车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质，本发明专利技术车辆与行人防撞控制方法包括以下步骤：采集车辆及所述车辆前方行人的信息；对采集的车辆及行人的信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。本发明专利技术根据车辆与行人检测数据进行综合判断，通过对车辆纵向控制使其在预警、紧急制动及无规划状态之间转换，防止车辆与行人发生碰撞。人发生碰撞。人发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及车辆安全
，具体涉及一种车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]行人在道路上相比于汽车处于弱势地位，与行人相碰撞的交通事故是道路交通事故的主要类型之一。停车场尤其是地下停车场的环境复杂，很少有人行道，很容易出现行人“鬼探头”情况，在司机专注于寻找车位时更容易与行人相撞。因此，在停车场环境中的自动驾驶车辆在完成辅助驾驶任务的同时，帮助司机尽量避免车辆与行人相撞，从而保护司机和行人的生命财产安全，具有较为广泛的应用价值。
[0003]申请号为201610119218.8的专利公开了一种基于人车协同的汽车行人防撞智能控制系统及方法，其可实现危险工况下汽车自动制动控制，主动保护行人安全。然而该专利中并未考虑复杂环境和驾驶舒适度问题。因此，在停车场等复杂环境下保证车辆行人安全和行车平稳仍是一个难点。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种车辆与行人防撞控制方法及系统、电子设备、存储介质，以解决上述技术问题。
[0005]本专利技术提供的车辆与行人防撞控制方法，包括以下步骤：
[0006]采集车辆及所述车辆前方行人的信息；
[0007]对采集的车辆及行人的信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；
[0008]根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。
[0009]于本专利技术的一实施例中，采集的车辆及所述车辆前方行人信息包括：行人纵向位置PosY_m、行人横向位置PosX_m、行人纵向速度VelX_mps、行人横向速度VelY_mps、行人所处区域、目标跟踪周期Obj_Age及行人目标置信度P_Confidence，其中，所述行人所处区域包括感兴趣区域、危险区域和安全区域。
[0010]于本专利技术的一实施例中，对采集的车辆及行人信息进行预处理具体包括：
[0011]计算行人与车辆的实际距离：
[0012]计算行人相对于车辆的实际速度：
[0013]计算行人与车辆碰撞的最短时间为：
[0014]于本专利技术的一实施例中，所述车辆的状态转换包括：所述车辆由无规划状态转变为预警状态；所述车辆由预警状态转变为无规划状态；所述车辆由预警状态转变为紧急制
动状态；所述车辆由无规划状态转变为紧急制动状态；所述车辆由紧急制动状态转变为无规划状态。
[0015]于本专利技术的一实施例中，所述车辆由无规划状态转变为预警状态需满足以下条件：目标跟踪周期Obj_Age≤3周期、感兴趣区域有人、危险区域无人；或者目标跟踪周期Obj_Age≤2周期、危险区域有行人、车辆与危险区域行人碰撞的最短时间TTC≥3.6s。
[0016]于本专利技术的一实施例中，所述车辆由由预警状态转变为无规划状态需同时满足以下条件：目标跟踪周期Obj_Age＝0周期；危险区域无行人；感兴趣区域无行人。
[0017]于本专利技术的一实施例中，所述车辆由由预警状态转变为紧急制动状态需同时满足以下条件：目标跟踪周期Obj_Age＞2周期；危险区域有行人；车辆与危险区域行人碰撞的最短时间TTC＜3.6s。
[0018]于本专利技术的一实施例中，所述车辆由无规划状态转变为紧急制动状态需同时满足以下条件：目标跟踪周期Obj_Age≥1；危险区域有行人；车辆与危险区域行人碰撞的最短时间TTC＜1.5s。
[0019]于本专利技术的一实施例中，所述车辆由紧急制动状态转变为无规划状态需同时满足以下条件：目标跟踪周期Obj_Age＝0；危险区域无行人；感兴趣区域无行人。
[0020]本专利技术还提供一种车辆与行人防撞装置，所述控制系统包括信息采集模块、数据处理模块及车辆纵向控制模块，所述信息采集模块用于采集车辆及所述车辆前方行人的信息；所述信息处理模块用于对采集的所述车辆及车辆前方的行人信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；所述车辆纵向控制模块用于根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。
[0021]本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括一个或多处理器及存储装置，所述存储装置用于存储一个或个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现本专利技术的车辆与行人防撞控制方法。
[0022]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行本专利技术的车辆与行人防撞控制方法。
[0023]本专利技术的有益效果：本专利技术首先通过传感器模组采集车辆及车辆前方行人的信息，通过对采集信息数据进行分析将车辆的状态进行划分，根据车辆及行人的运动情况控制车辆在无规划状态、紧急制动状态及预警状态之间进行转换，以防止车辆与行人发生碰撞。
[0024]考虑到停车场内环境复杂汽车较多，行人经常处于障碍物的遮挡之下，由于车身一般较行人低，在远处不易发现遮挡的行人，因此本专利技术使用环境认知目标信息判断出的行人置信度，在车辆计算出的减速度的基础上，增加由置信度影响的系数用于纵向速度控制车辆。
[0025]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施
例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0027]图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆与行人防撞控制方法中车辆与行人的位置关系图；
[0028]图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆与行人防撞控制方法的实施环境示意图；
[0029]图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆与行人防撞控制方法的流程图；
[0030]图4是所示实施例中的步骤S320在一示例性的实施例中的流程图；
[0031]图5是图3所示实施例中的步骤S330在一示例性的实施例中车辆状态转化示意图；
[0032]图6是本申请的一示例性实施例示出的车辆与行人防撞装置的框图；
[0033]图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0034]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围。
[0035]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆与行人防撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆及所述车辆前方行人的信息；对采集的车辆及行人的信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。2.根据权利要求1所述的车辆与行人防撞控制方法，其特征在于，采集的车辆及所述车辆前方行人的信息包括：行人纵向位置PosY_m、行人横向位置PosX_m、行人纵向速度VelX_mps、行人横向速度VelY_mps、行人所处区域、目标跟踪周期Obj_Age及行人目标置信度P_Confidence，其中，所述行人所处区域包括感兴趣区域、危险区域和安全区域。3.根据权利要求2所述的车辆与行人防撞控制方法，其特征在于，对采集的车辆及行人信息进行预处理具体包括：计算行人与车辆的实际距离：计算行人相对于车辆的实际速度：计算行人与车辆碰撞的最短时间为：4.根据权利要求3所述的车辆与行人防撞控制方法，其特征在于，所述车辆的状态转换包括：所述车辆由无规划状态转变为预警状态；所述车辆由预警状态转变为无规划状态；所述车辆由预警状态转变为紧急制动状态；所述车辆由无规划状态转变为紧急制动状态；所述车辆由紧急制动状态转变为无规划状态。5.根据权利要求4所述的车辆与行人防撞控制方法，其特征在于，所述车辆由无规划状态转变为预警状态需满足以下条件：目标跟踪周期Obj_Age≤3周期、感兴趣区域有行人、危险区域无行人；或者目标跟踪周期Obj_Age≤2周期、危险区域有行人、车辆与危险区域行人碰撞的最短时间TTC≥3.6s。6.根据权利要求4所述的车辆与行人防撞控制方法，其特征在于，所述车辆由由预警状态转变...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨令闻，刘秀鹏，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：