一种机械手指制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手指，该种机械手指包括依次布置的固定部、第一指节、第二指节和第三指节，还包括将固定部、第一指节和第二指节依次可转动连接的第一关节和第二关节，驱动组件与第一关节相连并驱动第一指节相对于固定部转动；第一传动机构连接第一关节和第二关节，在第一指节相对于固定部转动时驱动第二指节相对于第一指节转动，第二传动机构连接第二关节和第三关节并传动，在第二指节相对于第一指节转动时驱动第三指节相对于第二指节转动；该方案只需一个动力源即可实现三个关节弯曲，既节省了动力，又使装置的结构更为简单。又使装置的结构更为简单。又使装置的结构更为简单。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手指


[0001]本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种机械手指。

技术介绍

[0002]机械手用于模仿人手，在当代生产生活中发挥着重要作用。为使机械手及机械手指更为灵活，多指和多指节成为发展趋势；然而，现有技术中通常为机械手指的每个指节单独提供动力源，耗费动力，并且往往导致机械手指的结构复杂、体积较大。
[0003]现有技术中公开了一些采用单个动力源驱动多个指节的机械手指，例如，专利文件CN111421567A公开了一种齿轮差动式欠驱动三关节机械手指结构及其操作方法，该种机械手指结构采用一个动力源控制三根手指，然而该种机械手结构的三根手指角度呈120
°
布置，手指位置相对固定，更适用于三根手指同时抓握物体的情形，同时体积较大，使用场景有限。专利文件CN109648589B公开了一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置，该装置中各关节采用多连杆耦合连接的方式实现传动，也存在装置复杂、体积大的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的技术目的在于提供一种机械手指，旨在提供一种结构简单、并通过单个动力源驱动多个指节的机械手指。
[0005]为解决上述技术问题，作为本专利技术的一个方面，提出了一种机械手指，包括依次布置的固定部、第一指节、第二指节和第三指节，还包括：
[0006]第一关节，用于使所述第一指节与所述固定部可转动连接；
[0007]第二关节，用于使所述第二指节与所述第一指节可转动连接；
[0008]第三关节，用于使所述第三指节与所述第二指节可转动连接；
[0009]驱动组件，与所述第一关节相连，用于驱动所述第一指节相对于所述固定部转动；
[0010]第一传动机构，连接所述第一关节和所述第二关节并传动，用于在所述第一指节相对于所述固定部转动时驱动所述第二指节相对于所述第一指节转动；
[0011]第二传动机构，连接所述第二关节和第三关节并传动，用于在所述第二指节相对于所述第一指节转动时驱动所述第三指节相对于所述第二指节转动。
[0012]进一步地，所述第一关节包括：第一主动直齿轮、第一副动直齿轮和第一从动直齿轮；
[0013]所述第一主动直齿轮与所述驱动组件相连并由所述驱动组件驱动，所述第一副动直齿轮与所述第一主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均与所述固定部可转动连接，所述第一从动直齿轮与所述第一副动直齿轮啮合，并与所述固定部可转动连接，且与所述第一指节相连，以使所述第一指节随所述第一从动直齿轮同步转动。
[0014]工作时，驱动组件提供动力源，驱动第一关节运动，从而使第一指节相对于固定部转动；同时，第一传动机构在第一关节和第二关节之间传动，驱动第二关节运动，进而使第二指节相对于第一指节转动；并且，第二关节的运动通过第二传动机构传递至第三关节，使
第三指节相对于第二指节转动；因此，该方案只需一个动力源即可实现三个关节弯曲。
[0015]进一步地，所述第一传动机构包括若干个沿所述第一指节依次布置并均与所述第一指节可转动连接的第一传动轮，若干个所述第一传动轮依次啮合，且靠近所述第一关节的第一传动轮与所述第一关节相连，靠近所述第二关节的第一传动轮与所述第二关节相连，以使所述第一传动机构将所述第一关节和所述第二关节相连并实现传动。
[0016]进一步地，所述靠近第一关节的第一传动轮与所述第一主动直齿轮啮合，且与所述第一从动直齿轮同轴并可转动连接。
[0017]进一步地，所述第二关节包括：第二主动直齿轮、第二副动直齿轮和第二从动直齿轮；
[0018]所述第二主动直齿轮与所述第一传动机构相连并由所述第一传动机构带动，所述第二副动直齿轮与所述第二主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均与所述第一指节可转动连接，所述第二从动直齿轮与所述第二副动直齿轮啮合，并与所述第一指节可转动连接，且与所述第二指节相连，以使所述第二指节随所述第二从动直齿轮同步转动。
[0019]进一步地，所述第二传动机构包括若干个沿所述第二指节依次布置并均与所述第二指节可转动连接的第二传动轮，若干个所述第二传动轮依次啮合，且靠近所述第二关节的第二传动轮与所述第二关节相连，靠近所述第三关节的第二传动轮与所述第三关节相连，以使所述第二传动机构将所述第二关节和所述第三关节相连并实现传动。
