆、下平台，其中第一连接件和下平台分别固定连接于直线移动副光杆两端；所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指包括平行四边形手指杆组、小连杆、齿形指尖，所述平行四边形手指杆组与小连杆通过转动副相连，所述齿形指尖与平行四边形手指杆组采用两平行的转动副相连。2.根据权利要求1中所述的一种具有平行四边形机构的多指新型机械爪，其特征在于：所述平行四边形手指杆组包括平台连接件、第一长连杆、第二长连杆；四个平台连接件分别沿机械爪上平台中心孔的轴线成90
°
角阵列分布与机械爪上平台固定连接；第一长连杆、第二种长连杆的两端与平台连接件和齿形指尖采用转动副连接，可以绕转动副中心相对转动；小连杆的两端分别与第一长连杆中部和...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳晓东，童忆，
申请(专利权)人：江苏天东智特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：