应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：接收模块包括至少一个触发信号输出端，接收模块用于接收制动指令并将对应于制动指令的触发信号通过对应的触发信号输出端输出；控制模块的检测输入端与触发信号输出端一一对应通讯连接；控制模块的驱动信号输出端与驱动模块电连接，驱动模块与执行模块机械连接；控制模块用于在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动。能够实现应急制动装置通用于不同驾驶位置，以及以不同制动模式制动车辆。以及以不同制动模式制动车辆。以及以不同制动模式制动车辆。

【技术实现步骤摘要】
应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶技术，具体涉及一种应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶当前因技术原因尚未实现完全取消安全员，在极端场景下仍然需要安全员介入车辆控制，安全员通过应急制动装置对制动踏板进行动作实现对车辆的制动。自动驾驶测试从主驾安全员
→
副驾安全员
→
后排安全员不断迭代发展，在系统出现故障时需要安全员及时接管。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种应急制动装置及其控制方法、自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种应急制动装置，包括：接收模块、控制模块、驱动模块和执行模块；
[0005]所述接收模块包括至少一个触发信号输出端，所述接收模块用于接收制动指令并将对应于所述制动指令的触发信号通过对应的所述触发信号输出端输出；
[0006]所述控制模块包括至少一个检测输入端，所述检测输入端与所述触发信号输出端一一对应通讯连接；所述控制模块还包括驱动信号输出端，所述驱动信号输出端与所述驱动模块电连接，所述驱动模块与所述执行模块机械连接；
[0007]所述控制模块用于在所述检测输入端接收到所述触发信号后，向所述驱动模块输出对应的驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；
[0008]其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号时或者同一所述检测输入端输入不同触发信号时，所述车辆的制动模式不同。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种应急制动装置的控制方法，包括：
[0010]在检测输入端接收到触发信号后，向驱动模块输出对应的驱动信号，以控制驱动模块驱动执行模块对车辆制动结构进行动作，以车辆对以对应的制动模式进行制动；
[0011]其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号或者同一所述检测输入端输入不同的触发信号时，所述车辆的制动模式不同。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开任意实施例的应急制动装置。
[0013]根据本公开的技术，能够实现应急制动装置通用于不同驾驶位置，以及以不同制动模式制动车辆。
[0014]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0015]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0016]图1是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的结构示意图；
[0017]图2是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图；
[0018]图3是根据本公开实施例提供的接收模块与控制模块连接的一种结构示意图；
[0019]图4是根据本公开实施例提供的又一种应急制动装置的结构示意图；
[0020]图5是根据本公开实施例提供的接收模块与控制模块连接的另一种结构示意图；
[0021]图6是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图；
[0022]图7是根据本公开实施例提供的又一种应急制动装置的结构示意图；
[0023]图8是根据本公开实施例提供的驱动模块和执行模块的连接结构示意图；
[0024]图9是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的结构示意图；
[0025]图10是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的控制方法的流程图；
[0026]图11是根据本公开实施例提供的另一种应急制动装置的控制方法的流程图。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0028]图1是根据本公开实施例提供的一种应急制动装置的结构示意图。本公开实施例可适用于对自动驾驶车辆测试时进行制动的情况。考虑到实际对自动驾驶车辆进行测试时会出现多种意外或者故障情况，需要在车辆任意位置的安全员及时进行接管，并对自动驾驶车辆以不同制动模式进行制动。本实施例提供了一种应急制动装置，该应急制动装置能够接收自动驾驶车辆任意位置安全员的制动指令，并根据不同制动指令以不同制动模式对自动驾驶车辆进行制动。参考图1，该应急制动装置具体可以包括：接收模块110、控制模块120、驱动模块130和执行模块140。
[0029]其中，接收模块110包括至少一个触发信号输出端A，接收模块110用于接收制动指令并将对应于制动指令的触发信号通过对应的触发信号输出端A输出；控制模块120包括至少一个检测输入端B，检测输入端B与触发信号输出端A一一对应通讯连接；控制模块120还包括驱动信号输出端C1，驱动信号输出端C1与驱动模块130电连接，驱动模块130与执行模块140机械连接；控制模块120用于在检测输入端B接收到触发信号后，向驱动模块130输出对应的驱动信号，以控制驱动模块130驱动执行模块140对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；其中，不同检测输入端B输入触发信号或者同一检测输入端B输入不同的触发信号时，车辆的制动模式不同。