[0020]进一步地，所述靠近第二关节的第二传动轮与所述第二主动直齿轮啮合，且与所述第二从动直齿轮同轴并可转动连接。
[0021]进一步地，所述第三关节包括：第三主动直齿轮、第三副动直齿轮和第三从动直齿轮；
[0022]所述第三主动直齿轮与所述第二传动机构相连并由所述第二传动机构带动，所述第三副动直齿轮与所述第三主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均与所述第二指节可转动连接，所述第三从动直齿轮与所述第三副动直齿轮啮合，并与所述第二指节可转动连接，且与所述第三指节相连，以使所述第三指节随所述第二从动直齿轮同步转动。
[0023]进一步地，所述驱动组件包括：电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和从动直齿轮；
[0024]所述电机的输出轴与所述主动锥齿轮同轴相连，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合；所述从动直齿轮与所述从动锥齿轮同轴相连并与所述第一关节相连并传动。
[0025]作为本专利技术的另一方面，提出了一种机械手，该种机械手包括若干个本专利技术的机械手指。
[0026]进一步地，所述机械手还包括手掌骨架和机械拇指，所述机械拇指包括所述固定部、第一指节、第二指节、第一关节、第二关节、驱动组件和第一传动机构，所述手掌骨架与所述机械拇指和所述若干个机械手指均相连。
[0027]作为本专利技术的又一方面，提出了一种机器人，该种机器人包括本专利技术的机械手。
[0028]本专利技术的机械手指与现有技术相比，有益效果在于：一方面，该方案只需一个动力源即可实现三个关节弯曲，节省了动力；另一方面，该机械手指结构简单、体积小，能够在小的工作空间中使用；再一方面，通过灵活组合机械手指的数量和相互之间的角度，形成的机械手更为灵巧。
附图说明
[0029]图1是本专利技术实施例中机械手指的整体结构示意图；
[0030]图2是本专利技术实施例中机械手指的爆炸图；
[0031]图3是本专利技术实施例中第一关节的局部爆炸图；
[0032]图4是本专利技术实施例中第二关节的局部爆炸图。
[0033]在附图中，各附图标记表示：
[0034]2‑
驱动组件，3
‑
第一关节，4
‑
第一传动机构，5
‑
第二关节，6
‑
第二传动机构，7
‑
第三关节，11
‑
固定部，12
‑
第一指节，13
‑
第二指节，14
‑
第三指节，21
‑
电机，22
‑
主动锥齿轮，23
‑
从动锥齿轮，24
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括依次布置的固定部、第一指节、第二指节和第三指节，还包括：第一关节，用于使所述第一指节与所述固定部可转动连接；第二关节，用于使所述第二指节与所述第一指节可转动连接；第三关节，用于使所述第三指节与所述第二指节可转动连接；驱动组件，与所述第一关节相连，用于驱动所述第一指节相对于所述固定部转动；第一传动机构，连接所述第一关节和所述第二关节并传动，用于在所述第一指节相对于所述固定部转动时驱动所述第二指节相对于所述第一指节转动；第二传动机构，连接所述第二关节和第三关节并传动，用于在所述第二指节相对于所述第一指节转动时驱动所述第三指节相对于所述第二指节转动。2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一关节包括：第一主动直齿轮、第一副动直齿轮和第一从动直齿轮；所述第一主动直齿轮与所述驱动组件相连并由所述驱动组件驱动，所述第一副动直齿轮与所述第一主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均与所述固定部可转动连接，所述第一从动直齿轮与所述第一副动直齿轮啮合，并与所述固定部可转动连接，且与所述第一指节相连，以使所述第一指节随所述第一从动直齿轮同步转动。3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第一传动机构包括若干个沿所述第一指节依次布置并均与所述第一指节可转动连接的第一传动轮，若干个所述第一传动轮依次啮合，且靠近所述第一关节的第一传动轮与所述第一关节相连，靠近所述第二关节的第一传动轮与所述第二关节相连，以使所述第一传动机构将所述第一关节和所述第二关节相连并实现传动；优选地，靠近第一关节的所述第一传动轮与所述第一主动直齿轮啮合，且与所述第一从动直齿轮同轴并可转动连接。4.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第二关节包括：第二主动直齿轮、第二副动直齿轮和第二从动直齿轮；所述第二主动直齿轮与所述第一传动机构相连并由所述第一传动机构带动，所述第二副动直齿轮与所述第二主动直齿轮同轴相连并同步转动，且二者均与所述第一指节可转动连接，所述第二从动直...

【专利技术属性】
技术研发人员：利建东，
申请(专利权)人：深圳金博仕机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：