[0030]其中，检测输入端B与触发信号输出端A的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。
[0031]本实施例中，接收模块110可以接收制动指令，其中制动指令可以由安全员下发，也可以由与接收模块110通讯的指令下发装置下发。可选的，制动指令可以包括至少两个，接收模块110接收到制动指令后，将对应于制动指令的触发信号通过对应的触发信号输出
端A输出。在一个可选实施例中，接收模块110包括至少两个触发信号输出端A，示例性的，接收模块110包括第一触发信号输出端A1和第二触发信号输出端A2，接收模块110接收到第一制动指令时，将对应于第一制动指令的触发信号通过第一触发信号输出端A1输出；接收模块110接收到第二制动指令时，将对应于第二制动指令的触发信号通过第二触发信号输出端A2输出。在另一可选实施例中，接收模块110包括一个触发信号输出端A，该触发信号输出端A可以根据不同制动指令输出不同的触发信号。示例性的，接收模块110接收到第一制动指令时，通过该触发信号输出端A输出对应于第一制动指令的第一触发信号，接收模块110接收到第二制动指令时，通过该触发信号输出端A输出对应于第二制动指令的第二触发信号。
[0032]控制模块120可以是集成电路板。控制模块120包括与触发信号输出端A一一对应电连接的检测输入端B，触发信号输出端A输出的触发信号可以传输至对应电连接的检测输入端B。控制模块120还包括驱动信号输出端C1，控制模块120可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应急制动装置，包括：接收模块、控制模块、驱动模块和执行模块；所述接收模块包括至少一个触发信号输出端，所述接收模块用于接收制动指令并将对应于所述制动指令的触发信号通过对应的所述触发信号输出端输出；所述控制模块包括至少一个检测输入端，所述检测输入端与所述触发信号输出端一一对应通讯连接；所述控制模块还包括驱动信号输出端，所述驱动信号输出端与所述驱动模块电连接，所述驱动模块与所述执行模块机械连接；所述控制模块用于在所述检测输入端接收到所述触发信号后，向所述驱动模块输出对应的驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以对车辆以对应的制动模式进行制动；其中，不同所述检测输入端输入所述触发信号时或者同一所述检测输入端输入不同触发信号时，所述车辆的制动模式不同。2.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述执行模块设置于所述车辆制动结构的位置处；所述接收模块与所述执行模块设置于所述车辆的不同位置。3.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括第一触发信号输出端和第二触发信号输出端；所述控制模块包括第一检测输入端和第二检测输入端；所述接收模块用于在接收到第一制动指令时，将对应于所述第一制动指令的第一触发信号通过所述第一触发信号输出端输出至所述第一检测输入端；以及用于在接收到第二制动指令时，将对应于所述第二制动指令的第二触发信号通过所述第二触发信号输出端输出至所述第二检测输入端；所述控制模块用于根据所述第一触发信号向所述驱动模块输出对应的第一驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使所述车辆以第一制动模式进行制动；所述控制模块还用于根据所述第二触发信号向所述驱动模块输出对应的第二驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使所述车辆以第二制动模式进行制动；其中，所述第一制动模式下所述车辆由设定速度到停止的时间小于所述第二制动模式下所述车辆由所述设定速度到停止的时间。4.根据权利要求3所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括第一接收单元和第二接收单元，所述第一接收单元与所述第一触发信号输出端电连接，用于接收所述第一制动指令；所述第二接收单元所述第二触发信号输出端电连接，用于接收所述第二制动指令。5.根据权利要求4所述的应急制动装置，其特征在于，所述第一接收单元包括第一按键，所述第二接收单元包括第二按键。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的应急制动装置，其中，所述接收模块还包括第三触发信号输出端；所述控制模块包括第三检测输入端；所述接收模块用于在接收到第三制动指令时，将对应于所述第三制动指令的第三触发信号通过所述第三触发信号输出端输出至所述第三检测输入端；所述控制模块用于根据所述第三触发信号向所述驱动模块输出对应的第三驱动信号，以控制所述驱动模块驱动所述执行模块对车辆制动结构进行动作，以使车辆以第三制动模
式进行制动；其中，所述接收模块接收到不同的所述第三制动指令时，对应的所述第三触发信号不同，所述控制模块根据不同所述第三触发信号输出的第三驱动信号不同。7.根据权利要求6所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括第三接收单元，所述第三接收单元与所述第三触发信号输出端电连接，所述第三接收单元包括可变电阻。8.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述接收模块与指令下发装置通讯连接，用于从所述指令下发装置接收所述制动指令并将对应于所述制动指令的触发信号向所述控制模块输出。9.根据权利要求8所述的应急制动装置，其中，所述接收模块包括无线收发单元，所述无线收发单元与所述指令下发装置通讯连接；所述控制模块包括无线接收单元，所述无线接收单元与所述无线收发单元通讯连接，用于从所述无线收发单元接收所述触发信号。10.根据权利要求1所述的应急制动装置，其中，所述驱动模块包括电机，所述执行模块包括传动单元和执行单元，其中所述传动单元与所述电机机械连接，所述执行单元用于在所述传动单元的带动下...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞志华，王刚辉，鞠立军，张家立，孙剑峰，马鸿超，黄旭，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：